Arduflyer - APM 2.5 (Arducopter)

[sonico]

Ciao a tutti, è la prima volta che scrivo qui e ho iniziato da poco. Ho realizzato un frame alla cnc (ripiegabile) che secondo me va molto bene. Per bloccare i braccetti ho usato delle comuni clip per tubi elettrici da 16mm (fragili, ok, ma si trovano ovunque e costano pochissimo). Piegato, si infila in una sacca e si porta comodamente in giro.
La prima versione non aveva i rinforzi laterali ma solo dei colonnini: soffriva di eccessiva torsione, che dava problemi durante le manovre di rotazione. Aggiungendo le pareti laterali ho ottenuto una struttura tridimensionale estremamente robusta e leggera che azzera il problema della torsione. Peso, così come lo vedete in foto, con lipo 3s 2.5Ah gimbal e GoPro: 1230 grammi.
Ieri il primo volo in uno spazio molto ampio ed ho subito notato il problema della difficoltà di spostamento durante il loiter: per poter andare ad una velocità decente e compiere qualche bella virata (ho un mixer tra yaw e roll in modo da dare una leggera "sbandata" verso l'interno della curva) dovevo tornare in stabilize.
Inoltre ho notato una perdita di quota durante il volo in avanti in stabilize e dovevo compensare dando gas per tenerlo su. E' normale? E' la mia prima esperienza con un RC (a parte l'aspirapolvere della samsung ), quindi le mie capacità sono minime e per me è tutto da scoprire.
Il fw che monto è la versione 3.1.rc5 ricompilata con il crash detector, che l'altro ieri mi ha salvato perchè ho inavvertitamente tolto gas ad un metro di altezza e il quad è caduto sull'erba capovolto: il crash detector ha disarmato e fermato i motori un paio di secondi dopo...
Visto che abbiamo i sorgenti, potremmo provare noi a switchare il modo da loiter a alt-hold se gli stick non sono in posizione di riposo? Ci darò un'occhio...ma qualcuno ha già esperienza con le modifiche al sw?

Il mio frame:










ed il video del volo di ieri: 01-11-2013 Lago S.Croce - YouTube

Sandro

[Turfnet]

Ciao a tutti, è la prima volta che scrivo qui e ho iniziato da poco.
Sandro

Complimenti bel lavoro, interessante anche il castello per l'elettronica sospeso su gommini antivibrazione: Ma avete tutti la CNC?

Una curiosità, gli attacchi per il fulcro dei bracci li hai fatti tu o comprati?
Interessante l'uso delle clip per i tubi elettrici, ma essendo così fragili non ti portano troppe vibrazioni dai motori?

Ps.: ma i bracci posteriori come mai non li hai fatti ripiegabili verso quelli anteriori, se il tuo scopo è la trasportabilità sarebbe stato più compatto da chiuso.

[saeli]

Praticamente Francesco quando sei in Loiter e provi con ALE/ELE a muoverlo lo senti "legato", inchiodato all'inerziale che tende a tenerlo legato nella sua posizione.
Con DJI appena muovi gli stick in positon hold è come se commutassi temporaneamente in ATTI, lo muovi molto velocemente come se fosse solo in blocco altitudine, e non c'è pezza, in questo è superiore.
E' solo una pigrizia di "Randy e Leonard" sul poterlo rendere o meno identico, non mi ascoltano... fanno orecchie da mercante con il "lead tester", ma si può?
Cipollando con i parametri in AC qualcosa si migliora ma poca roba.

Questa più il mantenimento della quota in alt-hold sono le due differenze maggiori con DJI, la quota si nota più nelle virate mentre in loiter si muove a fatica.
Detto questo con quello che costa solo il Naza si ha una scheda molto versatile che gestisce multirotori aerei Ely ed auto con l'aggiunta del MP Andropilot e GCS con teletrasporto e dati di volo in tempo reale, insomma sinceramente non saprei cos'altro chiedere di più a questo sistema

Inviato con... Topatalk

[Paolo - BT]

Nella costruzione del mio quadricottero mi sono imbattuto nel problema delle vibrazioni, voglio condividere con voi quello che ho fatto.
Ho deciso di costruirmi un piccolo ammortizzatore; l’ammortizzatore è fissato al telaio
con due viti M3 e la scatola dell’APM a sua volta viene fermata all’ammortizzatore con due fascette da elettricista in plastica.
Ho fatto un piccolo stampo e ho realizzato l’ammortizzatore con tre elastomeri diversi.
I risultati dei test di volo sono questi: allego i grafici delle vibrazioni.
Materiale1: si nota quanto siano diverse le vibrazioni fra gli assi X e Y, mentre Z è abbastanza elevato.
Materiale2: Y è calato ed è molto simile a X, mentre Z rimane quasi invariato.
Materiale3: X e Y ulteriormente calate e anche Z decisamente migliorata.
Mi sembra che Materiale 2 e 3 rientrano nelle specifiche per APM, il 3 è sicuramente il migliore.

Ciao
Paolo

[redfox74]

Questa più il mantenimento della quota in alt-hold sono le due differenze maggiori con DJI, la quota si nota più nelle virate mentre in loiter si muove a fatica.
Detto questo con quello che costa solo il Naza si ha una scheda molto versatile che gestisce multirotori aerei Ely ed auto con l'aggiunta del MP Andropilot e GCS con teletrasporto e dati di volo in tempo reale, insomma sinceramente non saprei cos'altro chiedere di più a questo sistema

Inviato con... Topatalk

Ciao Saeli,
concordo con te sull'uso del loiter che fa' muovere "a stento" il drone se non configurato con velocità decenti di volo il drone ... diciamo che andrebbe caratterizzata meglio quella parte , anche se onestamente e' un modo di volo che io non apprezzo , mi sembra di andare con la bicicletta con le rotelle ... veramente discutibile ... quando volo preferisco avere il controllo dell'assetto del drone anche sul roll ... non solo sul pitch e yaw ... sicuramente e' un tema che abbiamo portato all'attenzione del devteam e stiamo affrontando ... come abbiamo migliorato in altri ambiti sicuramente questione di qualche mese e anche li uscirà qualche coniglio dal cappello

Con le risorse disponibili su VRBrain con Arducopter32 possiamo fare ancora molto ... attualmente impieghiamo dal 6 % al 8 % di risorse cpu contro il 70 - 95 % di apm quindi c'e' spazio di crescita e di inserimento di nuove funzioni.

Per quanto riguarda invece le future evoluzioni abbiamo rilasciato la versione di NuttX per APM Copter su VRBrain e ora stiamo sperimentando la possibilità di avere la sd card attiva come mass storage .. così quando colleghi la usb al pc accedi alla sd della vrbrain e scarichi i log con il drag and drop Altra idea e' quella di caricare direttamente l'aggiornamento file sulla sd e al restart il bootloader copia il codice in flash ... altra cosa a cui stiamo lavorando e' il supporto alla wifi per far vedere direttamente la VRBrain su di una rete wifi con un indirizzo ip ... e li si aprirebbero un enorme potenzialità di applicazioni di interfacciamento .

Prima pero' affidabilità del sistema con la versione senza OS e chi poi a pazienza e voglia di affacciarsi alla next gen lo potrà fare step by step con i nostri developer ...

[bandit]

Nella costruzione del mio quadricottero mi sono imbattuto nel problema delle vibrazioni, voglio condividere con voi quello che ho fatto.

e continua a condividere ... materiali, foto, forme ....

[riktor]

Basta con gli OT

[Bobo67]

Perdonami, quale OT? Sempre di APM Copter si parla...

[redfox74]

Basta con gli OT

@riktor,
scusa a cosa ti riferisci OT ? Saeli ha chiesto cosa si potrebbe avere piu' di così da APM Copter e io gli ho risposto a cosa stiamo lavorando nel DevTeam di Arducopter - PX4 visto che sono uno tra i fondatori del progetto e sono ufficialmente nel DevTeam da tempo , così come lo e' Marco Robustini , che sta' facendo un egregio lavoro di beta testing consentendo al progetto di crescere in modo così importante negli ultimi anni ...
Meet the Developers: Roberto Navoni - DIY Drones

Il nostro lavoro di debug del codice pressochè quotidiano e lo sviluppo fatto assieme agli altri del team ha permesso a tutti quanti di arrivare fino a qui ora .

Vedendo pero' quello che sta' accadendo al progetto quello che noto e' che attualmente ci sono 4 thread che parlano di APM Copter

MegaPirate su CRIUS AIO Pro
Arduflyer APM 2.5
VRBrain 4.5
Pixhawke

Alla fine si rischia di ripetersi in 4 thread diversi sulle stesse cose ... forse sarebbe meglio aprirne uno solo sul software dove si parla di quello in generale che e' uguale per tutti e invece nel thread delle schede si parla solo di alcune specificità.

Dove MegaPirates e' sempre un po' piu' indietro rispetto a Arduflyer e VRBrain perche' i rilasci di aggiornamenti firmware sono meno frequenti ... e in diverse occasioni i bachi sono stati trovati su di una piattaforma ma poi sono validi per tutte quante ... quindi bisogna lanciare l'allarme su 4 thread diversi ... non si potrebbe fare qualcosa di meglio ?
Che ne pensate ?

un saluto
Roberto

[sonico]

Forse si riferiva al mio post, effettivamente le foto del frame sono OT in questa discussione. Se lo ritenete, edito il msg e le tolgo.

[riktor]

@riktor,
scusa a cosa ti riferisci OT ? Saeli ha chiesto cosa si potrebbe avere piu' di così da APM Copter e io gli ho risposto a cosa stiamo lavorando nel DevTeam di Arducopter - PX4 visto che sono uno tra i fondatori del progetto e sono ufficialmente nel DevTeam da tempo , così come lo e' Marco Robustini , che sta' facendo un egregio lavoro di beta testing consentendo al progetto di crescere in modo così importante negli ultimi anni ...
Meet the Developers: Roberto Navoni - DIY Drones

Il nostro lavoro di debug del codice pressochè quotidiano e lo sviluppo fatto assieme agli altri del team ha permesso a tutti quanti di arrivare fino a qui ora .

Vedendo pero' quello che sta' accadendo al progetto quello che noto e' che attualmente ci sono 4 thread che parlano di APM Copter

MegaPirate su CRIUS AIO Pro
Arduflyer APM 2.5
VRBrain 4.5
Pixhawke

Alla fine si rischia di ripetersi in 4 thread diversi sulle stesse cose ... forse sarebbe meglio aprirne uno solo sul software dove si parla di quello in generale che e' uguale per tutti e invece nel thread delle schede si parla solo di alcune specificità.

Dove MegaPirates e' sempre un po' piu' indietro rispetto a Arduflyer e VRBrain perche' i rilasci di aggiornamenti firmware sono meno frequenti ... e in diverse occasioni i bachi sono stati trovati su di una piattaforma ma poi sono validi per tutte quante ... quindi bisogna lanciare l'allarme su 4 thread diversi ... non si potrebbe fare qualcosa di meglio ?
Che ne pensate ?

un saluto
Roberto

Perdonami, quale OT? Sempre di APM Copter si parla...

Ciao Saeli,
concordo con te sull'uso del loiter che fa' muovere "a stento" il drone se non configurato con velocità decenti di volo il drone ... diciamo che andrebbe caratterizzata meglio quella parte , anche se onestamente e' un modo di volo che io non apprezzo , mi sembra di andare con la bicicletta con le rotelle ... veramente discutibile ... quando volo preferisco avere il controllo dell'assetto del drone anche sul roll ... non solo sul pitch e yaw ... sicuramente e' un tema che abbiamo portato all'attenzione del devteam e stiamo affrontando ... come abbiamo migliorato in altri ambiti sicuramente questione di qualche mese e anche li uscirà qualche coniglio dal cappello

Con le risorse disponibili su VRBrain con Arducopter32 possiamo fare ancora molto ... attualmente impieghiamo dal 6 % al 8 % di risorse cpu contro il 70 - 95 % di apm quindi c'e' spazio di crescita e di inserimento di nuove funzioni.

Per quanto riguarda invece le future evoluzioni abbiamo rilasciato la versione di NuttX per APM Copter su VRBrain e ora stiamo sperimentando la possibilità di avere la sd card attiva come mass storage .. così quando colleghi la usb al pc accedi alla sd della vrbrain e scarichi i log con il drag and drop Altra idea e' quella di caricare direttamente l'aggiornamento file sulla sd e al restart il bootloader copia il codice in flash ... altra cosa a cui stiamo lavorando e' il supporto alla wifi per far vedere direttamente la VRBrain su di una rete wifi con un indirizzo ip ... e li si aprirebbero un enorme potenzialità di applicazioni di interfacciamento .

Prima pero' affidabilità del sistema con la versione senza OS e chi poi a pazienza e voglia di affacciarsi alla next gen lo potrà fare step by step con i nostri developer ...

ecco a voi, più in maniera del tutto PARZIALE, tutto il raffronto tra dji e il resto...

[Bobo67]

Guarda che il raffronto tra AC e DJI era per dichiarare che stiamo lavorando a sistemare questa magagna su ArduCopter.
Ma per piacere, punta ai chiodi, va beh... ciao!

[TermicOne]

Perdonami, quale OT? Sempre di APM Copter si parla...

...in effetti l'unico OT mi sembra proprio quello di Sonico ...che molto correttamente si è scusato...il paragone tra AC e DJI mi sembra opportuno e in topic...IMHO

[riktor]

Guarda che il raffronto tra AC e DJI era per dichiarare che stiamo lavorando a sistemare questa magagna su ArduCopter.
Ma per piacere, punta ai chiodi, va beh... ciao!

Ciaoooo

[Paolo - BT]

e continua a condividere ... materiali, foto, forme ....

Per quanto riguarda il materiale non è in commercio, perchè l'ammortizzatore è stato ottenuto per stampaggio.
Per la forma allego una foto.
Spero di non essere in OT.

Ciao
Paolo