Stabilizzatore a gyro

[Yellow Submarine]

è possibile stabilizzare un aereomodello, utilizzando esclusuvamente 3 giroscopi ed un PIC?

[Yellow Submarine]

mi spiego meglio, ho intenzione di montare sul mio f 16 edf, un sistema inerziale di stabilizzazione, tramite 3 gyro posti sugli assi xyz che inviano i dati al PIC, che a sua volta li riconverte in PWM da mandare ai servi.
Io programmo in C. Intendo utilizzare un PIC 16F876A.

I gyro mi daranno rilevazioni abbastanza precise??? Errori di precessione giroscopica??

[Erick]

Io ho provato il copilotFMA ma non sono ancora mai riuscito a settarlo per qalche scherzo dl destino,ho un KDS800 ma da scarsi risultati,anzi pessimi,forse andremme meglio con un servo digitale.... vedi se riesci a tirare fuori qualcosa di efficente ed economico

[Yellow Submarine]

sicuramente! il progetto è quello... se dovesse dare risultati soddisfacenti, poi vedrò di inserire un gps, per la navigazione su waypoint ed il return to home. Solo prima di comprare i giroscopi su robotitaly avrei preferito sapere se fosse una buona scelta, prima di spendere soldi magari per nulla... dato che di giroscopi elettronici non ne so molto..

[areis81]

sono anche necessari accelerometri per compensare il drift dei giroscopi mi sa. sia l'ardupilot che il fya commerciale usano 3 gyro e 2 acc. ma sull'ardupilot non ci metto la mano sul fuoco, sul fya20 sì.

a mio parere sono indispensabili.

[merengue]

La cosa e fattibile ma niente affatto semplice. Innanzitutto ci sono già progetti anche "aperti",che funzionicchiano, come quello di capitan kuk, quindi conviene cominciare da li invece che reinventare la ruota.
Sicuramente la cosa che noterai subito sara il fatto che sono principalmente concepiti per quadricotteri e multirotori. Il motivo e' il fatto che su questi mezzi l'aiuto dell'elettronica e' indispensabile mentre sugli aerei no, visto che questi ultimi sono stabili intrinsecamente.
Ps il pic 16f84 o similare non sono sufficienti, purtroppo... L'algoritmo PID richiede potenza di calcolo, memoria,ecc. .. Saper programmare...aiuta, ma quello e' il meno.. Bisogna conoscere gli algoritmi e l'acquisizione dati veloce

[Yellow Submarine]

Un quarzo da 20 mhz penso basti... 5 milioni di istruzioni al secondo credo bastino per gestire un algoritmo del genere... l'alternativa era l'ardu pilot...
ma non saprei nemmeno da dove cominciare.. che dovrei comprare, il kit, non il kit, la scheda?una volta che ho la scheda come lo collego al pc? cosa mi viene fornito? che devo fare... Attendo un bagliore di luce!

[merengue]

Build KapteinKUKs Simple and Low Part Count Quad, Hex and Tricopter Flight Controller - RC Groups

PID controller - Wikipedia, the free encyclopedia

tiè, sbizzarrisciti !!

PS se era questione da un quarzo da 20mhz, 'ste robe le avrebbero fatte 40 anni fa e oggi le troveresti come sorpresa nelle patatine

[Yellow Submarine]

Mi hai dato da studiare per tutta la sera...non chiedo di meglio
La mia incertezza è ancora questa... i giroscopi elettronici,forniscono in uscita solo un valore di accelerazione angolare, non l'angolo che si ha rispetto ad un piano? Misurano esclusivamente un accellerazione angolare quindi?

[merengue]

mmm no, non penso. credo che forniscano (anche) la posizione.

[areis81]

il problema è il drift. i movimenti tridimensionali scassano parecchio le balle ai gyro. pensate agli head tracker... quelli solo con gyro vanno, ogni tanto, resettati sulla posizione zero. una volta in volo come fa a autogovernarsi se pian piano ha drift senza un punto di riferimento? a questo servono gli accellerometri. io indagherei prima di buttarmi in un progetto con solo gyro che, a mio modesto parere, non credo sia realizzabile. my 2 cents...

please, non sono un espertone, se mi sbaglio ed è possibile qualcuno mi corregga....

[elettro]

i giroscopi leggono rotazioni angolari relative, e quindi dopo un pò sfasano.
Gli accelerometri leggono le accelerazioni, e la gravità. quindi se il tuo modello ha velocità costante (o 0, ovvero fermo) sai con esattezza se sei dritto.
Quindi di base servono gli accelerometri, che però durante virate/(de)accelerazioni/colpi di vento ecc "sfasano"... Un trucco è quello di escludere tutte le letture che non diano come risultato 1G(ovvero la gravità) e salvo rari casi dovresti essere a posto. il problema è che potresti trovare pochissime letture ok, e quindi dovrai usare i giroscopi per compensare.
kallman filter e DCM sono algoritmi di stabilizzazione molto buoni, usati sui multimotori, basati sul gyro e accelerometri, nel casi di DCM si possono aggiungere magnetometri e altro.
A questo punto hai la posizione assoluta del mezzo, ma non la sua posizione assoluta, puoi ricavarla relativamente in base a quanto e dove hai letto accelerazioni, ovvero sommando (o meglio integrando) gli spostamenti... ma l'errore si accumula (stessa storia dei giroscopi).
Il metodo migliore per conoscere la posizione è il GPS

Quindi GPS+accelerometri+giroscopi+tanta pazienza = un inizio di drone

l'arducopter usa un'atmega a 16mHz, però devi considerare che esegue in media un'istruzione a clock, per i PIC non è così, se non erro ne eseguono 1/4 a clock (quindi 20mHz di clock = 5mHz reali), poi ovviamente il valore varierà in base all'architettura.