CC3D e riposte del sistema

[Mardok9]

Salve a tutti, vorrei un aiuto abbastanza tecnico ed in parte teorico per quando riguarda la scheda di controllo CC3D ed un suo particolare utilizzo. Sto affrontando una tesi per cui devo applicare alcuni ingressi (es: gradino unitario, rampa...) al controllore e vedere la risposta del drone; inoltre devo sistemare un'eventuale risposta indesiderata con un azione proporzionale, derivativa ed integrale. Qualcuno sa dirmi come posso applicare un certo tipo di ingresso utilizzando il software OpenPilot??

[absinth84]

Salve a tutti, vorrei un aiuto abbastanza tecnico ed in parte teorico per quando riguarda la scheda di controllo CC3D ed un suo particolare utilizzo. Sto affrontando una tesi per cui devo applicare alcuni ingressi (es: gradino unitario, rampa...) al controllore e vedere la risposta del drone; inoltre devo sistemare un'eventuale risposta indesiderata con un azione proporzionale, derivativa ed integrale. Qualcuno sa dirmi come posso applicare un certo tipo di ingresso utilizzando il software OpenPilot??

Quello che vuoi fare non è proprio banale. Per prima cosa a che ingressi vorrsti applicare i segnali? Agli RC o simulare un valore differente di un determinato sensore(Es accelerometri)?
L'ideare sarebbe scrivere un piccolo simulatore che si interfaccia con la scheda come può già fare per esempio Flightgear.

Fossi in te se è tutto a scopo didattico lavorerei su ardupilot o multiwii che sono molto meglio documentati.
SITL Simulator (Software in the Loop) — Dev documentation
Dovresti interfacciarti con il simulatore e generare le condizioni che vorresrti ottenere.

Per fare tutto ciò però devi avere buone conoscenze di programmazione di microcontrollori e appunto saper creare le tue condizioni con il simulatore di volo.

Altrimenti in hardware potresti usare 2 arduino, uno come controller di volo e uno come genereatore di segnali da passare in input al primo e loggare le operazioni.

[Mardok9]

Sto sviluppando una tesi di laurea in ingegneria elettronica. Quello che dovrei fare è applicare un ingresso al controllore e sistemarne la risposta portandola a quella desiderata agendo sul PID. Volevo sapere solo come posso applicare un ingresso ben preciso al controllore ad esempio al CC3D e se il programma OpenPilot è in grado di fare questo. Se non lo fosse, ci sono altri software adatti?

[TermicOne]

Sto sviluppando una tesi di laurea in ingegneria elettronica. Quello che dovrei fare è applicare un ingresso al controllore e sistemarne la risposta portandola a quella desiderata agendo sul PID. Volevo sapere solo come posso applicare un ingresso ben preciso al controllore ad esempio al CC3D e se il programma OpenPilot è in grado di fare questo. Se non lo fosse, ci sono altri software adatti?

Quello che vuoi fare non è proprio banale. Per prima cosa a che ingressi vorrsti applicare i segnali? Agli RC o simulare un valore differente di un determinato sensore(Es accelerometri)?
L'ideare sarebbe scrivere un piccolo simulatore che si interfaccia con la scheda come può già fare per esempio Flightgear.

Fossi in te se è tutto a scopo didattico lavorerei su ardupilot o multiwii che sono molto meglio documentati.
SITL Simulator (Software in the Loop) — Dev documentation
Dovresti interfacciarti con il simulatore e generare le condizioni che vorresrti ottenere.

Per fare tutto ciò però devi avere buone conoscenze di programmazione di microcontrollori e appunto saper creare le tue condizioni con il simulatore di volo.

Altrimenti in hardware potresti usare 2 arduino, uno come controller di volo e uno come genereatore di segnali da passare in input al primo e loggare le operazioni.

[Mardok9]

Quello che vuoi fare non è proprio banale. Per prima cosa a che ingressi vorrsti applicare i segnali? Agli RC o simulare un valore differente di un determinato sensore(Es accelerometri)?
L'ideare sarebbe scrivere un piccolo simulatore che si interfaccia con la scheda come può già fare per esempio Flightgear.

Fossi in te se è tutto a scopo didattico lavorerei su ardupilot o multiwii che sono molto meglio documentati.
SITL Simulator (Software in the Loop) — Dev documentation
Dovresti interfacciarti con il simulatore e generare le condizioni che vorresrti ottenere.

Per fare tutto ciò però devi avere buone conoscenze di programmazione di microcontrollori e appunto saper creare le tue condizioni con il simulatore di volo.

Altrimenti in hardware potresti usare 2 arduino, uno come controller di volo e uno come genereatore di segnali da passare in input al primo e loggare le operazioni.

Ho ricevuto questa risposta 2 volte nello stesso post. Però ho ancora un grosso dubbio: come faccio a far seguire un riferimento alla scheda? in un modo si potrà pur fare credo

[TermicOne]

Cosa vuol dire "far seguire un riferimento alla scheda"???

[Mardok9]

Cosa vuol dire "far seguire un riferimento alla scheda"???

Supponiamo che io riesca ad applicare un ingresso del tipo gradino unitario, voglio che il sistema grazie al PID dia una risposta che segua questo ingresso

[absinth84]

Supponiamo che io riesca ad applicare un ingresso del tipo gradino unitario, voglio che il sistema grazie al PID dia una risposta che segua questo ingresso

Sei proprio un po fuori strada. Non puoi applicare ingressi a caso a cose a caso.

Tu vuoi mandare un segnale in entrata al sistema di controllo PID.

Quindi non ha senso avere una FC. Scrivi o cerca un algoritmo di PID in un linguaggio di programmazione che conosci e e mandagli un segnale in entrata.

La Fc acquisisce dai sensori (accelerometri e giroscopi) l'attuale posizione e accelerazione della stessa per poi elaborarli, calcola l'errore rispetto alla posizione voluta e da in pasto il tutto al sistema PID che, agendo sui motori tenta di mandarla in posizione corretta.