MegaPirate su CRIUS AIO Pro - Installation log

[TermicOne]

[QUOTE=ClaudioALPHA21;3680442....
Le mie domande circa i valori impostati o da impostare su MP derivano dal fatto che poichè come sai non riesco ad attivare la CLI non posso fare un ERASE e ricominciare da capo per cui i valori che leggo su MP sono quelli "avariati" dai miei esperimenti successivi.
Mi sarebbe utile se tu mi usassi la coortesia di leggere sul tuo MP i valori che hai impostato per:
Maximum throttle (%)=
Minimum throttle (%) =
Waypoint loiter radius (metri) =
Waypoint radius (metri)=
Loiter speed P=
WP speed Speed=
così almeno ricomincio da valori certi
Grazie[/QUOTE]


Allego il file con tutti i parametri così come li ho io su MPNG 2.8 R2

Oggi mentre facevo un po' di prove ho collegato il CLI e mi dava un sacco di caratteri strani...come a te. Poi mi sono accorto che avevo lasciato collegato il BT a FTDI. Staccato il BT il CLI ha ripreso a funzionare.

[ClaudioALPHA21]

MPNG=Molte Procedure Nessuna Garanzia

Questa ve le devo raccontare!

Ultimo volo di alcuni giorni fa: discreto volato in STAB, ottimo RTL con atterraggio, impossibile LOITER (sale di quota nonostante sia impostato il limite a 8 metri), fallita completamente la missione (non rispetta nemmeno la direzione dei WP) ripresa in STAB e ritorno a casa pilotato a mano.

Oggi in casa, piove, uso BT e collego la batteria, lancio MP 1.2.29, non connetto e vado direttamente in Terminal (tanto lo so che non funziona…).
Dopo un attimo si connette da solo (già visto) ma clamorosamente va in CLI e mi fa vedere TEST, ecc, ecc.
Cribbio ma allora funziona?
Non intervengo e vado in Configuration ma lui si disconnette e se lo riconnetto MAVlink va in timeout.
Unico modo è scollegare la batteria, ricollegarla ed allora riconnettendolo in Configuration esegue il Mavlink ma: sorpresissima.
L’orizzonte è perfettamente verticale…
Funziona perché, muovendo il coso con le mani, orizzonte, bussola, inclinometro si muovono correttamente, solo che tutto è ruotato di 90°.
Concludo mestamente che un giro si è sciroppato, riprovo più volte con accensioni e riconnessioni senza alcun successo e mi chiedo cosa mai sia potuto succedere dall’ultimo volo (non faceva più le missioni ma a mano volava).
Spengo e riaccendo, vado direttamente in Terminal e si ripete il miracolo: si connette da solo e si mette a funzionare. Colgo l’occasione al volo e faccio un bel ERASE seguito da RESET.
Bene: tutto torna normale salvo che devo ritarare la radio (così smette di suonare continuamente) e l’orizzonte torna ad essere terreno.
Una cosa l’ho chiarita, anzi due; il giro non è rotto e la mia procedura per il CLI è lasciarlo connettere da solo (dopo un mese di tentativi condivisi e falliti).
Contento? Eccome, ma mi piacerebbe capire perché!
Comunque è assodato (almeno per me) che per accedere al CLI (con il BT) devo staccare/attaccare la batteria e con MP lasciargli fare la connessione.
Così ho potuto fare il test sonar e scoprire che non mi funziona (tanti zero) anche se lo muovo in alto e in basso. Sarà giusta la sigla? (ho usato la prima).
Ed ora, come in youtube: grazie per l’attenzione.
Claudio

[ClaudioALPHA21]

Puoi provare a scrivere a RCTimer. Di solito sono molto seri e rispondono abbastanza in fretta.

Condivido totalmente il giudizio: ho sbagliato ad ordinare due "Voltage & Current Sensor 90A" invece di uno e non sapendo cosa farne di due ho scritto subito loro una email. Mi hanno prontamente risposto, bloccando e modificando la spedizione e mi hanno riaccreditato il valore del pezzo. Notare che l'importo é molto basso. Inoltre fra i vari "cinesi" sono i più veloci a spedire.
Claudio

[TermicOne]

Claudio a me il CLI funziona solo se collego l'USB e stacco il BT

[ClaudioALPHA21]

Claudio a me il CLI funziona solo se collego l'USB e stacco il BT

Adesso capisco perché quello che accadeva a me sembrava strano sia a te che a Sergio!
Io ho sempre e solo usato il BT (non ho il microscopio laser per riparare le porte US
Prova la procedura che ho scoperto e che evidentemente ha qualche cosa a che fare con le porte COM il che spiegherebbe la connessione automatica e la impossibilità di usare il mavlink dopo.
Grazie per i parametri

[rfale]

Puoi provare a scrivere a RCTimer. Di solito sono molto seri e rispondono abbastanza in fretta.

E avevi proprio ragione! Grazie del consiglio, e grazie anche a RCTimer!!
Eccola risposta alla mia segnalazione che il GPS non funziona:

"We will resend a new one to you, do you need other items?
--
Best Regards.
Jane
RC Timer Power Model Co.,Ltd
Online Service MSN: rctimer@gmail.com"

Sono proprio seri, bisogna ammeterlo.

[TermicOne]

Se vuoi usare la porta FTDI per caricare il sw e usare il CLI devi usare un modulino USB/FTDI non il BT ....il CLI con BT non funziona...con un modulino USB/FTDI dovrebbe funzionare tutto come da porta USB integrata.

[ClaudioALPHA21]

Se vuoi usare la porta FTDI per caricare il sw e usare il CLI devi usare un modulino USB/FTDI non il BT ....il CLI con BT non funziona...con un modulino USB/FTDI dovrebbe funzionare tutto come da porta USB integrata.

Mi spiace questa volta contraddirti.
Il CLI a me funziona sia con il modulo FTDI/USB che con il solo BT collegato alla porta FTDI (ovviamente ai soli 4 piedini dedicati come dal mio schema) e seguendo la procedura che ti ho descritto.
Oramai seguo la procedura e continua ad accettarla anche perchè ho realizzato una spinetta di interfacccia e collegare il modulino FTDI mi diventa ora laborioso.
Claudio

[TermicOne]

MegaPirateNG 2.9 R6

MegaPirateNG 2.9 R6 è ancora in dev ma grazie alla cortesia di un utente di multikopter.co.uk che mi ha passato il fw scaricato dall'ambiente dev oggi ho provato a vedere come va.

Inizialmente ho avuto qualche problema con la nuova procedura di calibrazione degli accelerometri perchè sulla mia scheda richiedevano un offset sull'asse Z maggiore di 3.0 e quindi la procedura falliva. Un utente di RCGroups mi ha aiutato a modificare il codice per ampliare i limiti di offset e sono riuscito a calibrare gli acc e a testare il nuovo fw.

Il volo in Stabilize è abbastanza simile a quello della 2.8 e non ho avuto alcun problema.

L'Alt Hold è ora fantastico. L'integrazione con gli accelerometri garantisce una tenuta di quota simile a quella del NAZA e, come il NAZA, se metti il quad in loiter e lo spingi verso il basso senti la reazione immediata dei motori che contrastano la spinta mentre se lo spingi con forza verso l'alto i motori quasi si fermano... Unica accortezza è che occorre tenere il gas bene a metà altrimenti il quad guadagna o perde quota perchè interpreta la posizione dello stick non centrale come un comando cambio di quota.

Il volo autonomo in RTL è molto più dolce. Le salite e le discese sono belle lente (si settano con un parametro) e il quad non traballa più quando scende. Anche la velocità di rotazione è più lenta e meno scattosa.

Fantastico l'autoland. Mettetendo a 0 l'altezza finale di RTL e attivando RTL si può mettere il gas a 0 (in RTL durante il volo lui non lo sente) e aspettare che il quad torni. Quando è sulla verticale della home si ferma un attimo e poi comincia a scendere molto lentamente, atterra dolcemente, spegne i motori e disarma la scheda....tutto da solo!

Unico problema che ho avuto è il sonar. Attivando il sonar il quad saltellava su è giù come un matto e non sono riuscito a farlo funzionare (con la 2.8 funzionava). Disabilitando il sonar tutto OK.

Nei prossimi giorni proverò il volo in Auto con qualche missione.

...è ancora in dev...ma se volete provarlo, a vostro rischio e pericolo, ve lo allego...

Luciano

[TermicOne]

...dopo meno di 4 ore da quando avevo riportato il problema su RCGroups il principale sviluppatore di MPNG (Alex) ha già fatto la correzione:

Originally Posted by Sir Alex
Found problem and fixed it. Sources updated in /beta/2.9.1 folder in SVN. Thanks for report

[ClaudioALPHA21]

Originally Posted by Sir Alex
Found problem and fixed it. Sources updated in /beta/2.9.1 folder in SVN. Thanks for report [/I]

Complimenti Luciano per i test che stai facendo con la 2.9 devR6
Vorrei caricare anche il fix di Sir Alex ma non so dove cercarlo (ovvero dove mettono le dev?)

A proposito oggi ho rimontato tutto e fatto un confronto tra i tuoi Piddaggi e quelli miei di default trovando alcune discordanze poi, guardando il titolo, ho scoperto che tu stavi usando mpng28r2 mentre io ho installato mpng28r3.
Sarà la spiegazione giusta?
Comunque ho fatto un test con la mia riedizione della 2,8 e in Stabilize traballa quando per farlo procedere dò un po di picchia, con il loiter si è messo a salire poi è cominciato a precipitare e l'ho ripreso al volo, inoltre c'era vento per cui non ho osato fare altro e l'ho riportato a casa per modificare qualche taratura.
Ma ora, con la notizia della 2.9 seppure in dev, penso che migrerò direttamente usando i valori di default.
Claudio

[ClaudioALPHA21]

Cercando ho visto che Sir Alex ha gia fatto anche la correzione per il sonar.
Purtroppo per me però non so nulla di programmazione e quindi non capisco se i listati che vedo sono da sostituire nelle cartelle config, ecc, o che altro per cui attendo che esca un bel file zippato da scaricare tutto intero
Così come la correzione dell'offset nella linea 421 (dove?) da >3.0 a >5,0.
ma quanta fretta....

[ClaudioALPHA21]

MPNG= Mò Proviamo Nuova Gestione

MegaPirateNG 2.9 R6 ...è ancora in dev...ma se volete provarlo, a vostro rischio e pericolo, ve lo allego...
Luciano

Scusa Luciano ma per usarlo quale versione di MP posso usare?
Basta che confermi OK quando apro la 1.2.29 e mi chiede di aggiornare o devo sceglierne una di revisione più bassa rispetto a quanto propone?
Grazie,
Claudio

[TermicOne]

Dalla 1.2.30 in poi

[ClaudioALPHA21]

MPNG 2.9 devR6

Dalla 1.2.30 in poi

Grazie Luciano.
Ho provato a montare la 2.9 devR6 e mi succede questo:
Apro ARDUINO 1.0.3
Cancello tutte le librerie Arduino e copio quelle di MPNG 2.9_R6

Lancio Arduino, apro Arducopter.ino
Quindi modifico:

#define SERIAL0_BAUD 115200 // Console port
#define SERIAL2_BAUD 115200 // GPS port
#define SERIAL3_BAUD 115200 // Telemetry (MAVLINK) port

ed anche :

// For BlackVortex, just set PIRATES_SENSOR_BOARD as PIRATES_BLACKVORTEX, GPS will be selected automatically
//GPS_PROTOCOL_NONE
/*
#define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_UBLOX
GPS_PROTOCOL_NONE without GPS
GPS_PROTOCOL_NMEA
GPS_PROTOCOL_SIRF
GPS_PROTOCOL_UBLOX
GPS_PROTOCOL_MTK19
GPS_PROTOCOL_BLACKVORTEX
GPS_PROTOCOL_AUTO auto select GPS, may not work
*/

Lanciata la verifica si ferma qui:

// 254,255: reserved
};

AP_Int16 format_version; //

E nella barra arancione in basso appare il testo:

AP_Int16 does not name a type
Parameters.ino: At global scope:
Parameters:16: error: 'AP_Param' has not been declared
Parameters:16: error: expected initializer before 'var_info'

?Cosa devo fare?
Va bene la posizione e l'interpunzione del define GPS?
Ed ancora: dove devo corregere
inoltre non trovo la posizione AP_InertialSensor.cpp
line 421

sono un po' abbattuto...