VRBRAIN by VirtualRobotix

[emile.c]

L'opzione migliore che mi viene in mente è un RMA alla VirtualRobotix. così se la guardano per bene.
Il fatto che non hai problemi con un FW rispetto ad un altro potrebbe anche essere per il fatto che alcune funzioni software usano delle componenti del Micro che prima non usavamo, questo potrebbe giustificare i problemi che riscontri.
Ma qui solo RedFox74 può esserti d'auito.

E.

Ciao Emile, allora adesso sono sicuro ho una VRbrain che presenta il difetto ed una che non lo fa. Stesso FW l' ultimo del GIT, stessi settaggi, stesso hw esterno (la sostituisco al posto dell' altra), come dicevo se posso confrontare dei parametri, dei log che ne so... qualcosa lo faccio volentieri, ditemi solo come e cosa devo fare

[Frame_0]

La VRBrain 4.0 non mi ha dato grossi problemi utilizzando sensori onboard e FW configurato da sorgenti.

Da quando utilizzo il minimo indispensabile Mission Planner e sfrutto CLI da HyperTerminal ho riscontrato meno piccoli "inconvenienti".

Per esempio, per ritornare su un argomento già trattato, la visualizzazione dei log (dump) è più fluido, non si interrompe e alla fine, se va proprio male, basta attendere perchè ritorni la riga comando.

Un dubbio da verificare:
quando MissionPlanner si limita a visualizzare i dati, inviati dalla VRBrain, tutto va bene ma qualche volta, quando interagisce con comandi diretti, i processi non vengono completati in modo pulito.

Io sono rimasto fermo alla versione 1.2.57 di MissionPlanner.

[REfuso]

Refuso, il tuo problema è alquanto strano. Riesci a mandarmi un log da cui posso vedermi tutti i tuoi parametri?

ti allego il log del volo di oggi al campo, provato vari loiter e 3 rtl conclusi con successo...
non ci capisco + niente.....Roberto nella chiacchierata di oggi pome ipotizzava che avessimo messo erroneamente(a secondo della versione del planner) la declinazione con il punto o la virgola e che quindi la lettura fosse in unità ..un po quello che è successo a Dragon..
cmq sono andato nel pallone..non so + cosa pensare..per ora spedisco solo quella con il barometro senza protezione..questa la tengo e continuo a fare dei test..sempre sperando di capire i risultati..

[redfox74]

@Cusna,
oggi abbiamo fatto un po' di prove ... ma c'e' qualcosa di grosso che non va' sull'hardware non penso che a livello software sulla 2.9.2 cmq quando torna in lab da noi vediamo di approfondire cosa e' successo.
@Refuso,
oggi abbiamo fatto una verifica assieme e sembra rientrato il problema sul magnetometro , il problema poteva essere simile a quello di DraghettoFly relativo al punto o la virgola quando si inserisce la declinazione magnetica . Va anche disattivata la settataura automatica della declinazione oltre all'auto learning per sicurezza.

@All,
in questo video voglio mostrarvi i progressi fatti con VR Gimbal , finalmente in volo con tutto il pachetto di progetto realizzato in Virtualrobotix negli ultimi mesi :

Nel video stiamo volando con il VR Copter che usa una
Il telaio e' alumnio e carbonio.
VR Brain 4.5
con esc SimonK
radio Jeti
Motori MK 3638
Sotto il drone c'e' una piastra anti vibrante sempre progettata in vri.
Con una gimbal realizzata per camere GoPro
La VR Gimbal e' la nostra elettronica di controllo a 3 assi che in questo caso ne sta' usando solo 2 , ma presto faremo un test con l'algoritmo follow frame implementato a bordo.
La VR Gimbal e' controllata da una radio Aurora9 .
In questo video si vede il primo volo , abbiamo ancora qualcosina da sistemare sulla gimbal GoPro che in certe occasioni innesca alcune oscillazioni a bassa frequenza , le piu' antipatiche quelle ad alta frequenza sembrano tagliate correttamente dalla piastra antivibrante a oring.

Nei prossimi giorni spero di fare qualche altro video magari con il drone visto da terra oltre che con il video onboard.
un saluto
Roberto

[execcr]

Bravo roberto, complimenti per il risultato.

Mi chiedevo, con l'imminente uscita dell'iris della 3dr, a quando è programmata l'uscita un vostro sistema RTF? (se non sbaglio in qualche post precedente mi era parso di capire che era al vaglio).

[redfox74]

Siamo in uscita con due prodotti uno e' il VR Copter quello che ho provato tutta quest'estate e che e' il drone che ha fatto questo video.
Rispetto all'iris non c'e' paragone , noi abbiamo un payload di piu' di un kg e mezzo e usciremo con la possibilità di portar su e manovrare telecamere compatte come la CX410 o la CX780 completa di connessione LANC per il controllo remoto.
Avremo tempi di volo dell'ordine minimo di 20 minuti ... e la possibilità di espandere a ottokottero il drone ...
Quindi e' un progetto molto piu' maturo dell'iris che in realtà mi sembra meno interessante del Phantom per come lo stanno progettando.

L'altro drone invece il BOD III vedrà la luce qualche mese dopo il VR Copter e sarà allestito da subito per un mercato specifico che non sarà quello del modellista smanettone dove e' molto piu' adatto il VR Copter , ma sarà quello del Softair .
Quindi e' una macchina che nasce per altri scopi , anche se le potenzialità sono notevoli di customizzazione anche di quel drone perche' le stesse opzioni del VR Copter potranno essere disponibili anche per il BOD III.

Il VR Copter sarà disponibile in kit e probabilmente su richiesta RTF , mentre il BOD III sarà un RTF , da una verifica interna alla nostra cooperativa ... tutti ne hanno già preso uno ... dopo averlo visto in azione ... e l'hanno preso in kit proprio per divertirsi un po' nell'assemblaggio , domani facciamo un corso interno di assemblaggio del vr copter per verificare che i primi kit disponibili siano semplici da assemblare e che non manchi nessun pezzo.


un saluto
Roberto

[Bobo67]

ti allego il log del volo di oggi al campo, provato vari loiter e 3 rtl conclusi con successo...
non ci capisco + niente.....Roberto nella chiacchierata di oggi pome ipotizzava che avessimo messo erroneamente(a secondo della versione del planner) la declinazione con il punto o la virgola e che quindi la lettura fosse in unità ..un po quello che è successo a Dragon..
cmq sono andato nel pallone..non so + cosa pensare..per ora spedisco solo quella con il barometro senza protezione..questa la tengo e continuo a fare dei test..sempre sperando di capire i risultati..

Si Alessandro, c'è un nesso finalmente: il tuo planner è in italiano, il mio lo tengo in inglese, inserendo la declinazione di Ferrara manualmente io l'inserivo per la versione inglese, ecco perchè il compass da CLI era perfetto, azzarola!!!!
Quindi direi, occhio alla lingua che usate nel planner, a mio avviso interpreta la declinazione in maniera differente per colpa del punto o virgola.
Prova quindi a lasciare la declinazione automatica ed a settare il compass manaulmente, rileva poi il valore della declinazione dopo un volo dai parametri avanzati e posta il risultato qui, cioè la riga "COMPASS_DEC".

[execcr]

Si Alessandro, c'è un nesso finalmente: il tuo planner è in italiano, il mio lo tengo in inglese, inserendo la declinazione di Ferrara manualmente io l'inserivo per la versione inglese, ecco perchè il compass da CLI era perfetto, azzarola!!!!
Quindi direi, occhio alla lingua che usate nel planner, a mio avviso interpreta la declinazione in maniera differente.

Pensavo fosse un problema del genere del MP. La differenza tra lingua inglese e italiana sta anche nella designazione delle migliaia e non sembra ma può portare ad problemi a prima vista impossibili/irrisolvibili. (Scoperta fatta a mie spese su replicatorg, il programmo che usavo per stampare: faceva offset di 130.000mm anzichè 130,000mm, notazione italiana eh )


Grazie roberto per la esaustiva risposta!

[emile.c]

Ciao, penso di aver risolto il tuo problema con il relay, e forse anche un'altro paio di problemi collegati.
La define di GPIO_OUTPUT è sbagliata e invece che usare il pin come output lo usa come input.

L'ho scoperto ieri finalmente dopo essermi spupazzato tuto il codice.

Bene, ora su master ci sono queste modifiche, ma il codice deve essere ancora testato in volo anche perchè sono stati fatti gli allineamenti alla master di APM:Copter
Ti chiederei di provare con le tue modifiche al PIN del realy per vedere se ora succede qualcosa.

QUesto "difetto" era presente anche in fase di inizializzazione della dataflash che non veniva resettata correttamente in fase di riavvio. Nulla di grave, ma un altro piccolo mattoncino per una versione più affidabile del codice.

Per il momento la master ha l'unico difetto che i LED sulla board non blinkano in fase di inizializzazione della scheda. Devo capire come mai.
Per il resto secondo me dovrebbe essere tutto a posto.

Chi se la sente di fare qualche test??

Ciao,
Emile

Complimenti per tutte le prove e tutti i voli che fate

Io sono da due settimane ancora a terra, cercando di risolvere 1) il problema alla vibrazioni con delle nuove soluzioni (5° iterazione del prototipo, me la prendo comoda causa pochissimo tempo fisico essendo spesso in giro per lavoro,ma sempre al computer)

2) volevo cercare di implementare il comando relay tramite l'uln2003, usando il primo led (LED12 o L2). Ma forse è sopra le mie capacità ehm

Veloce riassunto:
in arducopter/config.h

#define COPTER_LED_1 200 //era 102
 # define CONFIG_RELAY      ENABLED

in libraries/AP_Relay/AP_Relay.cpp

#elif CONFIG_HAL_BOARD == HAL_BOARD_VRBRAIN
#define RELAY_PIN 102

Nessun segno, nel MP non mi tiene nemmeno il valore Relays nella pagina del gimbal, sezione shutter. Cioè se esco e vado per esempio sui PID e torno nella pagina del gimbal, il menu a tendina è vuoto.
Controllo però in advance param list e mi da correttamente il pin del relay (102)

Allora penso che la libreria del relay abbia qualcosa che non va e prendo in prestito il codice di gestione dei led dal main.cpp, per gestire l'uln

#include <AP_HAL.h>
#include <AP_HAL_VRBRAIN.h>
#include "compat.h"
#include "AP_Relay.h"

#if CONFIG_HAL_BOARD == HAL_BOARD_APM1
#define RELAY_PIN 47
#elif CONFIG_HAL_BOARD == HAL_BOARD_APM2 || CONFIG_HAL_BOARD == HAL_BOARD_AVR_SITL
#define RELAY_PIN 13
#elif CONFIG_HAL_BOARD == HAL_BOARD_PX4
#define RELAY_PIN 111
#elif CONFIG_HAL_BOARD == HAL_BOARD_VRBRAIN
#define RELAY_PIN 102
#else
// no relay for this board
#define RELAY_PIN -1
#endif

#define RELAYON           HIGH
#define RELAYOFF          LOW
const AP_Param::GroupInfo AP_Relay::var_info[] PROGMEM = {
    // @Param: PIN
    // @DisplayName: Relay Pin
    // @Description: Digital pin number for relay control. This is normally 47 for the APM1 relay, 13 for the A9 pin on APM2 and 111 for the high power relay pin on the PX4.
    // @User: Standard
    AP_GROUPINFO("PIN",  0, AP_Relay, _pin, RELAY_PIN),

    AP_GROUPEND
};


extern const AP_HAL::HAL& hal;

void digitalWrite(uint8_t pin, uint8_t out) ;
uint8_t digitalRead(uint8_t pin) ;
void pinMode(uint8_t pin, uint8_t output) ;

AP_Relay::AP_Relay(void)
{
    AP_Param::setup_object_defaults(this, var_info);
}


void AP_Relay::init() 
{
//    if (_pin != -1) {
//        hal.gpio->pinMode(_pin, GPIO_OUTPUT);
//        off();
//    }
 if (_pin != -1)   {
     pinMode(_pin, OUTPUT);
     off();
 }
}

void AP_Relay::on() 
{    
//    if (_pin != -1) {
//        hal.gpio->write(_pin, 1);
//    }
    if (_pin != -1){
	digitalWrite(_pin, RELAYON);
    }
}


void AP_Relay::off() 
{
//    if (_pin != -1) {
//        hal.gpio->write(_pin, 0);
//    }

    if (_pin != -1) {
	digitalWrite(_pin, RELAYOFF);
        }
}


void AP_Relay::toggle() 
{
//    if (_pin != -1) {
//        bool ison = hal.gpio->read(_pin);
//        if (ison)
//            off();
//        else
//            on();


    if (_pin != -1) {
            bool ison = digitalRead(_pin);
            if (ison)
                off();
            else
                on();
        }
}

Per compilare, compila (miracolo). Ma comunque non va.

Definizione di "non va": Tester in modalità di misurazione della continuità, 1 polo sul pin l'altro sulla cassa dell'usb, da sempre come valore ~500 (e niente beep).

Ora richiudo il mio povero discovery (per fare le prove dovevo tenerlo smontato) e prego qualche dio riuscire a volare per vedere se ho risolto con le vibrazioni.

(e se no, largo al prototipo 6 )

ciao a tutti!

[rino2]

@Roberto, @Emile

Io ho una delle prime VRBrain 4.0... quelle con il GPS Mediatek saldato sulla rastrelliera..... non lo uso, ho un ublox 6h collegato sulla seriale esterna.....

Mi consigliate di togliere fisicamente il Mediatek?... Anche io sono affetto da saltuari blocchi o stranezze della scheda (al collegamento lipo e dopo il lampeggio dei due led ho lo spegnimento o l'accensione di tutti e 3 i led con relativa scheda bloccata).....

Non ho una seconda scheda per fare prove incrociate ma ho in previsione una nuova VRB per l'esacottero... solo che sara' durante l'inverno

Che dite... lo tolgo?? e magari ci collego l'ublox?

[execcr]

Grande emile!!

Non mi è venuto in mente di verificare una cosa del genere (ne dato il mio grado di conoscenza sarei stato in grado credo...vado un po ad intuito e rispolverando i vecchi insegnamenti dell'uni...). Era già tanto che compilasse con le mie modifiche

Questo weekend tra palio festival e sagre varie proverò domenica a ricaricare il codice e fare qualche prova a terra col relay.
Per il volo si va invece a settimana prossima minimo se non vado via per lavoro.

[REfuso]

olà..

bene..assurdo che pochi giorni fa ne avevamo parlato sul 3d del problema del punto&virgola e non ho pensato ad una relazione con il problema al mio magne...
mi sembra cmq che nell' altro caso il quadri si ribaltava al decollo..almeno ricordo così..
cmq bene quello che finisce bene...
Grazie execcr, Marco e Roberto per il sostegno ....per festeggiare andrò al campo a fare un tot di prove e se risultano positive casomai ci scappa anche un micro volo auto..
Roberto, ho spedito questa mattina con racc.1 il malato e questa notte ho avuto un' illuminazione sulla mia demenza senile...il baro scoperchiato è stata una delle mie cavolate dell' anno...mi sono ricordato a notte fonda di cosa ho combinato..nelle varie prove per trovare una soluzione allo smorzamento delle vibra sulla scheda ho avuto la bella pensata di far aderire la vr al piano d' appoggio con del biadesivo forte della tesa...solo che l' ho applicato direttamente sulla faccia inferiore della scheda..da coglio...frittata bella fatta..quando sono andato per togliere il tesa...ho dovuto sudare un tot di camicie..e mi sono ricordato solo questa notte che a un certo punto sul banco da lavoro era apparso un microscatolotto che non mi era ben chiaro cosa fosse..questa notte è all' improvviso diventato lampante cosa fosse...il piccollo scatolotto del baro...mi sono autoinsultato x una 1\2 ora...

[REfuso]

pome folgorante

al campo volo con il progettista del frame...inizio in salita..
quando vado a dare motore rolla tutto a dx e ho quasi 0 comando sul rolla sx...
mi metto a ragionare sui possibili xè cercando di ricordare cosa ho modificato da ieri..non mi viene in mente nulla, anche xè ho passato la mattina ad imprecare sulla gimbal che non ho capito come dalla sera alla mattina mi ha commutato il comando rc del pich del gimbal in roll....andando a modificare gli input nella finestra rc della gui, disabilitando il roll e abilitando il pitch smette di muoversi sul roll ma non parte manco il pich...ci ho perso 2 ore poi ho momentaneamente lasciato perdere..questo è quello su cui ero intervenuto sul modello..altro non avevo fatto..
tornando all' inizio dell' avventura...verifico sul planner che i comandi\parametri siano giusti e tutto è confermato...mi metto a gironzolare attorno al modello cercando una causa..mettendo le mani sulle eliche mi accorgo che c'è qualcosa che non torna..le eliche le s\monto dal quadri ogni volta..sono troppo delle sleppe x girarci senza fare danni..avevo sbagliato a mettere le eliche di dx invertendole ant con post..normalm. quando si sbaglia a montare le eliche si ha un suono perfettamente riconoscibile, + sordo, in questo caso avendo sbagliato solo quelle di dx il suono delle eliche era quello standard..cmq trovata la gabala sono pronto x partire..
inizio con stabile e faccio un micro autotrim, era abbastanza pulito già alla partenza, poi inizio a fare un po di loiter, modello con qualche scossetta ma stabile in posizione come in altezza. Faccio un tot di loiter, una 1\2 dozzina e poi inizio a provare degli rtl, il tutto in distanze non superiori ai 100mt, ne faccio 4\5 una la devo abortire xè non scende in verticale ma tende a girare attorno al punto home e quindi l' atteraggio è in traslato, gli altri rtl finiscono tutti bene, non è pulitissimo, devo lavorare di pid, a volte arriva troppo a canna sull' home e si perde un po nella frenata e dopo x correggersi ci metto un po però le discese\atterraggi sono puliti e a fine operazione disarma i motori.
A questo punto spronato dall' amico si decide di provare a fare un po di missioni.
Creo sul planner una missione a 4 waypoint con land finale, inizialmente non ricordo dove mettere il tempo d' attesa nel punto, x cui la prima missione risulta un continuo dal primo point fino al land. Rimango entro un raggio di 70mt e quando avvio la missione come un fedele cagnolino seguo il modello pronto a riprendere i comandi se qualcosa va storto...tensione ai massimmi....ho il parametro del muso settato a 2 quindi segue con il muso la direzione dei vari point..tengo i point a 7mt d' altezza.
Si parte..quando arriva al primo point si scompone un po nel riprendere la nuova direzione, nel 2 point e quasi in linea con il 3 quindi lo passa pulito, al terzo stessa situazione del 1°, si scompone nella frenata e mov. dello yaw perdendo un po di quota ma poi prende la direzione giusta e arriva alla verticale del punto home e atterra bene senza patemi(land speed è a 30) disarmando dopo qualche sec. i motori.
Grande è la mia prima missione completamente riuscita...
Si riparte x una nuova missione, modifico un po le quote e i point x vedere come si comporta, anche questa missione termina con successo.
Preso dall' entusiasmo cerco di capire dove trovo i parametro tipo loiter del point..non ricordavo + come si settava, alla fine salta fuori..è il delay..solo che non lo vedevo xè la colonna non permetteva la lettura completa ..
metto vari delay ai vari point, sempre 4, già che ci sono decido di farlo partire x i fatti suoi da terra, armo do un pelo di gas in modo da vedere i motori girare e passo in auto, ma devo subito abortire xè i motori non spingono tanto e rischia d' impuntarsi con il davanti del carrello al suolo. Rimando ad un' altra volta l' avvio della missione da terra..lascio pero i vari delay. Alzo la bestiola a 2 mt e avvio la missione ..parte in quarta verso il primo point ma quando ci arriva invece di fermarsi e stazionare x 5 sec. si scompone nella frenata e nella rotazione della coda aumenta l' inclinazione allontanandosi dal punto a quel punto abortisco la missione e ritorno in stabilize prima che diventi ingovernabile visto che si stava allontando..ripreso e riportato sulla testa( non ho mai smesso di seguirlo...) lo rimetto in auto x riprendere la missione e verificare cosa succede..riprende la direzione del 1point e ripete l' errore , questa volta lo riprendo al volo.
Il problema ipotizzo sia relativo a uno yaw con poco comando che in azioni decisi porta il mezzo a scomporsi, per verificare tale ipotesi metto a 0 il parametro della direzionalità del muso in modo che lui non cambi direzione del muso nei vari passaggi.
Sempre inseguendo a una 10ina di mt il modello parto x l' ennesima missione, arriva al primo point frena, si scompone un po poi si blocca in aria x 5 sec. e riparte x il 2° point , li fa tutti bene nell' ultimo point ho cambiato la quota e il tempo di stazionamento e fa tutto x benino fino a riportarlo a terra nel punto land.
Non vi dico che soddisfazione..mi sembrava di essere un cinno con il suo nuovo giocattolo che da tempo sognava...
Dopo questa serie di test ho capito che devo lavorare ancora un tot sui pid x rendere governabile in auto il modello, con motori da 360kw e eliche da 17x5 non si hanno molti margini, bisogna che configuri minuziosamente i pid, altrimenti me lo posso scordare di avere un mezzo che fa con precisione quello che gli si dice.

Ora godo un po degli allori...poi da domani si ritorna in trincea...

di nuovo un grazie a Roberto ,Emile, Marco che mi hanno permesso di fare dei passi che pensando a solo un anno fa sono da giganti...

[redfox74]

@Roberto, @Emile

Io ho una delle prime VRBrain 4.0... quelle con il GPS Mediatek saldato sulla rastrelliera..... non lo uso, ho un ublox 6h collegato sulla seriale esterna.....

Mi consigliate di togliere fisicamente il Mediatek?... Anche io sono affetto da saltuari blocchi o stranezze della scheda (al collegamento lipo e dopo il lampeggio dei due led ho lo spegnimento o l'accensione di tutti e 3 i led con relativa scheda bloccata).....

Non ho una seconda scheda per fare prove incrociate ma ho in previsione una nuova VRB per l'esacottero... solo che sara' durante l'inverno

Che dite... lo tolgo?? e magari ci collego l'ublox?

Ciao Rino,
si io ti direi di toglierlo , perche' in realtà la seriale rimane attiva e quindi gli interrupt che leggono il mediatek assieme all'ublox rompono solo al micro ... quindi per migliorare la stabilità complessiva del firmware meno rotture ha dagli interrupt inutili meglio e' .
Un saluto
Roberto

[Bobo67]

Ottimo REfuso, sono contento che inizi a divertirti per bene!
Che versione stai volando, la 3.1-DEV?
Tienici aggionati sui progressi...