Info per settaggio Gimbal

[Roby03]

Salve, sono qui a chiedere il vostro aiuto perchè non riesco a settare il gimbal in modo che funzioni correttamente
NON nella posizione tradizionale come quella che metto in foto qui sotto, per cui è tutto OK e della quale allego anche la configurazione

 %SettingsHash = (
  'Gyro LPF' => [ 1 , '1.5 ms' ],
  'Imu2 FeedForward LPF' => [ 1 , '1.5 ms' ],
  'Low Voltage Limit' => [ 1 , '2.9 V/cell' ],
  'Voltage Correction' => [ 0 , '0 %' ],
  'Pitch P' => [ 540 , '5.40 ' ],
  'Pitch I' => [ 3700 , '370.0 ' ],
  'Pitch D' => [ 300 , '0.0300 ' ],
  'Pitch Motor Vmax' => [ 97 , '97 ' ],
  'Roll P' => [ 800 , '8.00 ' ],
  'Roll I' => [ 6150 , '615.0 ' ],
  'Roll D' => [ 1300 , '0.1300 ' ],
  'Roll Motor Vmax' => [ 110 , '110 ' ],
  'Yaw P' => [ 460 , '4.60 ' ],
  'Yaw I' => [ 1400 , '140.0 ' ],
  'Yaw D' => [ 900 , '0.0900 ' ],
  'Yaw Motor Vmax' => [ 123 , '123 ' ],
  'Pan Mode Control' => [ 7 , 'Rc2-3' ],
  'Pan Mode Default Setting' => [ 0 , 'hold hold pan' ],
  'Pan Mode Setting #1' => [ 1 , 'hold hold hold' ],
  'Pan Mode Setting #2' => [ 5 , 'off' ],
  'Pan Mode Setting #3' => [ 5 , 'off' ],
  'Pitch Pan (0 = hold)' => [ 20 , '2.0 ' ],
  'Pitch Pan Deadband' => [ 30 , '3.0 °' ],
  'Pitch Pan Limiter' => [ 0 , '0 %' ],
  'Roll Pan (0 = hold)' => [ 20 , '2.0 ' ],
  'Roll Pan Deadband' => [ 30 , '3.0 °' ],
  'Roll Pan Limiter' => [ 0 , '0 %' ],
  'Yaw Pan (0 = hold)' => [ 20 , '2.0 ' ],
  'Yaw Pan Deadband' => [ 40 , '4.0 °' ],
  'Yaw Pan Limiter' => [ 0 , '0 %' ],
  'Yaw Pan LPF' => [ 0 , '0.00 s' ],
  'Pan Deadband Hysteresis' => [ 0 , '0.0 °' ],
  'Rc Dead Band' => [ 10 , '10 us' ],
  'Rc Hysteresis' => [ 5 , '5 us' ],
  'Rc Pitch Trim' => [ 0 , '0 us' ],
  'Rc Roll Trim' => [ 0 , '0 us' ],
  'Rc Yaw Trim' => [ 0 , '0 us' ],
  'Rc Pitch' => [ 4 , 'Rc2-0' ],
  'Rc Pitch Mode' => [ 0 , 'absolute' ],
  'Rc Pitch Min' => [ 64586 , '-95.0 °' ],
  'Rc Pitch Max' => [ 950 , '95.0 °' ],
  'Rc Pitch Speed Limit (0 = off)' => [ 400 , '40.0 °/s' ],
  'Rc Pitch Accel Limit (0 = off)' => [ 300 , '0.300 ' ],
  'Rc Roll' => [ 5 , 'Rc2-1' ],
  'Rc Roll Mode' => [ 0 , 'absolute' ],
  'Rc Roll Min' => [ 65286 , '-25.0 °' ],
  'Rc Roll Max' => [ 250 , '25.0 °' ],
  'Rc Roll Speed Limit (0 = off)' => [ 400 , '40.0 °/s' ],
  'Rc Roll Accel Limit (0 = off)' => [ 300 , '0.300 ' ],
  'Rc Yaw' => [ 6 , 'Rc2-2' ],
  'Rc Yaw Mode' => [ 0 , 'absolute' ],
  'Rc Yaw Min' => [ 64586 , '-95.0 °' ],
  'Rc Yaw Max' => [ 950 , '95.0 °' ],
  'Rc Yaw Speed Limit (0 = off)' => [ 400 , '40.0 °/s' ],
  'Rc Yaw Accel Limit (0 = off)' => [ 300 , '0.300 ' ],
  'Standby' => [ 0 , 'off' ],
  'Re-center Camera' => [ 0 , 'off' ],
  'IR Camera Control' => [ 0 , 'off' ],
  'Camera Model' => [ 0 , 'Sony Nex' ],
  'IR Camera Setting #1' => [ 0 , 'shutter' ],
  'IR Camera Setting #2' => [ 2 , 'video on/off' ],
  'Time Interval (0 = off)' => [ 0 , '0.0 s' ],
  'Pwm Out Control' => [ 0 , 'off' ],
  'Pwm Out Mid' => [ 1500 , '1500 us' ],
  'Pwm Out Min' => [ 1100 , '1100 us' ],
  'Pwm Out Max' => [ 1900 , '1900 us' ],
  'Pwm Out Speed Limit (0 = off)' => [ 0 , '0 us/s' ],
  'Script1 Control' => [ 0 , 'off' ],
  'Script2 Control' => [ 0 , 'off' ],
  'Script3 Control' => [ 0 , 'off' ],
  'Script4 Control' => [ 0 , 'off' ],
  'Scripts' => [ 'FFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFFF' ],
  'Imu2 Configuration' => [ 1 , 'full' ],
  'Acc Compensation Method' => [ 1 , 'advanced' ],
  'Imu AHRS' => [ 1000 , '10.00 s' ],
  'Virtual Channel Configuration' => [ 0 , 'off' ],
  'Pwm Out Configuration' => [ 0 , 'off' ],
  'Rc Pitch Offset' => [ 65521 , '-1.5 °' ],
  'Rc Roll Offset' => [ 65506 , '-3.0 °' ],
  'Rc Yaw Offset' => [ 65516 , '-2.0 °' ],
  'Beep with Motors' => [ 1 , 'basic' ],
  'Pitch Motor Usage' => [ 0 , 'normal' ],
  'Roll Motor Usage' => [ 0 , 'normal' ],
  'Yaw Motor Usage' => [ 0 , 'normal' ],
  'Imu Orientation' => [ 14 , 'no.14:  -z180°  -y -x -z' ],
  'Imu2 Orientation' => [ 2 , 'no.2:  z180°  -x -y  z' ],
  'Pitch Motor Poles' => [ 14 , '14 ' ],
  'Pitch Motor Direction' => [ 1 , 'reversed' ],
  'Pitch Startup Motor Pos' => [ 670 , '670 ' ],
  'Pitch Offset' => [ 0 , '0.00 °' ],
  'Roll Motor Poles' => [ 14 , '14 ' ],
  'Roll Motor Direction' => [ 0 , 'normal' ],
  'Roll Startup Motor Pos' => [ 408 , '408 ' ],
  'Roll Offset' => [ 0 , '0.00 °' ],
  'Yaw Motor Poles' => [ 14 , '14 ' ],
  'Yaw Motor Direction' => [ 1 , 'reversed' ],
  'Yaw Startup Motor Pos' => [ 900 , '900 ' ],
  'Yaw Offset' => [ 0 , '0.00 °' ],
  'Acc LPF' => [ 2 , '4.5 ms' ],
  'Imu DLPF' => [ 0 , '256 Hz' ],
  'Rc Adc LPF' => [ 0 , 'off' ],
  'Hold To Pan Transition Time' => [ 250 , '250 ms' ],
  'Imu Acc Threshold (0 = off)' => [ 25 , '0.25 g' ],
  'Acc Noise Level' => [ 40 , '0.040 g' ],
  'Acc Threshold (0 = off)' => [ 50 , '0.50 g' ],
  'Acc Vertical Weight' => [ 25 , '25 %' ],
  'Acc Zentrifugal Correction' => [ 30 , '30 %' ],
  'Acc Recover Time' => [ 250 , '250  ms' ],
  'Motor Mapping' => [ 0 , 'M0=pitch , M1=roll' ],
  'Imu Mapping' => [ 0 , '1=IC2 , 2=IC2#2' ],
  'ADC Calibration' => [ 1550 , '1550 ' ],
  'NT Logging' => [ 0 , 'off' ],
  'Mavlink Configuration' => [ 0 , 'no heartbeat' ],
  'Mavlink System ID' => [ 71 , '71 ' ],
  'Mavlink Component ID' => [ 67 , '67 ' ],
);

Ma in modo che funzioni correttamente nella posizione a riposo di cui metto la foto qui sotto:



Ho provato più volte a rifare la procedura "Configure Gimbal Tool" ma quando è agli ultimi step i motori impazziscono e la procedura non viene terminata.

Ma vanno settati in modo diverso i pid dei motori? oppure gli assi delle IMU?

Non ne riesco a venire a capo, potete aiutarmi a farlo funzionare correttamente?

Grazie in anticipo

[gianni_BT]

Salve, sono qui a chiedere il vostro aiuto perchè non riesco a settare il gimbal in modo che funzioni correttamente
NON nella posizione tradizionale come quella che metto in foto qui sotto, per cui è tutto OK e della quale allego anche la configurazione

Ma in modo che funzioni correttamente nella posizione a riposo di cui metto la foto qui sotto:



Ho provato più volte a rifare la procedura "Configure Gimbal Tool" ma quando è agli ultimi step i motori impazziscono e la procedura non viene terminata.

Ma vanno settati in modo diverso i pid dei motori? oppure gli assi delle IMU?

Non ne riesco a venire a capo, potete aiutarmi a farlo funzionare correttamente?

Grazie in anticipo

Non so se e' il mio PC, ma le foto non si aprono.
Inoltre sarebbe interessante sapere che gimbal e'.
In generale se non lo monti con la camera verso il basso, devi cambiare la impostazione degli assi(ad es. da Z a -Z.

[Roby03]

Grazie per la risposta, non capisco pechè non vedi le foto perchè io le vedo. comunque provo rimetterle.

Questa è la foto del funzionamento "normale" eche è OK

Questa invece è la foto della posizione che non riesco a calibrare

In pratica vorrei ruotare di 90° ( da sopra a dietro) la scheda del Gimbal che è il comunissimo HAKRC Storm32 a 3 assi

In effetti ho provato a cambiare gli assi, ma non sono riuscito lo stesso a far funzionare il tutto.
In ogni caso la procedura "Configure Gimbal Tool" non dovrebbe servire propio a far capire automaticamente alle 2 IMU la posizione degli assi?

[gianni_BT]

Grazie per la risposta, non capisco pechè non vedi le foto perchè io le vedo. comunque provo rimetterle.

Questa è la foto del funzionamento "normale" eche è OK

Questa invece è la foto della posizione che non riesco a calibrare

In pratica vorrei ruotare di 90° ( da sopra a dietro) la scheda del Gimbal che è il comunissimo HAKRC Storm32 a 3 assi

In effetti ho provato a cambiare gli assi, ma non sono riuscito lo stesso a far funzionare il tutto.
In ogni caso la procedura "Configure Gimbal Tool" non dovrebbe servire propio a far capire automaticamente alle 2 IMU la posizione degli assi?

Ora vedo le foto.
Se le IMU sono montate sotto la piastra su cui e' appoggiata la camera, io penso che il problema sia una interferenza tra le IMU e il motore di roll che sta sotto.
Dovresti trovare il modo(capovolgendo eventualmente anche la telecamera in modo che si appoggi al motore di pitch con l'altro lato)di lasciare il motore di roll sul lato opposto alle IMU

[Roby03]

Ho fatto come mi hai suggerito, però ora mi succede una cosa strana.
Mentre è a mezza calibrazione, quando calibra il Roll, questo invece di spostarsi per pochi millimetri ( come di solito avviene)
lo ruota così tanto che il motore del Pitch va a toccare nello Yaw e di consuguenza la procedura abortisce.

Cosa potrebbe essere? come mai fa tutta quella escursione?

Ho provato a limitare l'escursione del Roll, ma credo che in fase di calibrazione non tenga conto dei dati impostati sul software....almeno di quelli che ho cambiato io

[gianni_BT]

Ho fatto come mi hai suggerito, però ora mi succede una cosa strana.
Mentre è a mezza calibrazione, quando calibra il Roll, questo invece di spostarsi per pochi millimetri ( come di solito avviene)
lo ruota così tanto che il motore del Pitch va a toccare nello Yaw e di consuguenza la procedura abortisce.

Cosa potrebbe essere? come mai fa tutta quella escursione?

Ho provato a limitare l'escursione del Roll, ma credo che in fase di calibrazione non tenga conto dei dati impostati sul software....almeno di quelli che ho cambiato io

Non conosco bene l'interfaccia grafica dell' HAKRC Storm32. Su quella del mio Gimbal BGC 8 bit ci sono 2 campi ("TOP AXIS" e "RIGHT") con cui devi appunto associare le direzioni x-y-z della IMU all'asse verticale e alla rotazione verso destra.
Durante la calibrazione il gimbal cerca di portare le direzioni della IMU associate a "TOP AXIS" e "RIGHT" a posizionarsi appunto verso l'alto e verso destra
Da come descrivi, sembrerebbe che l'asse verso destra(il ROLL) sia associato male: probabilmente basta mettere un "-" davanti all'attuale associazione (ad es. da "x" a "-x" etc.).
Ruota tanto perche', secondo me, cerca di portare la direzione dell'IMU che hai indicato verso quella di calibrazione(a destra nel mio gimbal)e, vedendola al contrario, cerca di capovolgere il ROLL di 180 gradi.
Prendi questa ipotesi con le pinze perche', appunto , e' basata su una interfaccia gimbal diversa dalla tua.

[Roby03]

gianni_BT ti ringrazio davvero per l'aiuto che hai cercato di darmi, anche perchè sei stato l'unico
ma purtroppo anche cercando di variare tutti i parametri che mi sono venuti in mente per il momento non riesco a calibrare la nuova posizione.

Sono un niubbo di droni e della sua teminologia tecnica per cui anche capire tutti i parametri che sono settabili nell'interfaccia di configurazione sono un problema per me.

Tra qualche giorno mi dovrebbero arrivare alcune IMU , proverò ad aggiungerne una come da molti consigliato e vediamo allora come va.

Grazie ancora per il tempo che mi hai dedicato

[gianni_BT]

gianni_BT ti ringrazio davvero per l'aiuto che hai cercato di darmi, anche perchè sei stato l'unico

ma purtroppo anche cercando di variare tutti i parametri che mi sono venuti in mente per il momento non riesco a calibrare la nuova posizione.

Sono un niubbo di droni e della sua teminologia tecnica per cui anche capire tutti i parametri che sono settabili nell'interfaccia di configurazione sono un problema per me.

Tra qualche giorno mi dovrebbero arrivare alcune IMU , proverò ad aggiungerne una come da molti consigliato e vediamo allora come va.

Grazie ancora per il tempo che mi hai dedicato

Nessun problema per il tempo: altrimenti non seguirei il Forum.
Non credo che il tuo problema dipenda dalla seconda IMU, ne' penso che l'aggiunta della seconda IMU te lo possa risolvere.
Sono convinto che il problema nasca dall'assetto degli assi.
Se il tool che usi e' l' O323BGCTool ti consiglio di fare questa procedura.
Metti la gimbal nella posizione "canonica" in cui ti funziona.
Entra nella pagina "Gimbal configurator" della GUI e prendi nota di dove "puntano" gli assi Z e X e, di conseguenza, Y. In questo modo sai fisicamente come e' montata la tua IMU e dove puntano i tuoi 3 assi.
Per esempio se, quando funziona(la tua foto 1) , ti dice asse Z "up" e asse X "Forward" vuol dire che la tua IMU e' montata con l'asse Z che esce dal piano verso l'alto e l'asse X e' orizzontale ed esce dalla parte lunga della scheda e guarda in avanti. Se invece la X ti dice che punta "Right" vuol dire che l'asse X esce dalla parte corta della scheda puntando alla parte opposta al motore di pitch.
Quindi, dal punto di vista della gimbal, up e' dove si trova l'elettronica, forward e' la direzione opposta al motore di roll e right quella opposta al motore di pitch,
Una volta identificato come sono gli assi quando funziona, a seconda di come metti il supporto della IMU rispetto alla posizione originale, devi cambiare di conseguenza la direzione in cui puntano gli assi Z e X. Nella versione che ho aperto io di O323BGC si puo' puntare l'asse Z in qualunque direzione, mentre per l'asse X non sono permesse le posizioni di UP e DOWN: questo vuol dire che ci sono alcune posizioni in cui la gimbal non puo' funzionare.
Ad es., se fosse vero l'esempio 1 che ti ho fatto, nella posizione della tua foto 2 l'asse Z punterebbe Forward, ma l'asse X punterebbe DOWN che non e' una combinazione prevista e quindi cosi' la gimbal non potrebbe funzionare mai.
Difficile da leggere, ma dovrebbe essere piu' semplice avendo l'oggetto davanti agli occhi.

[Roby03]

Ok, allora quasi sicuramente il fatto che mi da errore in quella posizione è che non è prevista dal software di settaggio....ora tornerebbe tutto.

Queste sono le direzioni degli assi quando il gimbal è in posizione classica (Foto1)

Quindi l'IMU2 (quella sulla scheda del gimbal) dovrebbe passare da UP a FORWARD.....giusto?

Mentre quella del Roll non diventa DOWN ? sicuramente è qui che faccio casino....secondo Te come è?

In ogni caso sembrerebbe che il soft dia la possibilitaà di settare X anche in UP e DOWN da questo screenshot



Questo è invece il setting degli assi per quanto riguarda la IMU della camera che si trova sotto alla staffa del Pitch e quindi capovolta rispetto all'altra

Quello che comunque mi lascia perplesso è che la procedura "Configure Gimbal Tool" serve propio a far apprendere automaticamente alle IMU la loro posizione
e quindi l'impostazione manuale degli assi dovrebbe essere superflua....almeno credo

[gianni_BT]

Ok, allora quasi sicuramente il fatto che mi da errore in quella posizione è che non è prevista dal software di settaggio....ora tornerebbe tutto.

Queste sono le direzioni degli assi quando il gimbal è in posizione classica (Foto1)

Quindi l'IMU2 (quella sulla scheda del gimbal) dovrebbe passare da UP a FORWARD.....giusto?

Mentre quella del Roll non diventa DOWN ? sicuramente è qui che faccio casino....secondo Te come è?

In ogni caso sembrerebbe che il soft dia la possibilitaà di settare X anche in UP e DOWN da questo screenshot

Questo è invece il setting degli assi per quanto riguarda la IMU della camera che si trova sotto alla staffa del Pitch e quindi capovolta rispetto all'altra

Quello che comunque mi lascia perplesso è che la procedura "Configure Gimbal Tool" serve propio a far apprendere automaticamente alle IMU la loro posizione
e quindi l'impostazione manuale degli assi dovrebbe essere superflua....almeno credo

Francamente sono perplesso.
Come e' possibile che la IMU2, cui si riferisce la foto, nel funzionamento corretto punti forward? Non e' montata sulla scheda del gimbal? Se e' cosi' dovrebbe puntare puntare UP
nel funzionamento "normale" e backward in quello della tua foto 2 originale.
Per la IMU1 che , presumo, sia montata sotto la piastra della camera, l'asse Z dovrebbe puntare Down in entrambi i casi, in quanto la sua posizione rispetto alla camera non cambia.

Se guardi alla spiegazione (in inglese, ma, per me , molto chiara), le direzioni si calcolano SEMPRE rispetto alla camera, tenuta come se si stesse scattando una foto.

http://www.olliw.eu/storm32bgc-wiki/...MU_Orientation

In questo documento fa anche vedere bene come si vede l'asse X , sia nel caso che esista una freccia(facile) che in quello in cui si veda solo il pallino della MPU(un po' meno intuitivo).

[Roby03]

Francamente sono perplesso.
Come e' possibile che la IMU2, cui si riferisce la foto, nel funzionamento corretto punti forward? Non e' montata sulla scheda del gimbal? Se e' cosi' dovrebbe puntare puntare UP nel funzionamento "normale" e backward in quello della tua foto 2 originale.

Si hai ragione, infatti per IMU2 l'asse Z è UP ( lo avevo scritto) ma avevo sbagliato nel considerare che, in foto 2 = Foto B di queto post, passava a FORWARD. ,

Quindi l'IMU2 (quella sulla scheda del gimbal) dovrebbe passare da UP a FORWARD.....giusto?

Come mi hai fatto giustamente capire ed hai scritto passa a BACKWARD

Credo da queste foto qui sotto si capisca bene:

Foto A ( Foto fatta da sopra della posizione classica)



Foto B ( Foto fatta da sopra e leggermente dietro della posizione di Foto2)

Per la IMU1 che , presumo, sia montata sotto la piastra della camera, l'asse Z dovrebbe puntare Down in entrambi i casi, in quanto la sua posizione rispetto alla camera non cambia.

Esatto, la IMU1 della Cam resta invariate in entrambe le posizioni e ha Z in DOWN , mentre X è RIGHT perchè rispetto alla foto del tutorial, la mia IMU è montata ruotata di 90° in senso orario, come si vede dalla Foto C

FotoC

Detto tutto questo resta il fatto che anche impostando correttamente gli assi non riesco a portare a termine la procedura di calibrazione per la posizione di Foto B,
continua a darmi l'errore quando è a fare "State is level", lo stesso che avevo descritto nel primo post e cioè il roll ruota così tanto che il motore del Pitch va a toccare su quello dello Yaw e la procedura abortisce.

Comunque non è importante ( prima o poi vedrò di capire dove è l'errore) sono molto contento che mi hai ben spiegato come individuare correttamente gli assi delle IMU

Grazie Gianni

[gianni_BT]

Comunque non è importante ( prima o poi vedrò di capire dove è l'errore) sono molto contento che mi hai ben spiegato come individuare correttamente gli assi delle IMU

Grazie Gianni

E di cosa? Altrimenti a cosa serve un Forum?
Piuttosto non mi spiego perche' alcune delle foto che posti, non riesco ad aprirle, mentre altre si. Boh!!!