Instabilità Naze32 Full con F450

[walter4991]

Possiedo un quadricottero gestito dalla Naze32 in versione Full, il problema è che altamente instabile.

Non riesco ad alzarmi da terra senza fare manovre difficili e pericolose per riuscire a controllarlo un poco. Non c'è una volta che riesca ad atterrare senza ribaltarmi, spesso al decollo è già inclinato da un lato, quindi o per un attimo do il gas al massimo per alzarlo oppure correggo manualmente l'inclinazione cercando di decollare lentamente.

In volo non sembra vibrare, quindi credo che i PID siano a posto, anche perchè feci fare l'autotuning direttamente alla centralina tempo fa..

In hovering o in position hold non riesce a starci assolutamente, nonostante barometro, magnetometro e GPS funzionino perfettamente.


Cos'è che non va nel mio quadricottero?

[pullup]

Devi andare nel programma del naza e rifare la calibrazione della centralina,ha un nome particolare adesso non ricordo,ma troverai facilmente,e il drone deve stare in posizione piana


😎🎮✈️

[walter4991]

Da non confondere la Naze32 con la Naza eh..

Comunque è una soluzione che proverò... altri consigli?

[dex1]

Da non confondere la Naze32 con la Naza eh..

Comunque è una soluzione che proverò... altri consigli?

prova senza gps"staccalo" e barometro,potrebbero essere disturbi,
poi riprovi con.

[walter4991]

Avevo di questi problemi anche prima di montare il GPS, anche perchè l'ho montato proprio per cercare di risolvere questa cosa.. Inoltre il GPS è più in alto rispetto alle eliche, lontano dai cavi di alimentazione e il barometro è coperto con una spugna.

[quadkiller]

Mai fare i primi voli con baro e mag attivi, e comunque mai decollarci.
Il barometro va attivato quando si è già in volo e il mag va testato per verificare che non ci siamo interferenze del campo magnetico creato dalla corrente che alimenta i motori sotto carico.
Quindi, il modello deve decollare con arrivati al massimo angle o horizon, con l'accelerometro calibrato tenendo il modello in piano, naturalmente partendo dal presupposto che i valori medi degli sticks siamo a 1500, altrimenti inevitabilmente tenterebbe ad andare da una parte. E anche con questi presupposti probabilmente sarà necessaria una trimmatura software degli accelerometri, e anche così, il modello non starà mai fermo perfettamente.

[walter4991]

Mai fare i primi voli con baro e mag attivi, e comunque mai decollarci.
Il barometro va attivato quando si è già in volo e il mag va testato per verificare che non ci siamo interferenze del campo magnetico creato dalla corrente che alimenta i motori sotto carico.
Quindi, il modello deve decollare con arrivati al massimo angle o horizon, con l'accelerometro calibrato tenendo il modello in piano, naturalmente partendo dal presupposto che i valori medi degli sticks siamo a 1500, altrimenti inevitabilmente tenterebbe ad andare da una parte. E anche con questi presupposti probabilmente sarà necessaria una trimmatura software degli accelerometri, e anche così, il modello non starà mai fermo perfettamente.

Come faccio a testare il magnetometro per vedere se ci sono interferenze?

Intendi che lo stick sulla radio deve essere perfettamente al centro giusto? Naturalmente non quello del gas.

Che intendi per "trimmatura software degli accelerometri" ?

[quadkiller]

Come faccio a testare il magnetometro per vedere se ci sono interferenze?

Intendi che lo stick sulla radio deve essere perfettamente al centro giusto? Naturalmente non quello del gas.

Che intendi per "trimmatura software degli accelerometri" ?

In baseflight/cleanflght configuraror, nella scheda della radio, con gli sticks in centro devi leggere 1500, se leggi un valore diverso devi regolare la radio in modo che diventi tale.
Per sapere se ci sono interferenze, l'unico modo è fare girare a forte i motori con eliche montate e verificare su PC che i valori del mag non cambino; naturalmente il tutto fa fatto in massima sicurezza, perché le eliche non perdonano!
Io ti consiglio di limitarti a volare in angle e di scordarti di mag baro e GPS, che sono solo fonte di problemi. ....

[walter4991]

In baseflight/cleanflght configuraror, nella scheda della radio, con gli sticks in centro devi leggere 1500, se leggi un valore diverso devi regolare la radio in modo che diventi tale.
Per sapere se ci sono interferenze, l'unico modo è fare girare a forte i motori con eliche montate e verificare su PC che i valori del mag non cambino; naturalmente il tutto fa fatto in massima sicurezza, perché le eliche non perdonano!
Io ti consiglio di limitarti a volare in angle e di scordarti di mag baro e GPS, che sono solo fonte di problemi. ....

Ho regolato gli stick, erano tutti al di sotto di 5-6 "punti" !! Da cosa dipende questa cosa? E' la trasmittente che è imprecisa o sono regolazioni che comunque vanno fatte per tutti?

Altra cosa, attualmente quando armo i motori, si attiva la modalità di volo ANGLE, il barometro ed il magnetometro. Tu quindi mi consigli di decollare solo con ANGLE e poi tramite un altro switch attivare barometro e magnetometro?

[quadkiller]

Ho regolato gli stick, erano tutti al di sotto di 5-6 "punti" !! Da cosa dipende questa cosa? E' la trasmittente che è imprecisa o sono regolazioni che comunque vanno fatte per tutti?

Altra cosa, attualmente quando armo i motori, si attiva la modalità di volo ANGLE, il barometro ed il magnetometro. Tu quindi mi consigli di decollare solo con ANGLE e poi tramite un altro switch attivare barometro e magnetometro?

La radio va regolata e si, baro e mag non li devi arrivare.

[walter4991]

La radio va regolata e si, baro e mag non li devi arrivare.

Ma se non li attivo nemmeno dopo, non posso usare la modalità altitude hold o RTH. O sbaglio?

[quadkiller]

Ma se non li attivo nemmeno dopo, non posso usare la modalità altitude hold o RTH. O sbaglio?

Sì, ma prima di quelli devi avere il modello che vola perfettamente, altrimenti è un casino.

[walter4991]

Sì, ma prima di quelli devi avere il modello che vola perfettamente, altrimenti è un casino.

Come mi hai suggerito, ho fatto dei test al banco con il modello fissato e con le eliche montate, ed ho attivato il log dei sensori. Dopo aver elaborato i dati ottenuti, questo è il risultato:

- Il magnetometro non mi sembra sia soggetto ad elevate interferenze, forse l'unico problema è l'asse Z che scende intorno a -1 a forti velocità.

- Il barometro quando non è coperto, inizia ad alterare le letture dopo che lo stick del gas oltrepassa la metà.
Invece coprendolo con un pezzo di spugna, all'aumentare della velocità la lettura del barometro scende sempre di più.

I grafici delle due misurazioni chiariscono meglio il problema, il barometro è la linea azzurra, le altre 3 sono gli assi del magnetometro. (L'asse X del grafico, riporta il valore dello stick del gas.)

[walter4991]

Il problema era la spugna sul barometro che era troppo "dura". Ora l'ho sostituita con della spugnetta che si trovava all'interno di un microfono che è più morbida ed ha le celle più larghe per far passare meglio l'aria. Comunque ora vola mooooolto meglio di prima!

Ora però ho il problema dell'effetto yo-yo quando attivo il mantenimento della posizione con il gps. Come risolvo?

Inoltre quando attivo il RTH, il quadricottero torna alla sua posizione, ma non scende anzi tende a salire. Perché?

[walter4991]

Ragazzi ora la stabilità è migliorata molto, ma sono ancora insoddisfatto.

Vedo multirotori decollare ed atterrare verticalmente in modo perfetto e tenere la posizione perfettamente, movimenti precisi e fluidi!

Con il mio quadricottero ancora ora il decollo non è del tutto verticale, tende a spostarsi un po' di lato, ma la cosa peggiore è non riuscire a tenerlo stabile in volo, tende a "driftare" troppo mentre è in hovering.
Inoltre non c'è atterraggio che riesca a fare in modo delicato, ogni volta scende troppo velocemente, allora do nuovamente gas e ritorna in volo e così via... Finalmente dopo qualche minuto riesco ad atterrare, la maggior parte delle volte, ribaltandomi non appena tocco terra.

Ho bilanciato motori, eliche, calibrato accelerometro, PID con "autotune" della Naze32.. Cos'altro c'è che non và? Dite che è la scheda? Passando ad una Naza della DJI potrei migliorare le cose?