Regolazione e calibrazione ESC

[_p!er]

Ciao a tutti, ho finalmente completato il mio drone DIY ma mi sto imbattendo in un problema che non riesco a risolvere.
Ho fatto la calibrazione degli ESC nel seguente modo:
collegato La FC (Naze32 rev.6 10 DOF) al pc, abilitato il controllo manuale dei motori da Cleanflight, messo al massimo il throttle master (2000), alimentato la scheda di distribuzione con la batteria. A questo punto mi aspettavo una "canto" degli esc, che emettono invece una miriade di suoni intervallati, ogni tanto e ripetitivamente, da un motivetto di 2 secondi circa continuando poi a suonare a casaccio. Io mi sarei aspettato un singolo e unico "canto" a mo' di motivetto seguito da silenzio (così si vede/sente nei tutorial video), ma così non è!
Decido di proseguire e abbasso dopo alcuni minuti (sempre da Cleanflight) il throttle master (1000), e succede esattamente la stessa cosa, suoni strani (snervanti!) e ogni tanto un motivetto.

Mi fermo, stacco ogni alimentazione e scollego la FC dal pc. Risultato: 3 motori sembrano "sincronizzati" un terzo assolutamente no.

Dove sto sbagliando?

Ho inoltre alcune domande di carattere più teorico forse: i motori appena comprati e senza alcuni calibrazione, cominciano a girare a valori diversi tra loro, mi spiego, il motore 3 comincia a girare quando il throttle è a 1180, mentre il motore 4 quando il throttle è a 1240. La calibrazione degli esc serve a questo, a sincronizzarli?
Quanto dovrebbe durare secondo la vostra esperienza il motivetto di calibrazione? un paio di secondi? 10 Secondi? 5 minuti?

Grazie a tutti per l'attenzione e buona domenica,
Pier

[_p!er]

Ciao a tutti! Nessuno ha avuto il mio stesso problema?
Ho fatto un tentativo impostando i valori di minimun e maximun throttle e del minimun command. Ma nulla, un motore (il numero 3) sembra girare per i fattacci suoi.
Succede anche che, in Cleanflight, nella scheda motori, se do il massimo del throttle dalla trasmittente, tre motori su quattro progredisco sincronizzati mentre un unico motore viaggia a casaccio, il n.3 appunto, senza neppure arrivare al massimo, ma stabilizzandosi circa a poco più di metà. Se invece di usare la trasmittente, uso il comando manuale di cleanflight, i motori (almeno dal menù di CL) sembrano essere sincronizzati, le barre verdi si muovono sincronizzate!
La trasmittente sembra non avere alcun problema ed essere settata giusta, in CL infatti, nella scheda "Receiver", le barre relative ai comandi non danno errori. Il throttle il yaw ecc. ecc. tutti si muovono nella maniera corretta.
Cosa può essere? Non so dove sbattere la testa..

[wrighizilla]

la procedura che hai descritto è corretta
prova a ricalibrare con la radio spenta impostando maxximum command a 2000 e minimum a 1000 in modo che dando la manetta manuale il massimo sia 2000
gli esc sono uguali? che esc sono? hai modo di riflasharli con blheli?
poi apri al massimo il travel endpoint del throttle della tua trasmittente e se la calibrazione è andata bene imposta max th e min command con i valori della radio canale throttle che trovi nel menu receiver.
ricontrolla nel primo menù la calibrazione accellerometri e poi ricordati di collegare la batteria in piano

tutto senza eliche mi raccomando..

[_p!er]

la procedura che hai descritto è corretta
prova a ricalibrare con la radio spenta impostando maxximum command a 2000 e minimum a 1000 in modo che dando la manetta manuale il massimo sia 2000
poi apri al massimo il travel endpoint del throttle della tua trasmittente e se la calibrazione è andata bene imposta max th e min command con i valori della radio canale throttle che trovi nel menu receiver.

Ok, riprovo e ti so dire

gli esc sono uguali? che esc sono? hai modo di riflasharli con blheli?

Gli esc sono quelli economici cinesi da 30A, ti linko una foto. Il venditore dice che usano il firmware XXD (sembra vero, facendo una googlata) e che non è possibile flasshare altri firmware (qua invece mi sorge qualche dubbio..).

ricontrolla nel primo menù la calibrazione accellerometri e poi ricordati di collegare la batteria in piano
tutto senza eliche mi raccomando..

Ok. Cosa intendi con "batteria in piano? Di assicurarmi che non sbilanci il drone?


Altra domanda: uno dei motori, non quello oggetto di discussione ora, comincia a muoversi sopra il valore 1250... contro i 1090 degli altri tre... Può essere?
Può essere che la calibrazione duri più di 10 minuti? Ogni volta che l'ho fatta non sono mai riuscito ad arrivare al punto in cui tutto smetta di suonare...

[wrighizilla]

l'impresione che ho è che non hai calibrato a fine corsa, ovvero se hai calibrato con la radio accesa e con endpiont a 100 potresti aver calibrato attorno a 1800. per questo ti dico di riprovare con la radio spenta e fare il setup della radio solo dopo aver calibrato gli esc impostando il maxximum a 2000
in piano intendo su una superfice pari orizzontale, quando colleghi parte subito la rilevazione dell'assetto e non hai molto tempo per metterti in pefetto piano.

[_p!er]

l'impresione che ho è che non hai calibrato a fine corsa, ovvero se hai calibrato con la radio accesa e con endpiont a 100 potresti aver calibrato attorno a 1800. per questo ti dico di riprovare con la radio spenta e fare il setup della radio solo dopo aver calibrato gli esc impostando il maxximum a 2000

Ok, credo di aver capito la procedura che suggerisci. Rifaccio la calibrazione degli esc (a ricevente staccata) con i vari minimun e maximun ai valori di default (1000 e 2000) e solo successivamente vado a settarli con i valori che leggo nel menu receiver.
Non capisco però il discorso endpoint. Cos'è l'endpoint? come deve essere settato? Lo vedo dal menù della trasmittente?

La batteria di per se non è orizzontale, ma il drone è in piano pressochè perfetto. In anteprima su CleanFlight infatti mi da un solo grado di inclinazione, dovuto forse al montaggio leggermente inclinato del flight controller. Correggerò anche questo, ma non credo possa essere il problema.

[wrighizilla]

non importa staccare nulla, basta che la radio sia spenta, almeno si sicuro che la corsa della manetta manuale arrivi a 2000 è solo una prova che puoi fare per essere sicuro di dare il massimo gas agli esc in fase di setuip, se non risolvi il problema penso potrebbe essere negli esc. vado per ipotesi, non mi è mai capitato un problema simile.
gli endopint o travel sono i fine corsa dello stick del radiocomando.. in genere sono settati su 100 ma arrivano a 125-150, dipende anche da quali dati vedi sul menu receiver di betaflight/clenaflight.. avvicinati il più possibile a 1000 e 2000 per esempio la mia dx7 col programma pulito non mi da più di 1800, aumentando il travel sul radiocomando arrivo a 1980
il nome cambia.. sulla spektrum si chiama travel.. su altre endpiont, devi vedere tu.

[_p!er]

Ho la sensazione che il problema risieda nella radio e che si ripercuota sugli ESC. Dico questo perchè, a radio spenta, con gli esc alimentati e la FC collegata a Cleanflight la preview del drone è in posizione perfetta. Se abilito il controllo dei motori e alzo il throttle, tutto sembra funzionare sincrono e il drone in preview è "stabile".
Non appena accendo la radio e a motori fermi, nella preview vedo il drone in rollio, e se alzo il throttle apriti cielo, oltre a vedere un motore su 4 andare per i fattacci sui, nella preview il drone fa acrobazie degne di un Su27..

[wrighizilla]

hai controlato il channel map nel menù receiver? ovvero che i canali della radio siano quelli ugualmente corrispondenti sullo schermo.
il multirotore grafico che vedi in basso lo dovresti poter comandare con la radio mentre quello del primo menù risponde ai movimenti in mano, chiaramente entrambi ti offrono la possibilità di verificare che i controlli siano settati nel modo giusto, col primo menù verifichi di aver montato correttamente la fc, vedi la freccia avanti e muovendolo in mano deve copiare i movimenti.. invece quello nel menù receiver lo dovresti poter comandare con la radio, se è impazzito mi viene da pensare che devi controllare il channel map, controlla di non avere il throttle al posto del roll o pitch.

[_p!er]

hai controlato il channel map nel menù receiver? ovvero che i canali della radio siano quelli ugualmente corrispondenti sullo schermo

Si, e tutto è in ordine. Quando aumento il throttle dalla trasmittente, la relativa barra si muove aumentando e viceversa. Stesso vale per gli altri controlli e per l'unico switch che ho impostato (usato per ARM).

Nella schermata di configurazione di CleanFlight vedo il multirotore (un quadricottero nel mio caso), permettimi il termine, perfetto. Nel senso che è in piano quasi orizzontale (parlo di un grado di inclinazione a destra) e se lo muovo a mano, mi segue nei movimenti. Per comodità ho montato la FC esattamente con lo stesso verso del drone. Avanti per il drone è avanti per la FC.

Nel menù receiver di CleanFlight le barre si muovono seguendo in maniera corretta i comandi della trasmittente, come ti dicevo sopra. Il problema è che, in questo menù, all'accensione della radio, anche senza dare alcun comando alla trasmittente, il drone in preview in basso a destra, impazzisce e comincia a roteare su se stesso. Non appena muovo gli stick, la barra del throttle si muove a sua volta (nel verso corretto) e il drone in preview non fa altro che accelerare le sue "acrobazie". Effettivamente quindi lo comando, nel senso che a una mia azione lui risponde... come vuole, ma risponde!

Una domanda che sembra banale ma per me non lo è: quanto dura il motivetto di calibrazione degli ESC? Una decina di secondi? Da cosa capisco che è andata a buon fine la calibrazione? Finito il motivetto devo aspettarmi silenzio, almeno finchè non abbasso del tutto il throttle per calibrare il minimo?

[_p!er]

l'impresione che ho è che non hai calibrato a fine corsa, ovvero se hai calibrato con la radio accesa e con endpiont a 100 potresti aver calibrato attorno a 1800. per questo ti dico di riprovare con la radio spenta e fare il setup della radio solo dopo aver calibrato gli esc impostando il maxximum a 2000
in piano intendo su una superfice pari orizzontale, quando colleghi parte subito la rilevazione dell'assetto e non hai molto tempo per metterti in pefetto piano.

Se fosse così però, il problema riguarderebbe tutti i motori, non solo uno dei quattro.. o sbaglio?

[_p!er]

Riassumendo:
- la flight controller è montata correttamente;
- i segnali radio arrivano corretti, dal menù di Cleanflight si vedono muovere le barre in maniera corretta e il valore massimo del segnale radio per il throttle è 1980;
- ho tentato di fare la calibrazione degli ESC, con la radio spenta e con i valori Minimun Throttle a 1000 e Maximun Throttle a 2000, risultato: dopo 10 minuti di "PIRIBI E PIRIPA" con il comando al max ho messo il comando al minimo e mi sono sorbito altri 10 minuti di "PIRIBI e PIRIBA" che sembrano non avere fine;
- ho alimentato la radio e provato a dare throttle al massimo, il risultato è che il motore n°3 viaggia per i fattacci sui, prima va al valore massimo, poi comincia a scendere e si stabilizza intorno al valore 1400, con gli altri 3 motori che invece stanno al massimo, ben sincronizzati;
- se provo a comandare i motori tramite CleanFlight e metto throttle al massimo, tutti i motori si stabilizzano e nessuno (neppure il n°3!!!) si inventa strani atteggiamenti;
- a questo punto vado ad annotarmi, sempre con la manetta manuale di CleanFlight, il valore minimo a cui tutti e 4 i motori cominciano a girare, ebbene devo salire fino a 1250, poichè un motore, il n° 1 stavolta, non si muove se non con valori sopra a 1247, mentre gli altri tre motori, già a 1085 cominciano a girare, annoto anche il valore massimo, che per tutti i motori è 1980,
- setto quindi il min command e il max th;
- riaccendo la trasmittente, porto al massimo il throttle, il motore 3 sale al massimo e poi cala; gli altri restano al massimo;
- provo a dare manetta con CleanFlight, tutti e 4 i motori sembrano sincronizzati, tenendo conto che parto da un valore minimo di 1250, che mi sembra un po' altino.


Per la cronaca ho già ordinato 4 nuovi esc con firmware BlueHeli_S.

[_p!er]

Aggiornamento per coloro che malauguratamente avessero le mie stesse difficoltà.
Credo di aver individuato la causa dei malfunzionamenti e ho per ora fatto un primo passo.

ho alimentato la radio e provato a dare throttle al massimo, il risultato è che il motore n°3 viaggia per i fattacci sui, prima va al valore massimo, poi comincia a scendere e si stabilizza intorno al valore 1400, con gli altri 3 motori che invece stanno al massimo, ben sincronizzati;

Il problema è nella trasmittente. Quando la accendo ho notato che i valori assunti dal Pitch e dal Roll che avrebbero dovuto essere 1500 in realtà erano chi su 1510, chi su 1475. In pratica il Midpoint era starato.
A trasmittente accesa, con davanti la schermata Receiver di Cleanflight ho aggiustato questi valori con i Trims del radiocomando. Non li conoscevo e non sapevo a cosa servissero ed ho scoperto che servono per la regolazione di fino, agendo su di loro infatti vedevo il segnale radio (le barre colorate per intenderci) assumere valori crescenti e decrescenti con spostamenti di 1 valore alla volta.
A regolazione avvenuta, con radio accesa, vedo che il Pitch, il Roll e il Yaw sono tutti su valori 1500/1501. Mi resta solo il dubbio di come settare il Throttle.
Così impostato, quando do throttle dalla mia trasmittente radio, nella scheda Motors di CleanFlight vedo un movimento sincrono di tutti e 4 i motori e nella schermata Receiver, in preview, il quadricottero appare stabile. Prima invece, alla sola accensione della trasmittente, già in preview il quadricottero faceva acrobazie.

Resta il problema degli ESC. I miei ESC, se non ho capito male, montano un firmware inadatto/scadente, chiamato XXD. Ho tentato mille procedure per la loro calibrazione ma, tutte senza risultato. Se provo dare gas il drone non si alza e si ribalta all'istante.
Si nota anche ad occhio: a parità di valore trasmesso dal radiocomando, con tutti i motori sincronizzati in CleanFlight, corrispondono giri dei motori visibilmente diversi tra loro, gli ESC non sono calibrati.
In rete e su Youtube si trovano molti tutorial su come flasharci sopra il firmware SimonK, ma essendo ESC molto cheap, ho deciso di sostituirli con ESC di migliore qualità, con firmware BluHeli_S e protocolli ONESHOT ecc. ecc.

Spero di aver scritto qualcosa di interessante.

[wrighizilla]

volendo se ti vuoi togliere un altro dubbio potresti cambiare l'esc 3 con un altro qualsiasi e vedere se sposti il problema su un altro motore..

di sicuro esc buoni e configurabili sono certamente più affidabili, a volte cercando il minimo del prezzo si finisce con comprare roba troppo scadente.

[_p!er]

volendo se ti vuoi togliere un altro dubbio potresti cambiare l'esc 3 con un altro qualsiasi e vedere se sposti il problema su un altro motore..

di sicuro esc buoni e configurabili sono certamente più affidabili, a volte cercando il minimo del prezzo si finisce con comprare roba troppo scadente.

Ciao, le ho provate tutte, tra l'altro ieri e ieri. Ma ne sono venuto a capo!! Il problema al motore 3 non era dovuto all'ESC, ma alla radio settata male (midpoint sballati e starati).
Il problema della calibrazione degli ESC... beh quella si era dovuta agli ESC con firmware inadeguato.

Configurare quegli ESC (che mi erano stati forniti con i motori) è impossibile. Per ottenere qualcosa avrei dovuto rifllasharli con un firmware come SimonK. Ho preferito comprarne di nuovi, con BlueHeli e di qualità nettamente superiore (pesano 1/5, sono grandi la metà e costa 45€ di 4....).

Tempo di montarli e in 30 secondi li ho calibrati, un motivetto con manetta la massimo, silenzio e poi un altro motivetto con manetta al minimo: perfetto.
Ho ri-settato i valori min throttle, max throttle e min command. Ora si avvicinano ai valori che solitamente vedo indicati anche da altri con configurazioni simili.
Ho controllato la radio e ho ri-settato i midpoin attraverso i trims.
Ho messo le mie due batterie nuove ed identiche (un ciclo di scarica ciascuna) in serie: i nuovi esc funzionano da 3S-5S Lipo, le mie batterie, singole, erano 2S.

Così facendo, il mio drone vola.

Grazie per le informazioni, e per le risposte.
Ho imparato diverse cose in questi giorni. Spero che qualcuno, leggendo, possa magari risolvere qualche piccolo problemino.

Pier