VRBRAIN by VirtualRobotix

[lukemike]

Grazie Gian,
apprezzo molto quello che dici e sono convinto che altri siano nella tua stessa condizione. Li ringrazio tutti, te per primo, per la disponibilità.
Però, dai, qualcuno che potrebbe dare un contributo più utile, è delittuoso pensare che forse potrebbe esserci?
Quello che è accaduto è pericoloso, molto. Merita approfondimento.
Anche dire "ci stiamo lavorando" può essere utile. A me pare ovvio, boh.
E non ho mai scritto che chi non lo fa se ne frega...questa è un vostra licenza...
Buona giornata.

Ciao,
non ho la pretesa di saper darti delle risposte: volevo solo proporre argomenti per approfondire l'analisi partendo dal presupposto che i logs possono dire tutto e niente.
Ho cercato di analizzare ciò che è successo: in questa prima immagine si può vedere tutta l'operazione effettuata in autotune.



Dall'immagine si vede che hai iniziato ad un'altezza di circa 5,5 metri, inizia l'autotune sul roll, prima pausa in cui probabilmente riposizioni il tuo esa e lo fai scendere di circa 1,5 metri, seconda frazione di autotune sul roll, altra pausa di riposizionamento, terza fase di autotune, altra fase di riposizionamento più prolungata in cui fai salire a poco più di 8 metri il tuo esa, quarta fase di autotune finchè improvvisamente c'è una forte variazione sul pitch. In questa seconda immagine c'è il focus sulla parte finale...



Si vede abbastanza chiaramente che la variazione del pitch provoca anche una prima perdita di altitudine che viene recuperata appena il drone recupera stabilità per poi cadere definitivamente (in questa fase oltretutto la fase di autotune sembra continuare).

Questo è quello che si può vedere ad un primo sommario confrontodelle principali voci. Ho sottoposto l'analisi dellog anche al tool Log File Analyzer ma non ha evidenziato niente di strano se non un eccessivo valore di accelerazioni (ma questo è comprensibile visto l'operazione che era in corso).

Non mi sembra di vedere cose strane (almeno a livello di puri valori ed andamenti degli stessi) ma non mi considero un guru. Ho un solo dubbio che mi frulla per la testa ed è una situazione che effettivamente non ho mai provato : la combinazione di Autotune e EKF. Nella progettazione e sviluppo del nostro Spark abbiamo più volte eseguito l'autotune per verificare settature diverse con hardware diversi ma sempre con DCM attivo. EKF è un algoritmo molto potente, lavora con un'infinità di variabili e parametri ma è tanto più potente quanto maggiore è il numero di sensori che utilizza. Con questo non voglio dire che la causa è questa: diciamo che è l'unica perplessità che mi nasce nel vedere questi logs.

So di non aver chiarito i tuoi dubbi nè di averti dato risposte certe ma spero che possa essere spunto di analisi anche da parte di altri.

Luca

[Draghettofly]

Grazie luke, per lo sforzo e l'evidente grande impegno che hai profuso nel condividere la ricerca del problema. Mi riconosco nell'analisi che hai svolto con grande dettaglio.
La brusca variazione del pitch corrisponde probabilmente a quanto ho riferito sopra, cioè al il primo intervento che ho eseguito per cercare di evitare l'impatto contro di me...
Prendo atto delle tue perplessità a proposito della combinazione di Autotune e EKF ma non sono in grado di stabilire, come te, quanta e quale criticità possa aver generato. Forse altri potranno dirci di più su questa cosa.
Nel frattempo occorrerebbe fare altre prove con EKF e senza....
Ho ordinato i bracci da sostituire per l'esa ma occorre che arrivino...ci vuole un pò di tempo. Se li avessi avuti avrei riprovato, a quote più basse e lontano da tutto...
Ma forse la cosa più giusta, adesso, è applicare la stessa VRB 5.2 al muletto e riprovare. Lascio tutto così com'è (a parte i settaggi specifici del quadri) e ritento con EKF inserito. Forse meglio, prima, senza...
Se ce la faccio e me la sento, prima possibile. Sperando di non rileccarmi le ferite...
Vedremo.
Grazie ancora Luke, buona serata.

[ciskje]

Ma a che distanza e altezza hai iniziato l'autotune? (da te)

[redfox74]

Grazie luke, per lo sforzo e l'evidente grande impegno che hai profuso nel condividere la ricerca del problema. Mi riconosco nell'analisi che hai svolto con grande dettaglio.
La brusca variazione del pitch corrisponde probabilmente a quanto ho riferito sopra, cioè al il primo intervento che ho eseguito per cercare di evitare l'impatto contro di me...
Prendo atto delle tue perplessità a proposito della combinazione di Autotune e EKF ma non sono in grado di stabilire, come te, quanta e quale criticità possa aver generato. Forse altri potranno dirci di più su questa cosa.
Nel frattempo occorrerebbe fare altre prove con EKF e senza....
Ho ordinato i bracci da sostituire per l'esa ma occorre che arrivino...ci vuole un pò di tempo. Se li avessi avuti avrei riprovato, a quote più basse e lontano da tutto...
Ma forse la cosa più giusta, adesso, è applicare la stessa VRB 5.2 al muletto e riprovare. Lascio tutto così com'è (a parte i settaggi specifici del quadri) e ritento con EKF inserito. Forse meglio, prima, senza...
Se ce la faccio e me la sento, prima possibile. Sperando di non rileccarmi le ferite...
Vedremo.
Grazie ancora Luke, buona serata.

Buongiorno Draghetto,
mi dispiace della brutta esperienza , ti confermo che EKF rispetto a DCM richiede maggior comprensione di quanto si sta' facendo e quali siano i parametri impostati , in merito alla funzione autotune , facciamo tutti molta attenzione perchè nel caso in cui ci sia qualcosa che non va' nel quad vista la violenza con cui vengono fatti i test è molto probabile ottenere un crash , ci sono diverse esperienze di questo genere in rete , dall'autosync ad un cattivo bilanciamento .. inoltre in piu' di una occasione l'autotune ha generato dei risultati che hanno portato il drone ad usare parametri sballati e' successo a noi diverse volte , in particolare sui parametri del PID sul loiter.
Quindi a mio parere sarebbe meglio , se il drone vola già bene come avevi sottolineato all'inizio del test , concentrarsi sull'ottimizzazione manuale di quei parametri che risultano migliorabili dall'esperienza come ad esempio correggere il rate o cose simili ....
Penso che nella versione certificata di Flight Control questa sarà una delle funzioni che non verrà inserita sicuramente a livello di utente finale ... e probabilmente solo per untenti developer con molta e comprovata esperienza.
Consiglio mio evitate l'autotune e andate alla vecchia maniera io di solito faccio così l'autotune proprio non mi da' fiducia ne tanto meno sicurezza.
un saluto e buona giornata
Roberto Navoni

[Draghettofly]

Grazie Roberto,
aspettavo una parola autorevole sull'argomento, visto il pericolo corso ed i danni subiti (anche se nulla di particolamente grave, per fortuna...).
Quindi sospenderò immediatamente ogni ulteriore tentativo con Autotune.
Un caso simile ci è capitato col muletto quando abbiamo saturato la memoria della nostra scheda di controllo del dispositivo anticollisione.
E' partito a razzo contro il muro.
Ora è successa la stessa cosa, solo che al posto del muro, c'ero io...
Accidenti, mi aveva puntato come una calamita...questo è un aspetto ulteriore che mi lascia sconcertato.
Quel coso ha cercato me e poi si è scagliato sull'auto. Sapeva esattamente dove andare e con chi prendersela!
Ora, che a qualcuno possa essere capitato di farselo venire addosso, posso capirlo, statisticamente ci può stare, ma quante probabilità ci sono che punti te e la tua auto in alternativa?
Ho due chilometriquadrati di terreno dove non c'è niente e nessuno e lui centra entrambi?
Questo contrasta anche tutte e tre le leggi della robotica di Asimov, cavolo...
Va bene, da adesso farò come suggerisci tu, alla vecchia maniera, a mano, però devi garantirmi sul tuo onore e per iscritto che...non diventerò cieco!
Un saluto.
Carlo

A ciskie, la distanza non era molta intorno ad una ventina di metri ed una altezza di cinque sei metri, proprio per averlo sotto controllo. Ma intorno il deserto a 359 gradi.
Sul grado mancante...c'ero io.

[Draghettofly]

Drag + gvs75, forse la soluzione del giallo?

Ho analizzato i log con l'amico gvs75 e siamo arrivati alle seguenti conclusioni, che vorrei che esaminaste e commentaste.
1) forse non ci sono stati problemi con Autotune;
2) analizzando il log si evidenzia un pitch inaspettato e positivo causato da un fallimento sulla coppia esc-motore n.4 (posteriore dx) che il controller ha cercato di compensare dando potenza max. Contemporanemente ha abbassato la potenza del motore n.3.
Questo ha fatto perdere potenza al drone rendendo vani tutti i miei tentativi di correzione. Gli esc sono i Fullpower 30A. Motori T-Motor 3508 380 kV.
La causa di tutto potrebbe essere una perdita di sincronizzazione dell'esc 4?
Cosa ne pensate?

[redfox74]

Ho analizzato i log con l'amico gvs75 e siamo arrivati alle seguenti conclusioni, che vorrei che esaminaste e commentaste.
1) forse non ci sono stati problemi con Autotune;
2) analizzando il log si evidenzia un pitch inaspettato e positivo causato da un fallimento sulla coppia esc-motore n.4 (posteriore dx) che il controller ha cercato di compensare dando potenza max. Contemporanemente ha abbassato la potenza del motore n.3.
Questo ha fatto perdere potenza al drone rendendo vani tutti i miei tentativi di correzione. Gli esc sono i Fullpower 30A. Motori T-Motor 3508 380 kV.
La causa di tutto potrebbe essere una perdita di sincronizzazione dell'esc 4?
Cosa ne pensate?

Buongiorno Draghetto,
non escludo che da come mi hai descritto la cosa ci sia un problema di re sync sul gruppo esc / motore , con motori con KV così bassi è molto probabile tu possa avere problemi simili se sugli esc se non hai configurato correttamente il firmware non so quale tu abbia montato e configurato ... il test comunque è facile e veloce ... e il problema salta fuori subito :
Prendi il drone , lo vincoli a terra e dai e togli gas con violenza , se vedi che l'esc perde il sincronismo il problema era quello ... Mi sembra che Max Bilia avesse in passato fatto esperimenti con una configurazione simile alla tua e che aveva avuto problemi di re sync ... ovvio che essendoci migliaia di combinazioni possibili è sempre meglio stare su quelle piu' collaudate.
Cmq il test lo puoi fare tranquillamente anche sul tuo drone ... le eliche devono essere montate se no non hai coppia a sufficienza per simulare nuovamente il problema ... fai comunque molta attenzione a questo test e mettiti in una zona protetta perché le eliche possono scappare via tagenzialmente e potresti farti male ... quindi attenzione a questi tipi di test specialmente se si conosce la legge di Murphy.
un saluto
Roberto

[tatoviola]

Buonasera a tutti, ho appena acquistato una Vrbrain 5.2 da sostituire a una Arduflyer della RCTIMER (cinese) sul mio exa e sono fermo con un problema...la telemetria che prima utilizzavo e funzionava benissimo, ora non riesco a farla comunicare con Mission planner. Il modulo della telemetria è sempre un Rctimer ma son ben specificati i fili GND-RXD-TXD-VCC e sono sicuro di averli collegati correttamente alla rastrelliera nei pin giusti della Vrbrain. L'unica cosa che non è presente nel moduletto è il pin CTS ma speravo che non fosse un problema...qualcuno riesci ad aiutarmi?? Grazie mille...

Potresti darmi il link dove hai acquistato la scheda?

[Draghettofly]

Problema sync esc-motore

Buongiorno Roberto e tutti.
Bene per la prova, appena arriveranno i pezzi di ricambio sarò pronto a farla, anche se ormai sono quasi sicuro che di motore-esc si è trattato.
Il punto è che, trovate le cause, adesso i problema si sposta sui rimedi.
I miei esc non sono programmabili, leggo su Jonathan e , se lo fossero, quale o quali parametri dovrei modificare?
Confesso che si tratta di un terreno, a me, ancora sconosciuto...
Chi potrebbe aiutarmi o dirmi dove posso trovare una documentazione sul problema, qualcosa per sapere da dove iniziare.
Oppure, semplicemente, quali esc scegliere in alternativa per i miei T-mot 3508-29, 380 kV?.
Penso che molti, anche su questo forum, potrebbero essere interessati all'argomento.
Ho provato a fare una ricerca sul forum e sul web ma non ho avuto risultati (anche collegando Max Bilia, che se legge potrebbe intervenire...).
Intanto una buona cosa emerge...la VRB potrebbe non avere alcuna responsabilità su quanto accaduto ... l'abbiamo "salvata" io e gvs75...
Così si fa, Roberto.
Certo che il destino a volte è ... curioso...
Saluti e buona giornata.

[Draghettofly]

A manto.80
prova semplicemente ad invertire RX con TX...
Buona giornata...

[antpoli]

Ciao Emil,
non è il EPM ma questo da aliexpress
DC 5V 0.71A 4mm 400g Pull Type Lifting Magnet Solenoid Electromagnet-in Other Electrical Equipment from Electrical Equipment & Supplies on Aliexpress.com | Alibaba Group

questo we provo sia con VRBrain5.2 che VRuBrain5.1 (non ricordo quale fw ho su ma sicuro non 3.3)

Posterò il risultato (metodo 2)

non sono ancora riuscito a fare la prova, vediamo se ci riesco durante il periodo di ferie (prox 2 settimane) e poi posterò il risultato

[antpoli]

Buonasera ragazzi,
scusate se chiedo una cosa sicuramente trattata tantissime volte ma non riesco a trovare la documentazione,
ho deciso di cambiare gli esc del mio esa con esc opto e quindi ho acquistato un bec esterno, volevo chiedervi come collegarlo per alimentare la scheda, c'è qualche jumper da togliere?

Grazie mille!

ciao vulcan, non so se ti hanno risposto, cmq ti conviene usare il trail anteriore in una delle prime quattro posizioni (if using a BEC, to one of the first 4 inputs)

[ninjam]

Ciao a tutti, visto che l'ultimo post tratta di alimentazione della vrbrain provo a chiedere delle info che non riesco a trovare :

Pensavo che si potesse alimentare la vrbrain 5.2 con il modulo APM Power Module ( quello che permette sia di alimentare l'APM che rilevare il voltaggio e la corrente assorbita ). Pero' dato che l'uscita e' a 5.3v mi stavo chiedendo dove collegarla per alimentare correttamente la scheda e tutte le periferiche collegate ( gps e telemetria ).

Ipotizzavo di collegarla al pin power supply , quello dove si puo' connettere la tensione di batteria e usare il regolatore interno...pero' non si accende.

Non credo che si debba collegare come se fosse un BEC esterno usando i pin 5v della rastrelliera di input. Dico questo , perche' preso dalla sconforto ho provato a collegare il modulo 3DR Radio module della telemetria direttamente ai 5.3v e si e' inesorabilmente rovinato ( e' diventato bollente...e ora non va piu'... ).

Ho poi provato a collegare la batteria direttamente al pin powersupply della vrbrain ...ma anche così non si accende.

In tutte queste prove il ponticello 5V in/out l'ho tolto. E' corretto ?

Mi pare di aver capito che si deve mettere solo se la alimentazione si fornisce tramite ESC o BEC esterno..ma con solo 5V e non di piu'... tipo il 5.3V...che ho io

Ora dato che non mi fido a provare con 5.3V...e con il ponticello 5V in/out inserito...visto la tragica fine del modulo radio per telemetria, ho preferito aspettare e scrivere questo post nella speranza che qualcuno possa darmi delle delucidazioni.

Fino ad ora sono solo riuscito ad accenderla inserendo il pin 5v in/out e usando i 5v che escono dal mio ESC che ha un BEC integrato a 5v. Se tolgo il pin 5v In/out non c'e' verso di accenderla..

Dove sbaglio ??

Grazie

Ciao.

[lukemike]

Ciao a tutti, visto che l'ultimo post tratta di alimentazione della vrbrain provo a chiedere delle info che non riesco a trovare :

Pensavo che si potesse alimentare la vrbrain 5.2 con il modulo APM Power Module ( quello che permette sia di alimentare l'APM che rilevare il voltaggio e la corrente assorbita ). Pero' dato che l'uscita e' a 5.3v mi stavo chiedendo dove collegarla per alimentare correttamente la scheda e tutte le periferiche collegate ( gps e telemetria ).

Ipotizzavo di collegarla al pin power supply , quello dove si puo' connettere la tensione di batteria e usare il regolatore interno...pero' non si accende.

Non credo che si debba collegare come se fosse un BEC esterno usando i pin 5v della rastrelliera di input. Dico questo , perche' preso dalla sconforto ho provato a collegare il modulo 3DR Radio module della telemetria direttamente ai 5.3v e si e' inesorabilmente rovinato ( e' diventato bollente...e ora non va piu'... ).

Ho poi provato a collegare la batteria direttamente al pin powersupply della vrbrain ...ma anche così non si accende.

In tutte queste prove il ponticello 5V in/out l'ho tolto. E' corretto ?

Mi pare di aver capito che si deve mettere solo se la alimentazione si fornisce tramite ESC o BEC esterno..ma con solo 5V e non di piu'... tipo il 5.3V...che ho io

Ora dato che non mi fido a provare con 5.3V...e con il ponticello 5V in/out inserito...visto la tragica fine del modulo radio per telemetria, ho preferito aspettare e scrivere questo post nella speranza che qualcuno possa darmi delle delucidazioni.

Fino ad ora sono solo riuscito ad accenderla inserendo il pin 5v in/out e usando i 5v che escono dal mio ESC che ha un BEC integrato a 5v. Se tolgo il pin 5v In/out non c'e' verso di accenderla..

Dove sbaglio ??

Grazie

Ciao.

Ciao,
Non è possibile alimentare in alcun modo direttamente da LiPo la 5.2... Lo si poteva fare con la 5.1 nei pin indicati come Power Supply ma consigliano sempre e solo l'uso di un BEC e iniettare i 5V in uno dei punti indicati sulla rastrelliera degli input o degli output (in questo caso con il jumper inserito che ha la funzione di isolare o connettere la fila di pin centrale alla board stessa).

Luca

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[ninjam]

Ciao, grazie della delucidazione.
Allora saro' costretto a trovare un BEC che mi fornisca i 5v richiesti.. non mi fido a usare i 5.3V visto il risultato con il modulo radio telemetria.

Grazie ancora

Saluti a tutti.

-=[ Ninjam ]=-