Arducopter problema GPS

[soasa]

Salve a tutti, purtroppo ho usato un titolo che non descrive il problema perchè necessita di una spiegazione più ampia.
Come da titolo piloto il mio quadricottero con una scheda arducopter v2.8 con GPS esterno. Il drone funziona, è stabile e non ha alcun problema se non per le modalità di volo che necessitano del GPS, mi spiego meglio. Quando "inserisco" la modalità di volo "Loiter" il drone dovrebbe mantenere altitudine e posizione servendosi del GPS, invece comincia a muoversi disegnando grandi spirali, oppure parte per la tangente cercando di raggiongere chissà quali coordinate. Non riesco a trovare una soluzine se non usare il martello perchè questo problema mi ha esaurito, ne ho provate di tutti i colori. L'applicazione APMplanner utilizzata per "settare" il drone funziona bene e il modulo GPS è sicuramente funzionante in quanto mi trova la posizione del quadricottero con una precisione al chiuso di 1,6m. Ho provato ad utilizzare il compass sia interno della scheda che esterno del modulo (quest'ultimo ho notato che non va molto bene).
A qualcuno di voi è mai capitata una cosa simile? Se si come avete risolto? Avete qualche possibile soluzione? Se qualcuno ha una scheda come la mia e gli funziona il tutto potrebbe gentilmente esportare tutti i parametri ed inviarmeli (magari così riesco a risolvere ... )?

Grazie in anticipo a tutti e ciao!

p.s. sono accettati consigli anche su come eventualmente disfarsi del modulo esterno nel modo che dia più soddisfazione possibile. ^^

[picoely]

Non è una questione di parametri, ma di interferenze sul compass. Dovresti escludere quello interno, alimentare la tua apm col power module e fare il test del compass mot girando le eliche e fissando il drone a terra. Se col gas al 50% in queste condizioni il test ti da una percentuale superiore al 30% hai trovato il motivo dei tuoi problemi

[picoely]

Ah ... invece del modulo esterno, liberati di apm che sei per forza fermo al fw 3.2 ... siamo arrivato al 4.0.3

[soasa]

Ah ... invece del modulo esterno, liberati di apm che sei per forza fermo al fw 3.2 ... siamo arrivato al 4.0.3

Ci sono sostanziali differenze rispetto alla 3.2? Che consigli di prendere?

[soasa]

Non è una questione di parametri, ma di interferenze sul compass. Dovresti escludere quello interno, alimentare la tua apm col power module e fare il test del compass mot girando le eliche e fissando il drone a terra. Se col gas al 50% in queste condizioni il test ti da una percentuale superiore al 30% hai trovato il motivo dei tuoi problemi

Ok, adesso provo.
Una domanda: è importante che il Nord del compass corrisponda all'effettivo Nord? Perchè a me questo non accade. Ho la sceda che punta verso un'elica, ed usando il quadricottero come quad-x (non quad +) ho impostato manualmente che il fronte del quadricottero è spostato di 45°. Osservando però la bussola da apm planner noto che questa non ha "capito" dei 45° di offset.

[soasa]

Non è una questione di parametri, ma di interferenze sul compass. Dovresti escludere quello interno, alimentare la tua apm col power module e fare il test del compass mot girando le eliche e fissando il drone a terra. Se col gas al 50% in queste condizioni il test ti da una percentuale superiore al 30% hai trovato il motivo dei tuoi problemi

In effetti le interferenze erano alte. Ho provato la calibrazione ma non so se la sto facendo nel modo giusto.
Correggimi se sbaglio:
1. vado su compass motor calibration
2. premo start
3. Armo i motori e porto il throttle lentamente fino al 100% e poi torno a 0
4. Premo STOP e poi ok

Giusto?
Se si una volta fatto il tutto se riprovo dovrei trovare le interferenze sicuramente sotto i 30 o sbaglio?

[zerogravity]

così su due piedi quello che descrivi è il toilet bowl , di fatto , la tavoletta del cesso, compie delle ellissi.

Cause da escludere:
-apm 2.8 fà il suo dovere , forse un pò vecchiotto ma fà quel che deve
Come ti hanno già detto ,possibili cause:

1- la più probabile , posizionamento errato delle gps esterno e relativa bussola , è orientato nel modo giusto? Hai una bussola vera? Se lo punti verso il nord corrisponde al nord vero? Se lo ruoti in senso orario yaw corrisponde al movimento?
2- interferenze , come e dove hai messo il gps?
3- hai fatto il compassmot?

Se hai interferenze fuori scala potresti avere un motore o un esc (o piùdi uno) che non è molto in forma .
Opure hai messo il gps troppo vicino a batteria e/o esc

Magari metti una foto che proviamo a ragionarci.

PS: sul mio vecchissimo esa con APM e bussola cinese (per capirci , quelle rotonde con scritto "fatti il segno della croce e poi vola) ho dovuto impostare ROLL:none (di default roll 180)nei parametri della bussola perchè di fatto ,aprendola , la scheda era ruotata di 180gradi) mentre un altra aveva roll 90 per poter funzionare correttamente.

[soasa]

Vi aggiorno: grazie al test consigliato da picoely ho scoperto che il problema sta sulle interferenze in quanto erano molto alte soprattutto sulla bussola della scheda arducopter ( andavano fuori scala). Ho quindi provato a fare il compassmot al volo e la situazione è decisamente migliorata (uso Compass esterna) anche se disegna dei piccoli cerchi comunque .
durante il volo.
rispondendo alle tue domande zerogravity :

1. Sono sicuro che sia giusta perché i riferimenti geografici coincidono
2. Il GPS è montato sopra ad un'asta a circa 15 cm dal piano motori/esc
3. Non l'avevo mai fatto fino ad oggi non pensando che fosse così importante. Vi chiederei però di dirmi se lo sto eseguendo nel modo corretto, nel mio messaggio precedente ho scritto il procedimento che utilizzato.

Domani, dopo aver avuto conferma di eseguirlo in maniera corretta, rifaccio il compassmot con più calma e se la situazione non migliora vi mando una foto che proviamo a ragionarci su.

[zerogravity]

Motori non al 100% ma al 75% , le eliche son montate vero? Logicamente montate a contrario.
L'asta suppongo sia quella in carbonio con i due piatti in alluminio, a me non piace , ma è una mia sega mentale, il carbonio conduce e l'alluminio pure, preferisco un supportk in lexan.

[picoely]

Basta pure il 50% ad eliche montate e girate e quad fissato a terra (occhio a non sbagliare conseguenze pericolose!). Orientamento è corretto altrimenti partiva a testa bassa.
Verifica al 100% che la bussola interna sia disattivata (forse con un jumper ... non ricordo non uso apm da tempo).
La procedura del compass mot è quella che hai seguito. Che percentuale esce?
Inoltre se hai il power module tarato in corrente correttamente, lui usa quel dato per compensare dinamicamente in base alla corrente assorbita, le interferenze ...

[soasa]

Rispondo a tutti e due:
Ok per la percentuale di throttle, grazie.
Le eliche si, sono montate ma non al contrario, tenevo fermo il drone con una mano premuto a terra (si lo so, non molto sicuro) e qui da quello che avete scritto mi viene la prima domanda. Può essere che durante la prova non abbia tenuto il drone fermissimo, cambia qualcosa?
zerogravity si, il supporto è quello che dici te, lo davano in dotazione con la scheda.
Come percentuali escono valori massimi di circa 20 proporzionali alla percentuale di throttle. Ho notato però qualche picco se gioco in il throttle, appena lo rifaccio vi mando uno screen
.picoely cosa intendi per tarato? Nell’apm ho dettato tensione e corrente della batteria per il failsafe, intendi questo?

Vi ringrazio ancora

Vi allego un paio di foto del quadricottero. (Il montaggio è temporaneo, appena arrivano gli ultimi pezzi per l’fpv lo smonto e rimonto d zero. Se avete quindi consigli sul montaggio dite pure così lo rimonto al meglio)

[soasa]

No ricaricato le foto in quanto erano venute troppo piccole

[Pier2162]

No ricaricato le foto in quanto erano venute troppo piccole

Le puoi ricaricare 1000 volte ma saranno sempre piccole, è un problema del forum...
Prova a seguire questa guida
https://www.dronerc.it/forum/forum/d...zione-immagini

[picoely]

Rispondo a tutti e due:
Ok per la percentuale di throttle, grazie.
Le eliche si, sono montate ma non al contrario, tenevo fermo il drone con una mano premuto a terra (si lo so, non molto sicuro) e qui da quello che avete scritto mi viene la prima domanda. Può essere che durante la prova non abbia tenuto il drone fermissimo, cambia qualcosa?
zerogravity si, il supporto è quello che dici te, lo davano in dotazione con la scheda.
Come percentuali escono valori massimi di circa 20 proporzionali alla percentuale di throttle. Ho notato però qualche picco se gioco in il throttle, appena lo rifaccio vi mando uno screen
.picoely cosa intendi per tarato? Nell’apm ho dettato tensione e corrente della batteria per il failsafe, intendi questo?

Vi ringrazio ancora

Vi allego un paio di foto del quadricottero. (Il montaggio è temporaneo, appena arrivano gli ultimi pezzi per l’fpv lo smonto e rimonto d zero. Se avete quindi consigli sul montaggio dite pure così lo rimonto al meglio)

Per tarato intendo che il valore di corrente assorbita che hai mostrato in telemetria o planner sia reale. Per farlo devi seguire le indicazioni del wiki ... è un pò complicato perché devi misurare con tester o apposito strumento, quanto assorbe il tuo quad con eliche montate dando una certa quantità di gas.
Ad ogni modo si hai un valore intorno al 20% con almeno metà corsa del gas dovrebbe andare bene lo stesso e il quad deve rimanere ragionevolmente fermo. Ovviamente con una nuova FC (pixhawk ma non solo) potresti usare EKF2 che è una evoluzione dell'algoritmo che governa il quad, migliorando la stabilità se correttamente settato ovviamente