Arduino mini e IMU 10DOF

[andamir]

Ciao Ragazzi
anche se la maggior parte di voi non usa arduino per il proprio quad ma schede gia complete tipo NAZA ecc. spero che mi possiate aiutare lo stesso. Dopo aver superato un po di problemi che ho risolto spulciando qua e la nel forum mi sono adesso impantanato in un problema che non so se dipende dalla imu o dal codice arduino. In pratica da quello che vedo in multiwiiconf appena muovo il quad il magnetometro passa velocemete e continuamente a indicare da est a ovest, se lo muovo di qualche grado intorno all'asse z riesco a fargli puntare il nord ma appena lo sposto di un altro grado spara subito a est o a ovest. Un'altra cosa, nonostante abbia posizionato la IMU correttamente cioè con la y rivolta verso avanti, se muovo il quad intorno all'asse x su multiwiiconf vedo che corrisponde al rollìo anzicchè picchia e cabra, se muovo il quad intorno all'asse y su multiwiiconf vedo che corrisponde al movimento di picchia e cabra anzicchè al rollio, ho fatto tutte le tarature che ho trovato nelle varie guide ma non so proprio come risolvere questo dilemma. Potrei anche orientare la IMU ruotandola di 90 gradi ma col magnetometro impazzito non so proprio come fare, spero che qualcuno possa darmi uno spunto, un suggerimento per poter cercare di risolvere. Grazie mille a chiunque voglia rispondermi.
P.S.
La mia configurazione è la seguente:
-Arduino Pro Mini 328 - 5V/16MHz
-IMU 10DOF ( MPU6050 + HMC5883 + MS5611)
-ESC 30A SimonK OPTO Rctimer
-7A U-BEC UBEC Input 5.5-33V
-batteria Turnigy 2200mAh 3S 25C Lipo Pack
-motori Rctimer MT2214-920KV Multi-Rotor
-radio Turnigy 9X 9Ch Transmitter w/ Module & 8ch Receiver (Mode 2) (v2 Firmware)

[quadkiller]

Ciao Ragazzi
anche se la maggior parte di voi non usa arduino per il proprio quad ma schede gia complete tipo NAZA ecc. spero che mi possiate aiutare lo stesso. Dopo aver superato un po di problemi che ho risolto spulciando qua e la nel forum mi sono adesso impantanato in un problema che non so se dipende dalla imu o dal codice arduino. In pratica da quello che vedo in multiwiiconf appena muovo il quad il magnetometro passa velocemete e continuamente a indicare da est a ovest, se lo muovo di qualche grado intorno all'asse z riesco a fargli puntare il nord ma appena lo sposto di un altro grado spara subito a est o a ovest. Un'altra cosa, nonostante abbia posizionato la IMU correttamente cioè con la y rivolta verso avanti, se muovo il quad intorno all'asse x su multiwiiconf vedo che corrisponde al rollìo anzicchè picchia e cabra, se muovo il quad intorno all'asse y su multiwiiconf vedo che corrisponde al movimento di picchia e cabra anzicchè al rollio, ho fatto tutte le tarature che ho trovato nelle varie guide ma non so proprio come risolvere questo dilemma. Potrei anche orientare la IMU ruotandola di 90 gradi ma col magnetometro impazzito non so proprio come fare, spero che qualcuno possa darmi uno spunto, un suggerimento per poter cercare di risolvere. Grazie mille a chiunque voglia rispondermi.
P.S.
La mia configurazione è la seguente:
-Arduino Pro Mini 328 - 5V/16MHz
-IMU 10DOF ( MPU6050 + HMC5883 + MS5611)
-ESC 30A SimonK OPTO Rctimer
-7A U-BEC UBEC Input 5.5-33V
-batteria Turnigy 2200mAh 3S 25C Lipo Pack
-motori Rctimer MT2214-920KV Multi-Rotor
-radio Turnigy 9X 9Ch Transmitter w/ Module & 8ch Receiver (Mode 2) (v2 Firmware)

Lo hai calibrato correttamente? Non ci sono interferenze?

Comunque non ti preoccupare, che intanto il mag è pressoché inutile.

[andamir]

Grazie Quadkiller per aver risposto, la calibrazione credo di averla fatta bene, ho fatto prima quella dell'accelerometro e poi quella del mag ruotando di 360° intorno ai 3 assi in 10 secondi, la risposta di pitch e roll è diventata più accurata anche se risultano invertiti invece il mag è rimasto pazzo, non credo ci siano grosse fonti elettromagnetiche nei paraggi, appena posso vado in un campo a vedere se cambia qualcosa. Nel frattempo sai se nel codice arduino c'è la possibilità di invertire il pitch con il roll?

[quadkiller]

Grazie Quadkiller per aver risposto, la calibrazione credo di averla fatta bene, ho fatto prima quella dell'accelerometro e poi quella del mag ruotando di 360° intorno ai 3 assi in 10 secondi, la risposta di pitch e roll è diventata più accurata anche se risultano invertiti invece il mag è rimasto pazzo, non credo ci siano grosse fonti elettromagnetiche nei paraggi, appena posso vado in un campo a vedere se cambia qualcosa. Nel frattempo sai se nel codice arduino c'è la possibilità di invertire il pitch con il roll?

Si che c'è, è tutto in comfig.h

[andamir]

ok, spero sia questa la riga da decommentare:

//#define FORCE_ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {imu.accADC[ROLL] = Y; imu.accADC[PITCH] = -X; imu.accADC[YAW] = Z;}

appena posso provo, vediamo che succede

[quadkiller]

Non è solo quella, vanno orientati anche giro e mag

[andamir]

No, ho provato, la riga giusta da decommentare è questa:

//#define FORCE_GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {imu.gyroADC[ROLL] = -Y; imu.gyroADC[PITCH] = X; imu.gyroADC[YAW] = Z;}

l'ho dovuta modificare così:

#define FORCE_GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {imu.gyroADC[ROLL] = Y; imu.gyroADC[PITCH] = -X; imu.gyroADC[YAW] = -Z;}

cioè ho dovuto cambiare anche i segni di X Y e Z, adesso corrisponde tutto
grazie mille Quadkiller per l'imput che mi hai dato, adesso non mi resta che riuscire ad armare e vediamo se i motori girano bene (senza eliche ovviamente)

[andamir]

ops ho risposto mentre stavi rispondendo anche tu.
ho provato a decommentare anche le altre due righe ma non sambrano avere effetti, magari per sicurezza provo a fare qualche altro test

[quadkiller]

Da qualche parte della wiki di multiwii, c'era la spiegazione di come fare, solo che non la trovo più.