MultiWii Serial Protocol

[Piero78]

Ciao, vorrei comandare un drone equipaggiato con un controller MultiWii a cui è connesso un modulo bluetooth, quindi inviando comandi sulla porta seriale.
Per fare ciò, occorre che i comandi in questione siano nello standard del MultiWii Serial Protocol.
Ora, mi sto studiando tale protocollo presente a questo indirizzo.
Purtroppo, non mi è chiaro il funzionamento dei valori di ROLL, PITCH, YAW e THROTTLE.
In pratica, il comando per spostare in AVANTI il drone quale dovrebbe essere?
Ad esempio, il comando:

[$,M,<,16,200,1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500,15 00,CRC]

cosa dovrebbe fare? Tenere il drone in hovering? Dovrei aumentare il valore di PITCH?

[$,M,<,16,200,1500,2000,1500,1500,1500,1500,1500,1500,CRC]

e quale sarebbe il valor (compreso tra 1000 e 2000) per indicare la direzione AVANTI?

Spero che qualcuno possa aiutarmi, grazie!

[drop2]

Ciao, vorrei comandare un drone equipaggiato con un controller MultiWii a cui è connesso un modulo bluetooth, quindi inviando comandi sulla porta seriale.
Per fare ciò, occorre che i comandi in questione siano nello standard del MultiWii Serial Protocol.
Ora, mi sto studiando tale protocollo presente a questo indirizzo.
Purtroppo, non mi è chiaro il funzionamento dei valori di ROLL, PITCH, YAW e THROTTLE.
In pratica, il comando per spostare in AVANTI il drone quale dovrebbe essere?
Ad esempio, il comando:

[$,M,<,16,200,1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500,15 00,CRC]

cosa dovrebbe fare? Tenere il drone in hovering? Dovrei aumentare il valore di PITCH?

[$,M,<,16,200,1500,2000,1500,1500,1500,1500,1500,1500,CRC]

e quale sarebbe il valor (compreso tra 1000 e 2000) per indicare la direzione AVANTI?

Spero che qualcuno possa aiutarmi, grazie!

Prendi i miei ragionamenti con le pinze perché lo sto guardando per la prima volta.
Tenendo conto di <preamble>,<direction>,<size>,<command>,,<crc>
mi sembra tutto corretto, 200 è per dare i comandi di movimento, i valori successivi (tra 1000 e 2000) in ordine rappresentano i vari movimenti. Per cui il primo a occhio è come se mettesse lo stick in mezzo sia sx che dx, ma anche gli aux 1,2,3 sono impostati sulla posizione centrale se è così. Sulla seconda stringa c'è 2000 al secondo valore che dovrebbe essere pitch, quindi dovrebbe andare in avanti.
Ma perché sono tutti a mezza corsa? Avrei immaginato qualcosa del genere
$,M,<,16,200,1000,2000,1000,1500,1000,1000,1000,1000,CRC

[Piero78]

Forse perchè con il valore al minimo sarebbe rimasto a terra, non so...
Ma non capisco, tra le altre cose, come fare ad indicare al drone di andare indietro. Nel senso, se al valore PITCH metto il valore 2000, questo dovrebbe andare avanti, e per andare indietro? 1000? Non credo proprio.

[drop2]

Forse perchè con il valore al minimo sarebbe rimasto a terra, non so...
Ma non capisco, tra le altre cose, come fare ad indicare al drone di andare indietro. Nel senso, se al valore PITCH metto il valore 2000, questo dovrebbe andare avanti, e per andare indietro? 1000? Non credo proprio.

Non ne ho la certezza e non ho il tempo di controllare, molto probabilmente: -2000 comunque.
1000 è 0, 1500 è metà corsa (in avanti), -1500 indietro, -2000 max corsa indietro...

[Piero78]

Ci hop pensato anche io, ma il documento ufficiale dice che il range è compreso tra 1000 e 2000, non si parla di valori negativi.

[romoloman]

Beata ignoranza....
qualunque modellista scarso sa che il segnale PWM che va ad un servo ha una larghezza che va dai 1000 ai 2000 uSec con valore centrale di 1500 uSec. (ad essere onesti a seconda del produttore ci sono anche quelli con valore centrale di 1520 o 1600)
Quei valori simulano i valori sui canali di una ricevente.....

Quando si dice partire a rovescio.....

[drop2]

Beata ignoranza....
qualunque modellista scarso sa che il segnale PWM che va ad un servo ha una larghezza che va dai 1000 ai 2000 uSec con valore centrale di 1500 uSec. (ad essere onesti a seconda del produttore ci sono anche quelli con valore centrale di 1520 o 1600)
Quei valori simulano i valori sui canali di una ricevente.....

Quando si dice partire a rovescio.....

Infatti si so affollati i modellisti scarsi a rispondere al quesito... e anche tu ti sei sforzato a farci capire un po' meglio...
bella questa prosopopea da assoluti detentori del sapere, invece di venirci a dare costantemente degli ignoranti mentre proviamo ad aiutare la gente, qualche volta potreste farlo pure voi, non credi?

[klamath]

Infatti si so affollati i modellisti scarsi a rispondere al quesito... e anche tu ti sei sforzato a farci capire un po' meglio...
bella questa prosopopea da assoluti detentori del sapere, invece di venirci a dare costantemente degli ignoranti mentre proviamo ad aiutare la gente, qualche volta potreste farlo pure voi, non credi?

premesso che nessuno nasce imparato e che tutti hanno diritto di crescere e imparare, mi spieghi che senso ha rispondere a catzo se non si sanno le cose??? io penso che dare consigli totalmente errati perché si è ignoranti è peggio di NON darli assolutamente, quindi se non sapete le cose a che pro lo fate?

[drop2]

premesso che nessuno nasce imparato e che tutti hanno diritto di crescere e imparare, mi spieghi che senso ha rispondere a catzo se non si sanno le cose??? io penso che dare consigli totalmente errati perché si è ignoranti è peggio di NON darli assolutamente, quindi se non sapete le cose a che pro lo fate?

premesso che nessuno nasce imparato e che tutti hanno diritto di crescere e imparare, mi spieghi che senso ha rispondere a catzo se non si sanno le cose??? io penso che dare consigli totalmente errati perché si è ignoranti è peggio di NON darli assolutamente, quindi se non sapete le cose a che pro lo fate?

A parte il fatto che mi pare di aver specificato di non conoscere l'argomento e che stavo appunto provando a dare una mia opinione, provo a risponderti:
1) per stimolare la discussione, visto che nessuno l'aveva cagato
2) per imparare? A qualcuno non importa dimostrare la propria ignoranza, magari con questo riscontro in futuro saprò di più di PWM e altro (ma perché me lo andrò a studiare, certamente non per merito vostro)
3) perché l'atteggiamento dei "vecchi" su questo forum nei confronti degli aspiranti multirotoristi, soprattutto di quelli con velleità un po' più sperimentali è a dir poco antipatico e controproducente, e lo dico a voi che siete obiettivamente quelli con cui concordo più spesso anche sui termini di moderazione.
Intanto alla fine della fiera c'è un altro topic in cui si flamma tra mod e utenza e nessuno ha risposto alla domanda di chi l'aperto. La giusta tecnica per attirare nuova utenza e fidelizzarla, ma tanto si è capito non ce l'interesse nel farlo.

[Piero78]

Almeno Drop2 ha cercato di dare vita alla discussione. Certo che come prima esperienza in questo forum, non è che ci sia da essere colpiti in modo molto positivo...

Ho chiesto informazioni riguardo ad una scheda per un mini drone e mi hanno risposto di comprarmene uno già fatto...

Chedo informazioni sul MSP e mi becco dell'ignorante senza che poi, l'illuminato di turno, mi spieghi nulla.

Certamente non do un giudizio al forum intero per 2 post, ma spero concorderete con me che non è che sino ad ora le risposte siano state particolarmente illuminanti.

[romoloman]

Beata ignoranza....
qualunque modellista scarso sa che il segnale PWM che va ad un servo ha una larghezza che va dai 1000 ai 2000 uSec con valore centrale di 1500 uSec. (ad essere onesti a seconda del produttore ci sono anche quelli con valore centrale di 1520 o 1600)
Quei valori simulano i valori sui canali di una ricevente.....

Quando si dice partire a rovescio.....

Infatti si so affollati i modellisti scarsi a rispondere al quesito... e anche tu ti sei sforzato a farci capire un po' meglio...
bella questa prosopopea da assoluti detentori del sapere, invece di venirci a dare costantemente degli ignoranti mentre proviamo ad aiutare la gente, qualche volta potreste farlo pure voi, non credi?

Veramente io la spiegazione l'avrei data.
Quanto al fatto di partire alla rovescia scusate ma continuo a pensare che multiwii e il pilotaggio via link wifi presuma il conoscere quello che si sta facendo, quando vedo qualcuno che parla di valori negativi del segnale PWM significa che non sa di cosa sta parlando.
La documentazione del MSP è abbastanza chiara:
MultiWii &bull; View topic - New Multiwii Serial Protocol
MSP_SET_RAW_RC 8 rc chan: it's a way to command multiwii via a "serial RC transmitter"

alla pagina:
Multiwii Serial Protocol - MultiWii
specifica meglio:
MSP_SET_RAW_RC 200 → FC rcData[RC_CHANS] 16 x UINT 16 Range [1000;2000] ROLL/PITCH/YAW/THROTTLE/AUX1/AUX2/AUX3AUX4
In realtà chè un errore non sono 16 x UINT_16 ma 8 x UINT_16 ovvero 16 byte di dati.

ed è spiegato abbastanza bene qui:
MSP - The MultiWii Serial Protocol - A.Quarter.To.Seven

il valore neutro del canale è il valore medio quindi 1500 e l'ordine è ben specificato.
Dare informazioni errate in questo campo può provocare danni.
PS i dati da passre sono in formato binario e con la parte LSB per prima
data = as per the table below. UINT16 values are LSB first.
il che vuol dire che per passare ad esempio il valore 1500 dovrò passare i seguenti byte &hDC &h05 e non &h05 &hDC

PS: Ignorante non è un offesa è una costatazione di uno stato di fatto.
Dal dizionario Treccani:
ignorante agg. e s. m. e f. [dal lat. ignorans -antis, part. pres. di ignorare «ignorare»]. – 1. a. Che non conosce una determinata materia, che è in tutto o in parte digiuno di un determinato complesso di nozioni.

[TheAlabek]

Beh ragazzi dopo qualsiasi configurazione della radio si hanno valori che vanno da circa 1000 a circa 2000/2500...almeno così ho notato subito sul mio cc3d

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