Schede di Volo Opensources - Development

[mario.pr]

Buongiorno a tutti, vi spiego il mio problema... Avendo pensato dei prototipi di droni particolari, ho la necessitò di sviluppare una FlightController Board che mi permetta di gestire determinati algoritmi che ho sviluppato... Tuttavia, Conoscendo le difficoltà ma soprattutto i costi alti per la miniaturizzazione della PCB dedicata, ho pensato di mettere mano su una scheda opensource che potrebbe facilitarmi tutto il lavoro ed essere molto più affidabile rispetto a ciò che riuscirei a concepire io.

In rete ho visto la CC3D Revolution che ha delle dimensioni ridottisime, mentre la ArduPilot, che è molto più grande, mi sembra però molto più performante rispetto alla cc3d.

Secondo la vostra esperienza, in merito a qualità di volo e a potenza (tralasciamo il fattore €), quale scheda mi consigliate? Parlando di prodotti OpenSOurce ovviamente. COnoscete altri prodotti da cosigliarmi?

[turborocket]

Buongiorno a tutti, vi spiego il mio problema... Avendo pensato dei prototipi di droni particolari, ho la necessitò di sviluppare una FlightController Board che mi permetta di gestire determinati algoritmi che ho sviluppato... Tuttavia, Conoscendo le difficoltà ma soprattutto i costi alti per la miniaturizzazione della PCB dedicata, ho pensato di mettere mano su una scheda opensource che potrebbe facilitarmi tutto il lavoro ed essere molto più affidabile rispetto a ciò che riuscirei a concepire io.

In rete ho visto la CC3D Revolution che ha delle dimensioni ridottisime, mentre la ArduPilot, che è molto più grande, mi sembra però molto più performante rispetto alla cc3d.

Secondo la vostra esperienza, in merito a qualità di volo e a potenza (tralasciamo il fattore €), quale scheda mi consigliate? Parlando di prodotti OpenSOurce ovviamente. COnoscete altri prodotti da cosigliarmi?

Ciao,

intento secondo me devi fare un passo indietro e capire cosa deve fare il tuo modello, le schede di volo attualmente in commercio(le piu blasonate) sono tutte ottime con qualità di volo eccelsa....bisogna capire però che tipo di volo e che modello devi far volare

[mario.pr]

Ciao e grazie per la risposta.
Ho intenzione di sviluppare un sistema che permetta ai droni di orientarsi in-door, senza l'utilizzo di un GPS e di muoversi in sincronia con altri droni che gli sono vicini, il tutto in maniera quasi automatica.

Prendendo come base una scheda di volo Open, escluderei la parte del lavoro che riguarda la scrittura dei filtri complementari e di kallman, per non parlare di tutti i calcoli di volo e elettronici che vorrei evitarmi a priori...

Mi servirebbe quindi un consiglio nella scelta di una scheda affidabile, potente e che permetta la migliore stabilizzazione in volo ma che allo stesso tempo mi permetta di accedere ai sorgenti del firmware.

Saluti,
Mario

[turborocket]

bene avendo chiarito che non hai bisogno di un sistema che preveda l'utilizzo di un gps, ti posso dire che qualsiasi fc recente tu acquisti ti garantisce un volo stabile e controllato.

Non so a che livello vuoi integrare i tuoi algoritmi e come potresti fare per indicare alla fc che comportamento deve avere il tuo modello, ma penso che una scheda APM 2.6 possa fare al caso tuo, si basa(come la maggiorparte delle fc attuali) sul vecchio arducopter(arduino like) anche se di arduino non ha + niente da condifidere.

Le scelte che hai sono molteplici:

APM
Pixhawk(o suoi cloni)
Vr brain/Micro brain
CC3d/CC3d revolution
Naze32/flip32

sono tutte a 32 bit tranne la apm che è a 8

[mario.pr]

Ecco una lista delle fc che ho individuato io:
AlienFlight - alienflight.com
CC3D
ColibriRace - https://www.multirotorsuperstore.com...ontroller.html
MotoLab - ImpulseRC. MotoLab TornadoFC STM32F3 Flight Controller
Naze32 - AfroFlight Naze32 Rev5 Acro FunFly Controller
Paris Air Hero 32 - PARIS Sirius
RMDO - RMRC Seriously Dodo Flight Controller - Rev 3a [RMRC-DODO-FC] - $49.99 : Ready Made RC LLC, The Leader in All Things FPV, RC, and Beyond
Sparky - Sparky Flight Controller 1.0 V2
SPRacingF3 - Seriously Pro Racing - SPRacingF3 Flight Controller
SéRacingF3Mini - SP Racing F3 Mini

[absinth84]

Ecco una lista delle fc che ho individuato io:
AlienFlight - alienflight.com
CC3D
ColibriRace - https://www.multirotorsuperstore.com...ontroller.html
MotoLab - ImpulseRC. MotoLab TornadoFC STM32F3 Flight Controller
Naze32 - AfroFlight Naze32 Rev5 Acro FunFly Controller
Paris Air Hero 32 - PARIS Sirius
RMDO - RMRC Seriously Dodo Flight Controller - Rev 3a [RMRC-DODO-FC] - $49.99 : Ready Made RC LLC, The Leader in All Things FPV, RC, and Beyond
Sparky - Sparky Flight Controller 1.0 V2
SPRacingF3 - Seriously Pro Racing - SPRacingF3 Flight Controller
SéRacingF3Mini - SP Racing F3 Mini

Di solito si sceglie una scheda in funzione delle conoscenze che si hanno, in particolare la tipologia di micro e linguaggio di programmazione.

Quello che vuoi fare non è proprio così semplice se non hai avanzate capacità nello sviluppo di sistemi embedded.

Prima di sparare nomi di FC a caso io cercherei di individuare questi punti, poi si dovrebbe valutare in funzione da che accessori (sensori prossimità o altro) hai intenzione di collegare e valutare la scheda ne predispone il collegamento fisico.

Poi c'è da valutare la potenza di calcolo necessaria, cc3d e apm sono praticamente al limite con le funzioni che hanno tuttora.

Inoltre se vuoi sviluppare e fare del dubug pensa a una scheda con un buon sistema di logging (SD)

[kurtzweber]

Ciao!

per le tue esigenze per prima cosa cerca di identificare un firmware che ti risulti comodo da modificare, poi vedi quali schede sono compatibili con quel firmware.

la scelta dipende molto dalle tue conoscenze pregresse (se ci sono) di programmazione embedded... io ho fatto qualche modifica (marginale, non al loop principale) su Cleanflight e l'ho trovato ben scritto e documentato, quindi facile capire "dove mettere le mani"): Cleanflight Flight Controller - 32bit MultiWii

Il codice sorgente è su Github --> https://github.com/cleanflight/cleanflight

Hanno anche preparato delle ottime guide che illustrano come fare il setup dell'IDE (Eclipse), come fare le build verso il target scelto etc...
https://github.com/cleanflight/clean...cs/development

buon lavoro!

[mario.pr]

Ciao!

per le tue esigenze per prima cosa cerca di identificare un firmware che ti risulti comodo da modificare, poi vedi quali schede sono compatibili con quel firmware.

la scelta dipende molto dalle tue conoscenze pregresse (se ci sono) di programmazione embedded... io ho fatto qualche modifica (marginale, non al loop principale) su Cleanflight e l'ho trovato ben scritto e documentato, quindi facile capire "dove mettere le mani"): Cleanflight Flight Controller - 32bit MultiWii

Il codice sorgente è su Github --> https://github.com/cleanflight/cleanflight

Hanno anche preparato delle ottime guide che illustrano come fare il setup dell'IDE (Eclipse), come fare le build verso il target scelto etc...
https://github.com/cleanflight/clean...cs/development

buon lavoro!

Grazie mille.!

Ho visto che Cleanflight può essere utilizzato su quasi tutte le fc attualmente esistenti. Esplorando i sorgenti di Cleanflight ho estratto la liste delle fc compatibili.

Io ho una CC3D su cui è flashato il firmware di LibrePilot... Resta da capire se è in qualità di volo e di risorse cpu utilizzate è migliore Cleanflight o il firmware ufficiale di LibrePilot.
Secondo te? Che ne pensi di Cleanflight?

[kurtzweber]

Ciao! non ho esperienza diretta di LibrePilot, per CleanFlight non posso che parlartene bene, sia da un punto di vista di performance e parametri customizzabili, sia lato supporto developers (ogni volta che avevo un dubbio o un errore in fase di compilazione ho ricevuto subito aiuto, soprattutto su IRC).

[mario.pr]

Ciao! non ho esperienza diretta di LibrePilot, per CleanFlight non posso che parlartene bene, sia da un punto di vista di performance e parametri customizzabili, sia lato supporto developers (ogni volta che avevo un dubbio o un errore in fase di compilazione ho ricevuto subito aiuto, soprattutto su IRC).

Su che server e canale sii trovano? Mentre per quanto riguarda te riesco a trovarti su IRC ?

[mario.pr]

Anche se valutando cleanflight (come anche firmware official LibrePilot) credo che un loro grande limite effettivamente sia dovuto al fatto che saturano le risorse della CPU al 90%... in fase di stress (come nel caso delle varie piroette dove vengono gestiti più calcoli) la cpu potrebbe arrivare anche al 100% e dare problemi (verificato sulla cc3d cc). L'ideale secondo me sarebbe suddividere il carico di lavoro tra la IMU che gestisce i calcoli di volo e la logica che filtra i dati acquisiti dai sensori.

Ho trovato in rete una scheda di ridotte dimensioni che restituisce i dati già filtrati con kalman e filtro complementare, ,in questo modo sarebbe possibile leggere direttamente i dati dei gioscopi, accelerometri e bussole direttamente, riducendo notevolmente il carico di lavoro alla IMU che dovrebbe solo compiere tutti i calcoli che riguardano la stabilizzazione... Sto pensando seriamente di programmarmi da zero una fc usando un atmega che è più semplice. (tempo permettendo)

Se ti va di seguirmi nel progetto ti invito ad incontrarci su irc!

[kurtzweber]

Su che server e canale sii trovano? Mentre per quanto riguarda te riesco a trovarti su IRC ?

il canale è quello linkato sul sito ufficiale --> irc://freenode.net/#cleanflight
per il poco tempo che riesco a dedicare alla cosa, mi trovi lì con lo stesso nick

[absinth84]

Anche se valutando cleanflight (come anche firmware official LibrePilot) credo che un loro grande limite effettivamente sia dovuto al fatto che saturano le risorse della CPU al 90%... in fase di stress (come nel caso delle varie piroette dove vengono gestiti più calcoli) la cpu potrebbe arrivare anche al 100% e dare problemi (verificato sulla cc3d cc). L'ideale secondo me sarebbe suddividere il carico di lavoro tra la IMU che gestisce i calcoli di volo e la logica che filtra i dati acquisiti dai sensori.

Ho trovato in rete una scheda di ridotte dimensioni che restituisce i dati già filtrati con kalman e filtro complementare, ,in questo modo sarebbe possibile leggere direttamente i dati dei gioscopi, accelerometri e bussole direttamente, riducendo notevolmente il carico di lavoro alla IMU che dovrebbe solo compiere tutti i calcoli che riguardano la stabilizzazione... Sto pensando seriamente di programmarmi da zero una fc usando un atmega che è più semplice. (tempo permettendo)

Se ti va di seguirmi nel progetto ti invito ad incontrarci su irc!

Difatti perchè la cpu è al 100% sia naze32 che cc3d gestiscono male o non gestiscono affatto volo autonomo come vuoi fare tu.

A questo punto se stai valutando atmega prendi in considerazione APM o pixhawk (arducopter) che per quanto riguarda il volo autonomo opensource sono forse le migliori.

Potresti sfruttare le routin già fatte per gestirle con i sensori che vuoi aggiungere