Raceflight

[quadkiller]

No, mai provato perche l'unica f4 che ho è una revolution con la presa usb tranciata..

vabbè tanto contro i mulini a vento è inutile...

Non è proprio cosi, non si tratta di fare piu di cinque piroette al secondo.


Non capisco cosa intendi per PID, a mè risulta che servono solo a far volare bene il mezzo, per il resto te la giochi con i vari rate sia in OP/LP che li calcola in deg/s (gradi di rotazione al secondo) sia con CF e derivati.
Per mè hai un po di confusione fra PID (Proportional Integrate Derivate) e i Rate intesi come "reattivita" del mezzo ai comandi, poi è logico che se i pid li metti tutti a zero, il quad non flippa neanche se lo attacchi al trapano...

Per finire il discorso acro+, non è esattamente la stessa cosa del "roll rate & pich rate", senza stare a spiegare come agisce sui giroscopi, non avrebbe senso che chi sviluppa BF/RF, alias gente con i maroni anche con i pollici, perderebbe tempo ad implementare funzioni gia presenti non credi?

Chi ha detto che sviluppare acro+ è stato una perdita di tempo? Probabilmente con op era indispensabile, io ho solo detto che portarlo di multiwii è inutile. ....
Il fatto è che spesso arrivando da altri sistemi, ci si porta dietro molti preconcetti. ....

[absinth84]

No, mai provato perche l'unica f4 che ho è una revolution con la presa usb tranciata..

vabbè tanto contro i mulini a vento è inutile...

Non è proprio cosi, non si tratta di fare piu di cinque piroette al secondo.


Non capisco cosa intendi per PID, a mè risulta che servono solo a far volare bene il mezzo, per il resto te la giochi con i vari rate sia in OP/LP che li calcola in deg/s (gradi di rotazione al secondo) sia con CF e derivati.
Per mè hai un po di confusione fra PID (Proportional Integrate Derivate) e i Rate intesi come "reattivita" del mezzo ai comandi, poi è logico che se i pid li metti tutti a zero, il quad non flippa neanche se lo attacchi al trapano...

Per finire il discorso acro+, non è esattamente la stessa cosa del "roll rate & pich rate", senza stare a spiegare come agisce sui giroscopi, non avrebbe senso che chi sviluppa BF/RF, alias gente con i maroni anche con i pollici, perderebbe tempo ad implementare funzioni gia presenti non credi?

I PID influenzano molto la risposta ai comandi, passi da un mezzo galleggione e molto morbido a uno cattivissimo, sia su Libre, Cleanflight o Ardupilot.
Vengono utilizzati per controllare la risposta del mezzo in funzione della "posizione" voluta.

Ho avuto parecchie esperienze con racer 250 a 3s (mio e di miei amici) che senza i pid un po cattivi i flip si facevano lentissimi con conseguente schianto.

Non dico assolutamente che acro+ e "roll rate & pich rate" non so dove l'hai letto..
Sono diversi sviluppi del softwre per ottenere dei buoni risultati di guidabilità e risposta su entrambe le piattaforme.

Hanno provato a implementarlo anche in betaflight, l'ho anche provato ma non è necessario perchè si ha già un'ottima sensibilità anche senza.


Spero di non aver detto minchiate, in caso correggetemi che di imparare non si finisce mai!

[BBC25185]

Io su cleanflight, senza acro+ (non esiste) sbagliando rate e pid avevo ottenuto un mezzo estremo... Con tutto comando, era talmente veloce e cattivo che non riuscivo neanche a contare queste piroette facevo!!!
Con l'acro+, che semplicemente elimina la limitazione del gyro sul comando a fine corsa... Lo vedrei bene su un mezzo dolce ma, a fine circa comando, movimento al limite del mezzo!!!

[zamu91]

I PID influenzano molto la risposta ai comandi, passi da un mezzo galleggione e molto morbido a uno cattivissimo, sia su Libre, Cleanflight o Ardupilot.
Vengono utilizzati per controllare la risposta del mezzo in funzione della "posizione" voluta.

Ho avuto parecchie esperienze con racer 250 a 3s (mio e di miei amici) che senza i pid un po cattivi i flip si facevano lentissimi con conseguente schianto.

Non dico assolutamente che acro+ e "roll rate & pich rate" non so dove l'hai letto..
Sono diversi sviluppi del softwre per ottenere dei buoni risultati di guidabilità e risposta su entrambe le piattaforme.

Hanno provato a implementarlo anche in betaflight, l'ho anche provato ma non è necessario perchè si ha già un'ottima sensibilità anche senza.


Spero di non aver detto minchiate, in caso correggetemi che di imparare non si finisce mai!

Con i pid vai a variare i margini di correzzione del software sui motori. È vero che puoi ottenere un mezzo galeggione a parità di rate però è un comportamento che è più semplice da definire direttamente con i rate.
I pid sono dei parametri che sono o giusti o sbagliati, si vedono se sono sbagliati se ci sono dei comportamenti come vibrazioni in discese veloci, se c'è poca resistenza al vento ecc

Prendendo l'esempio dei flip è più probabile che un modello flippi meglio con pid strani ma con rate alti che con pid perfetti ma con rate bassi

Io su cleanflight, senza acro+ (non esiste) sbagliando rate e pid avevo ottenuto un mezzo estremo... Con tutto comando, era talmente veloce e cattivo che non riuscivo neanche a contare queste piroette facevo!!!
Con l'acro+, che semplicemente elimina la limitazione del gyro sul comando a fine corsa... Lo vedrei bene su un mezzo dolce ma, a fine circa comando, movimento al limite del mezzo!!!

Acro+ è pensato proprio con questo concetto, un mezzo usabile per la maggior parte dello stick ma estremo senza nessun freno a fondo stick.

[quadkiller]

Se si parla di Multiwii, i PID influenzano anche la velocità di rotazione, quindi con una P alta, si avrà un modello più rigido e stabile, ma lento a ruotare; è per questo che nel PC MW2.3 i rate vanno a diminuire l'influenza dei PID, in rapporto al valore degli sticks. Con gli altri PC, la cosa funziona diversamente e i rate vanno a influenzare la sensibilità dei comandi, ma comunque il PC non conta la velocità di rotazione in gradi, infatti non esiste un parametro di configurazione simile.

Le considerazioni fatte con OP, non valgono niente, perché utilizza un sistema differente, che definirei "matematico" per controllare le rotazioni.

[absinth84]

Se si parla di Multiwii, i PID influenzano anche la velocità di rotazione, quindi con una P alta, si avrà un modello più rigido e stabile, ma lento a ruotare; è per questo che nel PC MW2.3 i rate vanno a diminuire l'influenza dei PID, in rapporto al valore degli sticks. Con gli altri PC, la cosa funziona diversamente e i rate vanno a influenzare la sensibilità dei comandi, ma comunque il PC non conta la velocità di rotazione in gradi, infatti non esiste un parametro di configurazione simile.

Le considerazioni fatte con OP, non valgono niente, perché utilizza un sistema differente, che definirei "matematico" per controllare le rotazioni.

Cosa intendi con P alta lento a ruotare? Lento ai comandi o lento a raggiungere una posizione non desiderata?
Con P alta non dovrebbe essere più reattivo a prescindere?

Non vengono scusa utilizzati i PID per ottenere la posizione desiderata? usando l'errore di posizionamento "moltiplicato" per il valore proporzionale (con le dovute correzioni) sommato all'integrativo e derivativo (utilizzati per smorzare l'oscillazione innescata dallo stesso proporzionale e limitare l'errore in partenza analizzando la sua derivata)

Difatti con I e D a zero si ha una continua oscillazione del mezzo.

Scusa le mille domande ma sono piuttosto interessato alla questione.

[quadkiller]

Cosa intendi con P alta lento a ruotare? Lento ai comandi o lento a raggiungere una posizione non desiderata?
Con P alta non dovrebbe essere più reattivo a prescindere?

Non vengono scusa utilizzati i PID per ottenere la posizione desiderata? usando l'errore di posizionamento "moltiplicato" per il valore proporzionale (con le dovute correzioni) sommato all'integrativo e derivativo (utilizzati per smorzare l'oscillazione innescata dallo stesso proporzionale e limitare l'errore in partenza analizzando la sua derivata)

Difatti con I e D a zero si ha una continua oscillazione del mezzo.

Scusa le mille domande ma sono piuttosto interessato alla questione.

Lascia perdere la matematica
Ai fini pratici, più è alta la P, più è consistente la reazione ai segnali dei giroscopi, quindi P bassa, modello morbido, P alta, modello rigido. Modello rigido = poco propenso a ruotare velocemente, indi abbassando la P in proporzione agli sticks, si ha un modello stabile in centro e veloce agli estremi (questo con MW2.3)
Questo si ottiene alzando i rate.

[quadkiller]

Release 2.6

Improved performance of roll / yaw mixing to fpv cam feature
Added vbat_hysteresis configurable parameter for vbat alarms
Improved cli dump. "dump" = print all current active config, "dump all" = dump full config (all profiles and rates). Also no more pauses needed after pasting
New additional esc passthough support added for Simonk bootloaders and blheli (example for esc #1: escprog sk 1 or escprog bl 1 for blheli) See wiki for explaination, which will be added soon
Dterm filtering improved. Enabled by default. Dterm can now even be increased without fear for noise
Luxfloat pids changed to integer and increased in configurable range. All pid controllers now share same PID bank. Luxfloat pids are now scaled to be close to rewrite. See wiki for conversion.
Slight increase in rewrite yaw rate to match roll and pitch better. rate of 100 is now equal to 80 for example
Acro Plus feature is depricated and replaced by Super Expo feature, which works differently. The feature is derived from multiwii and only applied to luxfloat and rewrite. super_expo_factor determines the super rate curve
New optimized defaults
Additional thresholds for Iterm reset in super expo mode added (yaw iterm reset is always active)
Fixed gyro calibration on arming features. Arming won't happen before gyro finished calibration
Changed some parameter naming conventions in cli (mainly to prevent some copy paste behaviour and to have more clear naming)
Improved yaw noise filtering
Removed D on yaw from all pid controllers. This saves the pid controller some calculations. Dterm on yaw isnt really needed

Me pareva

[absinth84]

Release 2.6

Improved performance of roll / yaw mixing to fpv cam feature
Added vbat_hysteresis configurable parameter for vbat alarms
Improved cli dump. "dump" = print all current active config, "dump all" = dump full config (all profiles and rates). Also no more pauses needed after pasting
New additional esc passthough support added for Simonk bootloaders and blheli (example for esc #1: escprog sk 1 or escprog bl 1 for blheli) See wiki for explaination, which will be added soon
Dterm filtering improved. Enabled by default. Dterm can now even be increased without fear for noise
Luxfloat pids changed to integer and increased in configurable range. All pid controllers now share same PID bank. Luxfloat pids are now scaled to be close to rewrite. See wiki for conversion.
Slight increase in rewrite yaw rate to match roll and pitch better. rate of 100 is now equal to 80 for example
Acro Plus feature is depricated and replaced by Super Expo feature, which works differently. The feature is derived from multiwii and only applied to luxfloat and rewrite. super_expo_factor determines the super rate curve
New optimized defaults
Additional thresholds for Iterm reset in super expo mode added (yaw iterm reset is always active)
Fixed gyro calibration on arming features. Arming won't happen before gyro finished calibration
Changed some parameter naming conventions in cli (mainly to prevent some copy paste behaviour and to have more clear naming)
Improved yaw noise filtering
Removed D on yaw from all pid controllers. This saves the pid controller some calculations. Dterm on yaw isnt really needed

Me pareva

Ti stai riferando a betaflight? Da provare! Io sono ancora fermo alla 2.1.6, si diceva di parecchi bug in quelle successive e sfoggiano una release dopo l'alatra.

Quad sei già riuscito a testarla?

Per il discorso PID mi sono dato all'analisi con blackbox e si capiscono parecchie cose e la vera influenza sul volato dei singoli parametri.

[quadkiller]

Ti stai riferando a betaflight? Da provare! Io sono ancora fermo alla 2.1.6, si diceva di parecchi bug in quelle successive e sfoggiano una release dopo l'alatra.

Quad sei già riuscito a testarla?

Per il discorso PID mi sono dato all'analisi con blackbox e si capiscono parecchie cose e la vera influenza sul volato dei singoli parametri.

No, più che altro mi divertiva acro+ deprecato

Betaflight non lo uso, perché già vado poco a volare, quindi ho poco tempo da dedicarci, per i PID vado a istinto.