VRBRAIN by VirtualRobotix

[Lapeno]

Ciao Roberto,

Guarda quando oggi a mezzo giorno sono riuscito a fare il fix ho collegato solo la ubrain e gps alimentato da un bec 5v 3a, il classico della hobbywing, ho messo tutto di fuori sul tavolino in terrazza. dalla terrazza al mio router wifi di casa ci sono 10 metri e tre muri, quindi boh non so cosa potrebbe fare interferenza, dopo quando torno a casa ci riprovo

Saluti
D.

Ok! dopo qualche oretta finalmente si sveglia! ora in casa alimentato da usb con portatile vicino, tv e wifi a 5 metri prendo 9-10 satelliti! mica male!

[Turfnet]

Sì, ma fino a poco fa non era assolutamente considerata dal codice di navigazione.
Ora nel plane c'è una prima implementazione funzionante, nel copter invece c'è solo la possibilità di vedere i dati senza che il codice interagisca.


E.

Adesso non mi addentro nel codice o meno, sta di fatto che già da tempo puoi volare su pendio seguendo l'orografia del terreno, ovviamente con una certa approssimazione dovuta alla precisione di google maps, al lato pratico a noi che sia dentro o fuori il codice non cambia nulla è il risultato che conta ;)
Ribadisco a chi vuole provarlo di verificare per ogni singolo wp che i valori di altezza inseriti da MP siano congrui e preparate le missioni solo in presenza di connessione, non bastano le mappe salvate in cache

[emile.c]

I multirotori (Arducopter) uisano solo altezze relative e sono calcolate partendo dalla quota di arm iniziale che di default è 0.
Quindi se io armo su una spiaggia o armo a Livigno la mia quota di partenza sarà sempre 0.
Per il plane il discorso è un pelo diverso in quanto usa (o meglio può anche usare) quote assolute, l'importante è avere la home posizionata correttamente.

Quando usi il check altitude del planner in realtà usi sì le mappe di google, ma con una alteza assoluta (s.l.m), quindi se armi a 100m slm e sul planner il tuo 1° wp ha un altezza di 110, non adrai a 10 metri da terra, ma a 110 metri.

Detto questo, se pianifichi correttamente usando le misure assolute, ma rapportandole sempre alla home e metti 2 wp in cui in mezzo c'è una collina che dalle mappe non hai notato, il drone ci finisce contro.



L' intenzione del codice in via di sviluppo è quello di dotare la ground station di un modello di elevazione digitale (Modello digitale di elevazione - Wikipedia) con un'elevata precisione e con inclusi tutti gli oggetti (alberi, case etc) che compongono il paesaggio.
In questo modo insieme alla missione vengono anche passati i dati di elevazione all'interno del percorso prestabilito.

A questo punto sarà sufficiente pianificare una missione con un altitudine relativa al terreno (es. 20metri sopra) e il mezzo sarà in grado di seguire in autonomia tutte le asperità che si dovessero trovare tra due WP.

Emile

Adesso non mi addentro nel codice o meno, sta di fatto che già da tempo puoi volare su pendio seguendo l'orografia del terreno, ovviamente con una certa approssimazione dovuta alla precisione di google maps, al lato pratico a noi che sia dentro o fuori il codice non cambia nulla è il risultato che conta ;)
Ribadisco a chi vuole provarlo di verificare per ogni singolo wp che i valori di altezza inseriti da MP siano congrui e preparate le missioni solo in presenza di connessione, non bastano le mappe salvate in cache

[xxxnt]

Domando agli utilizzatori vrbrain, in settimana troverò il tempo di montare la mia micro VR su un quad-esa che userò per fare diverse ore di test. Sapete dirmi qual'è il mission planner più affidabile e l'ultimo firmware per VR micro?

Non uso più APM da quando bisognava caricare il Fw tramite Arduino, ora come lo carico e dove lo trovo? Se c'è un pò di materiale online linkage pure cosi do una bella lettura

[Turfnet]

L' intenzione del codice in via di sviluppo è quello di dotare la ground station di un modello di elevazione digitale (Modello digitale di elevazione - Wikipedia) con un'elevata precisione e con inclusi tutti gli oggetti (alberi, case etc) che compongono il paesaggio.
In questo modo insieme alla missione vengono anche passati i dati di elevazione all'interno del percorso prestabilito.

A questo punto sarà sufficiente pianificare una missione con un altitudine relativa al terreno (es. 20metri sopra) e il mezzo sarà in grado di seguire in autonomia tutte le asperità che si dovessero trovare tra due WP.

Emile

Molto interessante, di certo risolverà molti dei problemi che ho riscontrato volano in collina. Grazie per le delucidazioni, vorrei sapere di più ma non è argomento di questo 3d.

[emile.c]

Usa l'ultima versione disponibile.
E' quella che supporta nativamente l'upload del firmware sulla Micro Brain.

La doc la trovi qui, per il momento in inglese:
VR

A breve rilasceremo ufficialmente anche il supporto per le VRBRAIN 4.5 con NuttX, se si ha una SD da attaccare al connettore interno alla board si potrà anche usufruire di log infiniti, altrimenti ci sarà una versione 3.2 senza NuttX, con alcune funzionalità limitate.

E.

Domando agli utilizzatori vrbrain, in settimana troverò il tempo di montare la mia micro VR su un quad-esa che userò per fare diverse ore di test. Sapete dirmi qual'è il mission planner più affidabile e l'ultimo firmware per VR micro?

Non uso più APM da quando bisognava caricare il Fw tramite Arduino, ora come lo carico e dove lo trovo? Se c'è un pò di materiale online linkage pure cosi do una bella lettura

[gvs75]

Radio Failsafe Test

Ciao Emile,

Qualche giorno fa, stavo facendo un po' di test del failsafe radio.
Per emulare la perdita del segnale radio spegnevo la radio e poi la riaccendevo.
Il drone commutava in RTL correttamente una volta spenta la radio.
Ho fatto il test diverse volte ma l'ultimo test non e' andato a buon fine e ho distrutto il drone.

Nel log in allegato, alla fine, puoi notare che ce un innaspettato "Stabilize" che non riesco a spiegarmi perche'

L'ultima sequenza nel dettaglio:
1. Spengo la radio
-> Th = 988 -> RTL (MP: Err: FAILSAFE_RADIO-1, sample: 63852) OK
2. Riaccendo la radio con tutti gli switches e th a zero (chek di accensione radio Taranis)
-> Th = 1014 -> rimane in RLT (MP: Err: FAILSAFE_RADIO-0, sample: 65186) OK
finqui tutto ok... poi.... commuta in Stabilize (MP sample: 65210) senza che io abbia azionato nessuno switch....

Hai qualche spiegazione? dal log non riesco ad intuire il perche'...

Grazie...

[emile.c]

Dal log mi sembra di vedere che nel momento in cui la radio è stata riaccesa il canale dei modi volo è rimasto a 1168 che suppongo sia il modo stabilize, quindi i lmezzo si è rimesso in stabilize.
Inoltre il throttle era a 0, quindi il mezzo è venuto giù come un pero.

Dall'immagine 1 si vede un'altro failsafe in cui il comportamento è identico, il mezzo si mette in stabilize, ma dato che il throttle è a 1800, il mezzo non viene giù.

Quindi bisogna capire come hai impostato il failsafe e che cosa hai toccato sugli switch/throttle mentre la radio era spenta.

Per sicurezza, io ho sulla futaba ho disabilitato il controllo del throttle appena accesa la radio, almeno posso fare le prove senza toccare il throttle.

Ricorda che c'è anche la possibilità di selezionare un tipo di failsafe che continua la modalità auto anche se perde il segnale radio.

E.

Ciao Emile,

Qualche giorno fa, stavo facendo un po' di test del failsafe radio.
Per emulare la perdita del segnale radio spegnevo la radio e poi la riaccendevo.
Il drone commutava in RTL correttamente una volta spenta la radio.
Ho fatto il test diverse volte ma l'ultimo test non e' andato a buon fine e ho distrutto il drone.

Nel log in allegato, alla fine, puoi notare che ce un innaspettato "Stabilize" che non riesco a spiegarmi perche'

L'ultima sequenza nel dettaglio:
1. Spengo la radio
-> Th = 988 -> RTL (MP: Err: FAILSAFE_RADIO-1, sample: 63852) OK
2. Riaccendo la radio con tutti gli switches e th a zero (chek di accensione radio Taranis)
-> Th = 1014 -> rimane in RLT (MP: Err: FAILSAFE_RADIO-0, sample: 65186) OK
finqui tutto ok... poi.... commuta in Stabilize (MP sample: 65210) senza che io abbia azionato nessuno switch....

Hai qualche spiegazione? dal log non riesco ad intuire il perche'...

Grazie...

[gvs75]

Grazie Emile,

E chiaro che, perso il segnale radio, si entra in RTL (o LAND o continua AUTO) ma non e' chiaro cosa succede quando si riprende la connessione radio.

Mi confermi che, riprensa la connessione radio, il drone ESCE dal RTL e commuta nella modalita' di volo selezionata nel telecomando (di solito l'ultima usata)?

Se e vero, mi aspettavo che il mezzo rimanesse in RTL fino a che l'utente non seleziona una nuova modalita' di volo per uscire dal RTL. Penso fosse piu' sicura dato che la perdita del segnale radio e fuori dal controllo del pilota.

Grazie mille...
Gianfranco

Dal log mi sembra di vedere che nel momento in cui la radio è stata riaccesa il canale dei modi volo è rimasto a 1168 che suppongo sia il modo stabilize, quindi i lmezzo si è rimesso in stabilize.
Inoltre il throttle era a 0, quindi il mezzo è venuto giù come un pero.

Dall'immagine 1 si vede un'altro failsafe in cui il comportamento è identico, il mezzo si mette in stabilize, ma dato che il throttle è a 1800, il mezzo non viene giù.

Quindi bisogna capire come hai impostato il failsafe e che cosa hai toccato sugli switch/throttle mentre la radio era spenta.

Per sicurezza, io ho sulla futaba ho disabilitato il controllo del throttle appena accesa la radio, almeno posso fare le prove senza toccare il throttle.

Ricorda che c'è anche la possibilità di selezionare un tipo di failsafe che continua la modalità auto anche se perde il segnale radio.

E.

[QuercusPetraea]

uVRBrain 5.1 - connettore telemetria

Come mai la scelta di un connettore passo 2mm per la telemetria?
E come mai su quel connettore sono disponibili solo 3.3V costringendo a prelevare i 5V altrove?
Già che si sta passando a connettori DF13 e parenti, non era il caso di metterne uno di questi per la telemetria?
Ho trovato tra le mie cianfrusaglie di recupero un connettore passo 2mm che si innesta correttamente, ma porta via spazio nella parte inferiore della scheda; anche in questo caso, se il connettore fosse stato sulla parte superiore del PCB sarebbe stato meglio, però capisco che sulla faccia superiore c'è il quarzo il cui ingombro compromette la possibilità di mettere il conn. in quella posizione.
E' l'unica cosa che non mi piace della uBrain; per il resto è stupefacente.
Tra l'altro, quando si connette a MP il caricamento dei parametri è veloce come una saetta; appare fugacemente una scritta e poi è già pronta con tutti i parametri disponibili.
Che trucco ci stà sotto?

[redfox74]

Come mai la scelta di un connettore passo 2mm per la telemetria?
E come mai su quel connettore sono disponibili solo 3.3V costringendo a prelevare i 5V altrove?
Già che si sta passando a connettori DF13 e parenti, non era il caso di metterne uno di questi per la telemetria?
Ho trovato tra le mie cianfrusaglie di recupero un connettore passo 2mm che si innesta correttamente, ma porta via spazio nella parte inferiore della scheda; anche in questo caso, se il connettore fosse stato sulla parte superiore del PCB sarebbe stato meglio, però capisco che sulla faccia superiore c'è il quarzo il cui ingombro compromette la possibilità di mettere il conn. in quella posizione.
E' l'unica cosa che non mi piace della uBrain; per il resto è stupefacente.
Tra l'altro, quando si connette a MP il caricamento dei parametri è veloce come una saetta; appare fugacemente una scritta e poi è già pronta con tutti i parametri disponibili.
Che trucco ci stà sotto?

Ciao Quercus,
a tutto c'e' sempre una ragione SIENTIFICA SIENTIFICA MI RACCOMANDO
A parte gli scherzi ... io ho una cosa che voi non avete ancora che e' il modulo telemetria plug and play sulla scheda . E' per questo' che il connettore e' passo 2mm ... Ed e' per questo che ha solo il 3.3v ... anzichè aggiungere un mazzo di fili e collegare un'altra scatoletta , ci si aggiunge un francobollo e sei connesso ... presto ci saranno novità in merito al nuovo kit micro per la telemetria
Il connettore non l'ho messo sopra perchè sopra c'e' il micro che genera molte interferenze e mette in crisi la parte rf della telemetria plug and play
Per il resto grazie per i complimenti dopo tanto lavoro fanno sempre molto piacere
Un saluto
Roberto

[Elmessicano]

Questa sera hò avuto modo di provare il nuovo GPS M8..... dopo un'ora sul balcone hà agganciato massimo 5 satelliti con hdop a 30,6,mentre un LEA-H6 dentro casa mi hà agganciato 7 satelliti con hdop a 1,7..... qualcosa non và

Ciao

Diego

[Lapeno]

Questa sera hò avuto modo di provare il nuovo GPS M8..... dopo un'ora sul balcone hà agganciato massimo 5 satelliti con hdop a 30,6,mentre un LEA-H6 dentro casa mi hà agganciato 7 satelliti con hdop a 1,7..... qualcosa non và

Ciao

Diego

Anche a me ha fatto così, dopo quasi 2 ore sono riuscito ad agganciare 15 satelliti con hdop di 1.5, e con 10 satelliti sono sui 3...un po' pacco

[redfox74]

Verificate bene che l'alimentazione sia pulita e l'antenna sia lontana da fonti di disturbo come radio per la telemetria o cose simili ... di solito i problemi arrivano da li .... all'inizio deve farsi un almanacco e poi dovrebbe essere molto piu' veloce a riacquisire eventualmente si puo' fare un reset dei parametri e ricaricarli per sicurezza alcuni dei primi gps non avevano ancora montato i parametri ottimizzati per glonass + gps .

[Lapeno]

Verificate bene che l'alimentazione sia pulita e l'antenna sia lontana da fonti di disturbo come radio per la telemetria o cose simili ... di solito i problemi arrivano da li .... all'inizio deve farsi un almanacco e poi dovrebbe essere molto piu' veloce a riacquisire eventualmente si puo' fare un reset dei parametri e ricaricarli per sicurezza alcuni dei primi gps non avevano ancora montato i parametri ottimizzati per glonass + gps .

Io l ho messo fuori in terrazza, lontano da fonti di disturbo ed l ho montato esattamente così http://vrbrain.files.wordpress.com/2...connection.png