Pixhawk 1 forti vibrazioni, che fare?

[Valvolettadj]

Ciao, Mi sono autocostruito un drone con il controller di volo Pixhawk 1 e sto riscontrando oscillazioni molto forti e premetto che ho utilizzato una basetta ammortizzata con gommini per sistemare il flight controller. Ho provato con diversi frame e altri motori ed esc ma sempre la stessa cosa.
Sono alle prime armi e spero che qualcuno ha una vaga idea di come si possa risolvere?

P.s. in allegato c'è il link che documenta l'anomalia...
Saluti

[BBC25185]

Calibrato gli esc in modo che girino al minimo quando il mezzo é armato? (dal video mi dá l'impressione che non sia cosí).
E estremamente importante questa cosa. Influisce notevolmente sulla rapiditá di funzionamento degli ESC!

[picoely]

Se usi esc compatibili dshot 150 la calibrazione non serve. A me sembrano invece problemi di PID. Che eliche hai? Da 5"? I PID di default vanno bene per eliche da 10".

Hai seguito questa parte del wiki?

https://ardupilot.org/copter/docs/tu...tructions.html

[picoely]

Altra cosa IMPORTANTE, assolutamente quel posto in mezzo alle case non va bene per provarlo! Trovati un campo libero e provalo SOLO in stabilize perchè se le vibrazioni superano un certo livello e sei in ALTHOLD o altre modalità c'è il rischio che ti parte a razzo in aria e ad occhio un 500gr li pesa ... vedi tu

[BBC25185]

Faccio presente che sulla PixHawk, le uscite MAIN sono collegate al processore di IO e, di conseguenza, non si possono usare come uscite DSHOT, ma solo con uscite analogiche tipo PWM e che, quindi, richiedono calibrazione.
Per usare DSHOT (oltre a necessitare degli ESC compatibili), bisogna spostare i collegamenti dalle uscite MAIN a quelle AUX (che, invece, sono collegate direttamente al processore principale), abilitare quelle uscite (se non ricordo male, normalmente sono disattivate), abilitare l'uso del DSHOT e riconfigurare il tutto per usare le uscite AUX uscite invece delle MAIN!

[picoely]

Si sulla PIX è così, sulla racer no, ma ovviamente non succede niente (nel senso che non cambia niente) sulla pix perchè comunque escono in pwm anche se hai messo dshot:

https://ardupilot.org/copter/docs/co...l#common-dshot

[Valvolettadj]

Ok, grazie mille per i suggerimenti, ora esaminerò tutti i vostri consigli e vedrò quello che posso fare.
Vi terrò aggiornati.
Salutoni

[Valvolettadj]

Ho seguito alla lettera il "Tuning Process Instructions" nella wiki ed ho risolto egregiamente il problema!!
Mille grazie a tutti per la vostra disponibilità ad avermi aiutato con dritte eccellenti.

Salutoni

[picoely]

Ottimo, esiste anche un plugin che automatizza un pò questa cosa, ma si può fare anche a mano. Adesso valuta le vibrazioni (con il log) così stai tranquillo sulla bontà dal punto di vista meccanico del tuo sistema, poi fai un autotune e il più è fatto ... eventualmente puoi anche fare una analisi per piazzare un filtro di notch dove trovi le vibrazioni (di solito a 200Hz su quad piccoli ma vado a memoria)

[Valvolettadj]

Grazie mille, dei consigli datomi!!