Naze32 e armamento dei motori

[Microfly85]

Buongiorno a tutti,

ho da poco comprato un tarot 130 che monta una naze32, purtroppo non riesco ad armare i motori. Ho impostato tramite cleanflight l'armamento tramite switch, visto che il disarmo tramite stick non funzionava.... purtroppo, non riesco a capire cosa sto sbagliando...

I motori funzionano, ma non riesco proprio a farlo partire, l'ho anche portato dove l'ho comprato, ma non c'è stata speranza di farlo partire. O meglio, con loro, siamo riusciti ad armarlo, contento sono andato a casa, e a casa non si è più armato... non so davvero cosa fare...

Ho cercato già sul forum e ho provato tutto quello che ho trovato, ma sicuramente sto sbagliando qualcosa, così ho pensato di mettervi tutte le mie impostazioni, magari voi vedete qualcosa che io non riesco a vedere...

Grazie a tutti

Diego



Dump cleanflight:

# Cleanflight / NAZE 2.0.2 Apr 22 2017 / 14:41:48 (4328b13)
name -
resource BEEPER 1 A12
resource MOTOR 1 A08
resource MOTOR 2 A11
resource MOTOR 3 B06
resource MOTOR 4 B07
resource MOTOR 5 B08
resource MOTOR 6 B09
resource MOTOR 7 NONE
resource MOTOR 8 NONE
resource MOTOR 9 NONE
resource MOTOR 10 NONE
resource MOTOR 11 NONE
resource MOTOR 12 NONE
resource SERVO 1 NONE
resource SERVO 2 NONE
resource SERVO 3 NONE
resource SERVO 4 NONE
resource SERVO 5 NONE
resource SERVO 6 NONE
resource SERVO 7 NONE
resource SERVO 8 NONE
resource PPM 1 A00
resource PWM 1 A00
resource PWM 2 A01
resource PWM 3 A02
resource PWM 4 A03
resource PWM 5 A06
resource PWM 6 A07
resource PWM 7 B00
resource PWM 8 B01
resource LED_STRIP 1 A06
resource SERIAL_TX 1 NONE
resource SERIAL_TX 2 NONE
resource SERIAL_TX 3 NONE
resource SERIAL_TX 4 NONE
resource SERIAL_TX 5 NONE
resource SERIAL_TX 6 NONE
resource SERIAL_TX 7 NONE
resource SERIAL_TX 8 NONE
resource SERIAL_TX 9 NONE
resource SERIAL_TX 10 NONE
resource SERIAL_TX 11 A07
resource SERIAL_TX 12 B01
resource SERIAL_RX 1 NONE
resource SERIAL_RX 2 NONE
resource SERIAL_RX 3 NONE
resource SERIAL_RX 4 NONE
resource SERIAL_RX 5 NONE
resource SERIAL_RX 6 NONE
resource SERIAL_RX 7 NONE
resource SERIAL_RX 8 NONE
resource SERIAL_RX 9 NONE
resource SERIAL_RX 10 NONE
resource SERIAL_RX 11 A06
resource SERIAL_RX 12 B00
mixer QUADX

mmix reset

servo 0 1000 2000 1500 100 -1
servo 1 1000 2000 1500 100 -1
servo 2 1000 2000 1500 100 -1
servo 3 1000 2000 1500 100 -1
servo 4 1000 2000 1500 100 -1
servo 5 1000 2000 1500 100 -1
servo 6 1000 2000 1500 100 -1
servo 7 1000 2000 1500 100 -1
smix reset


feature -RX_PPM
feature -VBAT
feature -INFLIGHT_ACC_CAL
feature -RX_SERIAL
feature -MOTOR_STOP
feature -SERVO_TILT
feature -SOFTSERIAL
feature -GPS
feature -FAILSAFE
feature -SONAR
feature -TELEMETRY
feature -CURRENT_METER
feature -3D
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature -RX_MSP
feature -RSSI_ADC
feature -LED_STRIP
feature -DISPLAY
feature -OSD
feature -UNUSED
feature -CHANNEL_FORWARDING
feature -TRANSPONDER
feature -AIRMODE
feature -SDCARD
feature -VTX
feature -RX_SPI
feature -SOFTSPI
feature -ESC_SENSOR
feature -ANTI_GRAVITY
feature FAILSAFE
feature RX_PARALLEL_PWM
feature AIRMODE
beeper GYRO_CALIBRATED
beeper RX_LOST
beeper RX_LOST_LANDING
beeper DISARMING
beeper ARMING
beeper ARMING_GPS_FIX
beeper BAT_CRIT_LOW
beeper BAT_LOW
beeper GPS_STATUS
beeper RX_SET
beeper ACC_CALIBRATION
beeper ACC_CALIBRATION_FAIL
beeper READY_BEEP
beeper MULTI_BEEPS
beeper DISARM_REPEAT
beeper ARMED
beeper SYSTEM_INIT
beeper ON_USB
beeper BLACKBOX_ERASE
map AETR1234
serial 0 1 115200 57600 0 115200
serial 1 0 115200 57600 0 115200
led 0 0,0::C:0
led 1 0,0::C:0
led 2 0,0::C:0
led 3 0,0::C:0
led 4 0,0::C:0
led 5 0,0::C:0
led 6 0,0::C:0
led 7 0,0::C:0
led 8 0,0::C:0
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led 10 0,0::C:0
led 11 0,0::C:0
led 12 0,0::C:0
led 13 0,0::C:0
led 14 0,0::C:0
led 15 0,0::C:0
led 16 0,0::C:0
led 17 0,0::C:0
led 18 0,0::C:0
led 19 0,0::C:0
led 20 0,0::C:0
led 21 0,0::C:0
led 22 0,0::C:0
led 23 0,0::C:0
led 24 0,0::C:0
led 25 0,0::C:0
led 26 0,0::C:0
led 27 0,0::C:0
led 28 0,0::C:0
led 29 0,0::C:0
led 30 0,0::C:0
led 31 0,0::C:0
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color 1 0,255,255
color 2 0,0,255
color 3 30,0,255
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color 8 180,0,255
color 9 210,0,255
color 10 240,0,255
color 11 270,0,255
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color 13 330,0,255
color 14 0,0,0
color 15 0,0,0
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mode_color 0 1 11
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rxrange 1 1000 2000
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rxfail 1 a
rxfail 2 a
rxfail 3 a
rxfail 4 h
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rxfail 10 h
rxfail 11 h
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rxfail 15 h
rxfail 16 h
rxfail 17 h
set align_gyro = DEFAULT
set gyro_lpf = OFF
set gyro_sync_denom = 8
set gyro_lowpass_type = PT1
set gyro_lowpass = 90
set gyro_notch1_hz = 400
set gyro_notch1_cutoff = 300
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set gyro_notch2_cutoff = 100
set moron_threshold = 48
set gyro_use_32khz = OFF
set gyro_isr_update = OFF
set align_acc = DEFAULT
set acc_hardware = AUTO
set acc_lpf_hz = 10
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set acc_trim_roll = 0
set align_mag = DEFAULT
set mag_hardware = NONE
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set baro_tab_size = 21
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set baro_cf_alt = 965
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set rc_interp = AUTO
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set sbus_inversion = ON
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set spektrum_sat_bind_autoreset = 1
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set rx_min_usec = 885
set rx_max_usec = 2115
set input_filtering_mode = OFF
set blackbox_rate_num = 1
set blackbox_rate_denom = 1
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set blackbox_on_motor_test = OFF
set min_throttle = 1070
set max_throttle = 1990
set min_command = 998
set use_unsynced_pwm = OFF
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set motor_pwm_rate = 480
set motor_pwm_inversion = OFF
set thr_corr_value = 0
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set failsafe_delay = 10
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set failsafe_throttle_low_delay = 100
set failsafe_procedure = DROP
set align_board_roll = 0
set align_board_pitch = 0
set align_board_yaw = 0
set gimbal_mode = NORMAL
set bat_capacity = 0
set vbat_max_cell_voltage = 43
set vbat_min_cell_voltage = 33
set vbat_warning_cell_voltage = 35
set vbat_hysteresis = 1
set current_meter = NONE
set battery_meter = ADC
set bat_detect_thresh = 55
set use_vbat_alerts = ON
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set cbat_alert_percent = 10
set vbat_scale = 110
set ibata_scale = 400
set ibata_offset = 0
set beeper_inversion = OFF
set beeper_od = ON
set beeper_frequency = 0
set yaw_motors_reversed = OFF
set 3d_deadband_low = 1406
set 3d_deadband_high = 1514
set 3d_neutral = 1460
set 3d_deadband_throttle = 50
set servo_center_pulse = 1500
set servo_pwm_rate = 50
set servo_lowpass_hz = 0
set tri_unarmed_servo = ON
set channel_forwarding_start = 4
set reboot_character = 82
set serial_update_rate_hz = 100
set accxy_deadband = 40
set accz_deadband = 40
set acc_unarmedcal = ON
set imu_dcm_kp = 2500
set imu_dcm_ki = 0
set small_angle = 180
set auto_disarm_delay = 5
set disarm_kill_switch = ON
set gyro_cal_on_first_arm = OFF
set fixedwing_althold_reversed = OFF
set alt_hold_deadband = 40
set alt_hold_fast_change = ON
set deadband = 32
set yaw_deadband = 50
set yaw_control_reversed = OFF
set pid_process_denom = 1
set tlm_switch = OFF
set tlm_inversion = OFF
set tlm_halfduplex = ON
set frsky_default_lat = 0
set frsky_default_long = 0
set frsky_gps_format = 0
set frsky_unit = IMPERIAL
set frsky_vfas_precision = 0
set frsky_vfas_cell_voltage = OFF
set hott_alarm_int = 5
set pid_in_tlm = OFF
set ibus_report_cell_voltage = OFF
set ledstrip_visual_beeper = OFF
set task_statistics = ON
set debug_mode = NONE
profile 0

set d_lowpass_type = BIQUAD
set d_lowpass = 100
set d_notch_hz = 260
set d_notch_cut = 160
set vbat_pid_gain = OFF
set pid_at_min_throttle = ON
set anti_gravity_thresh = 350
set anti_gravity_gain = 1000
set setpoint_relax_ratio = 100
set d_setpoint_weight = 60
set yaw_accel_limit = 100
set accel_limit = 0
set iterm_windup = 50
set yaw_lowpass = 0
set pidsum_limit = 500
set pidsum_limit_yaw = 400
set p_pitch = 58
set i_pitch = 50
set d_pitch = 35
set p_roll = 44
set i_roll = 40
set d_roll = 30
set p_yaw = 70
set i_yaw = 45
set d_yaw = 20
set p_alt = 50
set i_alt = 0
set d_alt = 0
set p_level = 50
set i_level = 50
set d_level = 100
set p_vel = 55
set i_vel = 55
set d_vel = 75
set level_sensitivity = 55
set level_limit = 55
rateprofile 0

set rc_rate = 100
set rc_rate_yaw = 100
set rc_expo = 0
set rc_yaw_expo = 0
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set roll_srate = 70
set pitch_srate = 70
set yaw_srate = 70
set tpa_rate = 10
set tpa_breakpoint = 1650

#

[BBC25185]

1° Nota: perchè la barra di "arm" si trova già sul cursore dell'Aux1 (così il modello dovrebbe armarsi, ma se è all'accensione penso non funzioni)
Secondo... verifica che l'orizzonte del modello sia regolare (controlla se il modello 3D reagisce come il Quad oppure se ci sono incongruenze)!!!!

Il modello per armarsi deve OBBLIGATORIAMENTE:
- Essere quasi orizzontale (circa 30° di errore nell'angolo) e stare fermo (tenendolo in mano si riesce ad armarlo, quindi non critico)
- Non essere in FailSafe o avere errori
- avere lo switch dell'ARM fuori dalla barra ed entrarci quando si arma!!!

[Microfly85]

Ciao!

Ho controllato il modello 3D e si comporta come quello vero.

Poi ho seguito tutto quello che hai scritto, l'unica cosa che non sono riuscito a capire è se è in errore o se è in failsafe.
Come posso controllare queste 2 cose?

Grazie!!!

[Microfly85]

Giusto per aggiornare il thread:

stamattina ho provato a togliere lo switch per armare i motori, quindi sono tornato all'origine (armare con yaw a destra e throttle in basso), in più, visto che non si disarmava con lo yaw a sinistra, ho impostato il MOTOR_STOP, così le eliche sono ferme finchè il throttle è in basso.

A questo punto, non si accende proprio più... scusatemi, ma non sono molto skillato sui FC.

C'è qualche sezione di cleanflight che mi indica cosa va storto quando accendo i motori, o se il FC è in failsafe e non si resetta?

Grazie

[wrighizilla]

boh.. io uso baseflight, cleanflight non mi piace. so che è BF limitato ma ha tutto quello che mi serve e ha sempre funzionato bene senza darmi le rogne di CF.
ricordati che ogni valore modifichi devi sempre salvare prima di cambiare pagina o provare un altro valore.
nel menù configuration dipende tutto da che radio/esc usi, potresti non avere bisogno di spuntare nulla, io col sat spektrum e blheli ho spuntato solo oneshot e la softserial ma come ti ho detto varia in base alla configurazione.
mi raccomando, fai tutto sempre senza eliche!!! e su un programma radio pulito con i travel endpoint al massimo

se la radio l'hai configurata bene dal menu receiver ti deve funzionare la radio, ovvero muovendo gli stick devono corrispondere e muoversi le barre colorate sullo schermo, in questa sede segnati i valori massimi e minimi del throttle.

do per scontato che hai fatto la calibrazione degli esc, in ogni caso collega la batteria e attiva i motori a mano (senza eliche!!!) dai manetta fino a quando non partono tutti e 4 i motori al minimo desiderato e annotati il valore numerico corrispondente.
già che ci sei controlla anche verso di rotazione e corrispondenza del motore allo schema di setup..

a questo punto torna nel menù configuration e imposta il minimum command e maximum throttle (che ricavi dal valore minimo e massimo della corsa del throttle nel menù radio, esempio 1000-2000) adesso assegna un valore per il minimum throttle che hai ricavato dando a mano la manetta ai motori in genere 30-40 in più del min.throttle, esempio 1040. salva tutto

adesso.nel mode selection assegni un int ad arm.. salvi e controlli che muovendo l'interruttore arm cambi colore. ovviamente quando sconentti e attacchi la batteria avvierai con arm disattivato. in questa sede puoi anche impostare il secondo int per il mode di volo.. angle horizon

stacca tutto riavvia la radio, sempre senza eliche attacca la batteria e prova se arm funziona
ricordati di attaccare la batteria in perfetto piano, aspetta sempre 5 secondi che la scheda faccia i suoi controlli.
se vedi che i motori girano troppo riduci il minimum command fino a quando hai una velocità minima che vada bene. non esagerare a cercare il minimo possibile al millessimo e il failsafe di solito sta su 1200






.
.

[Microfly85]

Ciao, grazie! Stasera faccio queste prove e scriverò il risultato! (Gli ESC li ho calibrati! Hai dedotto bene! )

Giusto per vedere se ho capito bene:

1. Nella sezione motori, attivo i motori con il mouse, finchè non girano bene tutti e 4 i motori (Mi segno questo valore minimo che ho trovato)
2. Nella sezione Configuration, setto il valore che ho segnato prima nel minimum Throttle aggiungendo 30 o 40, e il max throttle quello che mi da la ricevente nella sezione Receiver. (salvo)
3. Controllo che lo switch arm sia in disarm, quindi riavvio tutto e controllo che si armino i motori.

Ho capito bene? Scusami ancora, ma ho veramente poca conoscenza del settore, e sto cercando di imparare in fretta!

Grazie di tutto

[wrighizilla]

si.. esatto.. al punto 2 nel menu configuration imposti il minimum command che è il minimo valore dello stick del gas a zero e il minimum throttle che è solitamente 30-40 in più del minimum command, ovvero i giri minimi quando armi i motori.

se non risolvi prova baseflight.. è certamente più primodriale ma va come un orologio.
io cleanflight l'ho provato un sacco di volte ma ho sempre avuto problemi vari che mi hanno portato a riflashare ber BF, sarò stato sfortunato ma usando baseflight non ho mai avuto problemi

quando imposti l'interruttore arm ricodati di salvare prima di uscire.. quando lo sposti deve cambiare colore da rosso a verde.

[Microfly85]

Grazie!!!!!!! Ha funzionato!!!!!!

Avevo impostato il minimum Throttle a 1060 invece che 1080!

Grazie di tutto!

[_p!er]

Ciao a tutti,
grazie a chi ha postato questa "guida", la trovo utilissima. Anche io sto costruendo il mio drone e con queste info viaggio più sicuro!
Passiamo alla mia domanda.
La mia configurazione è: 4 motori 1000Kv - Naze32 rev6 con Cleanflight - Scheda distribuzione - 4 ESC 30A - Batteria 2700 mAh 30C
Il collegamento ricevente-naze è ok, collegata al PC nella schermata Receiver di Cleanflight vedo che i comandi (Throttle-Yaw ecc. ecc.) arrivano tutti correttamente, compresi gli ausiliari (ne ho impostati 2 per i modi di volo).
Qualche problema, o meglio dubbio, arriva al collegamento motori-naze. Ho collegato correttamente (ho verificato) un motore all'ESC relativo. Dall'ESC escono 2 fili (+ e -) che collego alla scheda di distribuzione, più un connettore a 3 PIN, che va alla Naze (giusto?).
Se do il comando Throttle, non succede nulla e l'ESC emette un suono intermittente, credo significhi che l'ESC non riceve alcun segnale. Il throttle è al CH 3 della ricevente e se collego il connettore a 3 Pin dell'ESC direttamente alla ricevente, il motore gira e funziona correttamente. Dove sbaglio?
E poi: questo famoso connettore a 3 Pin che esce dall'ESC è composto da (GND, + e segnale.. giusto?) mi sfugge però una cosa, perchè ci sono il GND e il +? Cosa alimentano? Sono necessari? L'esc è già alimentato dalla batteria e la Naze è alimentata separatamente (da un BEC della scheda di distribuzione)... forse posso fare a meno di alimentare la Naze? ma allora basta che uno dei quattro connettore a 3 PIN abbia il GND e il +, per gli altri basta solo il segnale... O no?

Spero di essere stato chiaro,
qualcuno sa fugare i miei dubbi?
Grazie!!
p!er

[wrighizilla]

hai calibrato gli esc? togli le eliche mi raccomando e fai la procedura di setup calibrazione.degli esc
con la manetta mauale del programma di calibrazione annotati il valore del minimo al quale girano tutti e 4 i motori.. questo numero intorno a 1030 (ma varia sinceratene come ti ho detto) lo metterai poi nel menu configuration alla voce minimum throttle.
segnati anche i valori massimi e minimi del comando throttle che trovi nel menu receiver e assegnali nel menù configuration alle voci minimum command e maximum throttle.
nel menu flight mode assegna un interruttore a arm e salva, ricordati di premere save ogni volta che esci da un menù

a questo punto provi ad armare e se va tutto bene dovresti avere il throttle funzionante.
le spinette degli esc hanno 3 fili perchè i tuoi esc hanno anche il bec.. di solito con bec lineari non succde nulla se le lasci, ma puoi anche isolare 3 positivi e lasciare un solo bec, l'importante è lasciare il segnale e il negativo.
il negativo ricordati che per convenzione è sempre il polo più esterno della scheda. quello verso il bordo, sia mai che hai invertito le spinette.
io uso baseflight.. cleanflight lo usano tutti e ha un sacco di funzioni ma a me non ha mai dato un drone stabile come con baseflight che alla fine ha tutto quello che mi serve.

[_p!er]

Ciao,
farò la calibrazione degli esc, che non ho ancora fatto. Credevo che un minimo di movimento l'avrei visto anche senza la calibrazione, ho smanettato parecchio con il throttle. Le eliche non ci sono, figurati, ho il terrore dopo le foto che ho visto nei primi post!
Non cercavo il problema li perché quel suono che emette l'ESC mi fa pensare che non gli arrivi il segnale. Comunque stasera faccio la calibrazione come mi hai scritto.
Grazie per la spiegazione sulle spinette degli ESC, ora mi è più chiaro, li lascerò tutti come sono ora e verificherò di averli agganciati giusti e non invertiti.
Credo inoltre che, a questo punto, alimenterò la Naze direttamente dagli ESC e la scheda di distribuzione la lascio solo per gli ESC o magari ESC + LED (ne ho un paio a 5v da qualche parte in garage...)
Ho già assegnato uno switch ad ARM (se non sbaglio il B del mio radiocomando), controllo di aver fatto le cose per bene anche li.

Sono alle prime armi e ho scelto CleanFlight per...... Boh! Sembrava quello più consigliato tra tutorial, guide ecc., proprio ora comincio ad avere famigliarità con i menù. Cleanflight è un fork di Baseflight se non sbaglio, e detto questo, vedo come procede e al limite seguo il tuo consiglio e migro su Baseflight.

Grazie di tutto,
sei stato gentilissimo

OFF TOPIC - Come si fà a mettere un thanks o qualcosa di simile in questo forum?

[wrighizilla]

vedrai che molto probabilmente il problema nel tuo caso è proprio la calibrazione, col programma manuale di calibrazione controlla anche il verso di rotazione dei motori e la corretta corrispondenza dei motori allo schema col quale vanno collegati.
lo schema è riportato anche nel menù di configurazione
poi.. la scheda ha una direzione di default.. se per qualche motivo la giri devi cambiare il parametro yaw aggiungendo o sottraendo 90° per ogni lato che la ruoterai.. la mia per esempio è girata di 90° per avere la spinetta usb sul lato del telaio del quadricottero, anche questo setup lo ricontrolli facilmente nel primo menù dove vedrai graficamente muoversi il multirotore quando tenendolo in mano lo farai ruotare

[_p!er]

Terrò a mente la tua esperienza e se non ne vengo fuori, prima di tornare qui nel forum, proverò Baseflight. Prima però mi concentro sugli ESC.
Ora a pensarci bene, farò una verifica sull'ARM. In Cleanflight ho già impostato uno switch per il mode ARM, se per qualche motivo la naze non riceve il giusto segnale relativo a quello switch (il B del radiocomando se non ricordo male) i motori non girano per forza.... Devo fare anche questa prova, che finora ho snobbato. Al limite tolgo l'ARM mode, e dopo lo rimetto, giusto per provare i motori.
Mi premeva fare una prova generale dei collegamenti prima di partire con calibrazioni, direzioni di default ecc. ecc. Della serie, volevo essere sicuro di fare i collegamenti giusti.
Appena riesco a fare questa verifica, studierò anche direzione di deafult e gli altri settagi come mi hai suggerito.
Grazie!

[wrighizilla]

apparte la calibrazione che dovrai sicuramente fare è importante che ti annoti il minimum throttle.. dai manetta a mano sul programma fin quando non partono tutti e 4 i motori al minimo regime, ti annoti quel numero senza cercare di stare al limite minimo, aggiungi pure qualche punto per sicurezza.. l'importante e avere un valore minimo entro il quale tutti i motori girano sicuramente e il quad non decolla, quel valore lo riporti nel minimum throttle del menu di configurazione..
ti dico questo perchè una volta sono impazzito per capire cosa non andasse e avevo solo il minimum throttle troppo basso, se prendi il dato dal menu del setup motori fai troppo meglio piuttosto che mettere il dato a caso. inoltre verifichi subito se il regime di giri minimo ti soddisfa.

[_p!er]

Farò così, grazie mille!