arduino per tricottero & Co.

[mekfly]

ciao, io ci provo..posto qui anche se forse non è la sezione più adatta, ma ormai siamo in famiglia e visto che ne leggo sempre più scrivere(non s idice ma mi garbava) vorrei cercare di capire...cos'é.

quindi chiedo a chi se ne intende se avesse voglia di spiegare in modo moooooolto elementare cos'è, come funziona, cosa serve, dove si prende e cosa serve per programmarlo...
se potete postare qualche link in italiano, ma ci vorrebbe proprio l'ABC...

probabilmente alzerò subito bandiera bianca perchè queste cose x me sono arabo antico, ma ci vorrei almeno provare, poi magari a qualcun'altro può servire.

mi raccomando però, fate conto di parlare ad un bimbo di 3 anni, come se un ingegnere elettronico lo dovesse spiegare a un professore di storia antica..

grassieee....

[areis81]

o a un fisioterapista, cioè io, che mi aggrego alla richiesta!!!

[mekfly]

o a un fisioterapista, cioè io, che mi aggrego alla richiesta!!!

evvai, siamo in due..mentre s'aspetta...c'ho un dolorino al collo...


ps. ovviamente ho dato per scontato che lo vorrei utilizzare per stabilizzare al meglio il tritrabiccolo...ma s'era capito vero???

[areis81]

e, perchè no?, per implementarlo con funzione autopilota associato al remzibi e sensori di orizzonte....

seeee, mo' mi allargo!!!

[albio]

ciao, io ci provo..posto qui anche se forse non è la sezione più adatta, ma ormai siamo in famiglia e visto che ne leggo sempre più parlare vorrei cercare di capire...cos'é.

quindi chiedo a chi se ne intende se avesse voglia di spiegare in modo moooooolto elementare cos'è, come funziona, cosa serve, dove si prende e cosa serve per programmarlo...
se potete postare qualche link in italiano, ma ci vorrebbe proprio l'ABC...

probabilmente alzerò subito bandiera bianca perchè queste cose x me sono arabo antico, ma ci vorrei almeno provare, poi magari a qualcun'altro può servire.

mi raccomando però, fate conto di parlare ad un bimbo di 3 anni, come se un ingegnere elettronico lo dovesse spiegare a un professore di storia antica..

grassieee....

Mi associo.
Del tricottero per ora non ho nulla (e a dire il vero nemmeno la voglia di farlo), ma può sempre tornare utile per altre cose.

[Ludo91]

Arduino e' una piattaforma di sviluppo hardware software open source e molto economica, sviluppata inizialmente da italiani.

L' ambiente di programmazione e' in C, quindi relativamente facile (non esiste programmazione facile ), c'e un ottiam comunita' di sviluppatori e hobbisty appassionati che ci gravita intorno e quindi e' faciole trovare supporto per progetti amatoriali.

L atuopilota al moment obasato su arduino piu famoso e' ardupilot, su cui sto smanettando io, sviluppato da chris anderson (editore della rivista Wired ) e altri appassionati. per maggiori info googolate ardupilot diydrones.
Sempre basandosi sulla piattaforma arduino (e, a differenza di Ardupilot, senza farsi fare schede elettroniche su misura) il nostro utente Ciskje (o come si chiama ) sta sviluppando un autopilota per quadricotteri, chepotete seguire nel 3d dedicato.
W

Sono coe estremamenti interessanti ma che hanno poca penetrazione nel mondo rc perche anche per usarli al loro stadio piu semplice aono necessarie varie conoscenze di informatica, comunque nula che non si possa acquisire nel giro di pochi mesi

[redfox74]

evvai, siamo in due..mentre s'aspetta...c'ho un dolorino al collo...


ps. ovviamente ho dato per scontato che lo vorrei utilizzare per stabilizzare al meglio il tritrabiccolo...ma s'era capito vero???

Ciao MekFly,
eccomi qua ... chiedimi tutto quello che vuoi ormai sono un veterano di questi oggettini volanti ... anche se mi sono concentrato sempre su oggetti con piu' di 3 eliche posso tranquillamente aiutare anche con quelli che ne hanno di meno .
lnmultipilot10 - Project Hosting on Google Code
questo è il link dove sto' portando avati il mio progetto ... La scheda si chiama Multipilot ed è compatibile con il framework Arduino ... quello che ho cercato di fare in questi mesi è sopratutto realizzare un'insieme di libbrerie per rendere piu' facile lo sviluppo di sistemi di stabilizzazione per RC.
La scheda di base monta questi sensori :
3 Giroscopi di ottima qualità che riescono a leggere variazioni di velocità angolare fino a 300 °/S di piu' con questo micro si rischia di non apprezzare piu' le piccole correzzione e di sbagliare a correggere ...
1 Accelerometro a 3 assi .
1 Sensore di pressione ...
4 output per servi
1 uscita i2c
2 seriali per comunicare con altre schede come ad esempio schede specializzate nella navigazione che montano magnetometro e gps oppure schede indipendenti di stabilizzazione della telecamera.
1 Ingresso per un radiocomando che in uscita al ricevitore manda un PPM serializzato ( Tutti i canali su un'unico filo).

La logica di controllo è scirtta in linguaggio wire che è un'evoluzione del C++ per rendere piu' facile lo sviluppo anche ai neofiti ...

Per stabilizzare i 3 assi Pitch / Roll / YAW uso normalmente 3 PID ognuno che opera in modo indipendente su ciascuno degli assi ... questo sistema è di tipo proporzionale praticamente leggo dai sensori la variazione di velocità angolare e poi compenso con un aumento / diminuzione del motore interessato al controllo per mantenere stabile l'assetto di volo.

Che problemi avete sui vostri tricotteri ? Ho letto un po' e mi par di capire che ora usate il radiocomando come se si dovesse pilotare un elicottero con servi a 120 gradi e dei giroscopi di coda per compensare ...

Qui c'e' un po' di ABC ... comunque sono disponibile a rispondere a tutte le vostre domande e farvi vedere anche degli esempi .... concreti ...
Arduino - Tutorials


Fatemi sapere.
Un saluto
Roberto

[mekfly]

Ciao MekFly,
eccomi qua ... chiedimi tutto quello che vuoi ormai sono un veterano di questi oggettini volanti ... anche se mi sono concentrato sempre su oggetti con piu' di 3 eliche posso tranquillamente aiutare anche con quelli che ne hanno di meno .
lnmultipilot10 - Project Hosting on Google Code
questo è il link dove sto' portando avati il mio progetto ... La scheda si chiama Multipilot ed è compatibile con il framework Arduino ... quello che ho cercato di fare in questi mesi è sopratutto realizzare un'insieme di libbrerie per rendere piu' facile lo sviluppo di sistemi di stabilizzazione per RC.
La scheda di base monta questi sensori :
3 Giroscopi di ottima qualità che riescono a leggere variazioni di velocità angolare fino a 300 °/S di piu' con questo micro si rischia di non apprezzare piu' le piccole correzzione e di sbagliare a correggere ...
1 Accelerometro a 3 assi .
1 Sensore di pressione ...
4 output per servi
1 uscita i2c
2 seriali per comunicare con altre schede come ad esempio schede specializzate nella navigazione che montano magnetometro e gps oppure schede indipendenti di stabilizzazione della telecamera.
1 Ingresso per un radiocomando che in uscita al ricevitore manda un PPM serializzato ( Tutti i canali su un'unico filo).

La logica di controllo è scirtta in linguaggio wire che è un'evoluzione del C++ per rendere piu' facile lo sviluppo anche ai neofiti ...

Per stabilizzare i 3 assi Pitch / Roll / YAW uso normalmente 3 PID ognuno che opera in modo indipendente su ciascuno degli assi ... questo sistema è di tipo proporzionale praticamente leggo dai sensori la variazione di velocità angolare e poi compenso con un aumento / diminuzione del motore interessato al controllo per mantenere stabile l'assetto di volo.

Che problemi avete sui vostri tricotteri ? Ho letto un po' e mi par di capire che ora usate il radiocomando come se si dovesse pilotare un elicottero con servi a 120 gradi e dei giroscopi di coda per compensare ...

Qui c'e' un po' di ABC ... comunque sono disponibile a rispondere a tutte le vostre domande e farvi vedere anche degli esempi .... concreti ...
Arduino - Tutorials


Fatemi sapere.
Un saluto
Roberto

miticoooo...

però non ti sei ricordato che hai di fronte degli gnuranti totali in materia!!!
sei partito in quarta...
ci fai andare su una ferrari senza nemmeno avere la patente...

immagino che per chi ne mastica venga naturale, ma non c'è verso di partire dall'inizio dell'ABC? troppo longo e complesso è?!?!?

uf...come al solito ci vorrebbe un simil plug and play

in italiano nulla nulla è...

si, abbiamo tre motori, uno movente per lo yow e 4 gyro...poi si va tutto di impostazioni sulla radio...

[mekfly]

...mi sembrava appunto d'aver capito che si poteva impementare l'arduino anche sul semplice tricottero per renderlo più stabile..

ho visto nel link postato i vostri video...complimentoni davvero..
e ho visto una faccia conosciuta nel fpv..il buon jijuja!!!
che fine ha fatto la sua amante?!?!?
si è buttato nei multicotteri vedo...grandissimo!!!già al raduno che facemmo a settembre ci dette una bella dimostrazione con la sua macchina...

[redfox74]

...mi sembrava appunto d'aver capito che si poteva impementare l'arduino anche sul semplice tricottero per renderlo più stabile..

ho visto nel link postato i vostri video...complimentoni davvero..
e ho visto una faccia conosciuta nel fpv..il buon jijuja!!!
che fine ha fatto la sua amante?!?!?
si è buttato nei multicotteri vedo...grandissimo!!!già al raduno che facemmo a settembre ci dette una bella dimostrazione con la sua macchina...

Il mitico Jijuja è uno dei primi che ha voluto mettersi a lavorare su Arduino in RC e si è unito fin da subito al mio progetto ...
Allora l'abc non è facilissimo da spiegare ma cerchero di spiegare cosa fa' la scheda in parole povere ... poi il concetto del plug and play puo' anche starci ... basta decidere di base quali dovrebbero essere le funzioni che volete avere sul vostro tricottero.

Allora la scheda si puo' collegare in questo modo :

i requisiti sono i seguenti :
3 motori + 3 eliche
3 regolatori i2c , li preferisco ai ppm perchè hanno maggior risoluzione .
1 servo che controlla il flusso in uscita dal motore di coda.
1 scheda multiboard ( Arduino + gyro e acc già montati sulla scheda)

1 ricevitore radio con uscita ppm seriale.


come si collega :

due fili collegano tutti e tre i regolatori all'ingresso del bus i2c della scheda multipilot , su questi due fili passano le informazioni con i codici del motore e la quantità di motore da dare ad ognuno di essi.

1 Servo si collega alla multiboard e dirige il flusso nella direzione corretta per contrastare la coppia di rotazione data dalle due eliche che ruotano nella stessa direzione.

1 ingresso radiocomando che si collega alla ricevente rf.

come funziona :

Dentro la scheda c'e' una funzione che si chiama force vector mixer table che consente di personalizzare l'associazione tra i comandi ricevuti dal radiocomando i motori e il servo di coda.

Come funziona il roll :
se vuoi giare a destra abbassi la velocità sul motore di destra se vuoi girare a sinistra su quello di sinistra .

Come funziona il pitch :
Se vuoi cabrare aumenti avanti e diminuisci dietro se vuoi picchiare viceversa.

Come funziona lo yaw :

sposta la coda a destra o sinistra a seconda della rotazione che si vuole ottenere .

Fatto questo per stabilizzare in automatico si usano i giroscopi e si applica un pid configurabile in base alle caratteristiche dei motori e del peso del velivolo ...

Di solito per fare i primi test di compensazione prendo in mano il velivolo ... lo faccio cadere da un lato o ruotare e vedro' che in automatico il velivolo mantenendo lo stick al centro compenserà applicando piu' motore o coda in direzione opposta ...

Se cade di roll per un colpo di vento a destra aumenterà a destra motore per compensare e a sinistra diminuirà motore ....

Fatto tutto cio' si è pronti a volore il vantaggio di questo approccio è che tutta la logica risiede sul velivolo e non sulla radio . e la radio puo' essere semplicissima o addirittura puo' non essere una radio ... ma un'altra scheda che comanda la prima che si occupa solo dell'assetto .. o un cellulare con sensori accelerometrici ... insomma si apre un mondo ...

Se volete un sistema plug and play ditemi come lo volete e poi vi insegno a metterci anche le mani dentro ;)
Saluti
Roberto

[ciskje]

Arduino e' una piattaforma di sviluppo hardware software open source e molto economica, sviluppata inizialmente da italiani.

Diciamola tutta è una "italianata" pubblicitaria, in pratica è un singolo processore AVR ATmega con una manciata di resistenze, pomposamente rinominata "piattaforma".
Il bello che persino il compilatore che c'e' nell'arduino è il compilatore dell'AVR, in sostanza si è solo messo insieme un ambiente e chiamato "piattaforma", facendoci una montagna di soldi, sti italiani!

Sempre basandosi sulla piattaforma arduino (e, a differenza di Ardupilot, senza farsi fare schede elettroniche su misura) il nostro utente Ciskje (o come si chiama ) sta sviluppando un autopilota per quadricotteri, chepotete seguire nel 3d dedicato.

Cis per gli amici, l'autopilota è per il tricottero inizialmente.

Sono coe estremamenti interessanti ma che hanno poca penetrazione nel mondo rc perche anche per usarli al loro stadio piu semplice aono necessarie varie conoscenze di informatica, comunque nula che non si possa acquisire nel giro di pochi mesi

Vediamo anche cosa si può fare. Comunque hai pienamente ragione purtroppo.

3 Giroscopi di ottima qualità che riescono a leggere variazioni di velocità angolare fino a 300 °/S di piu' con questo micro si rischia di non apprezzare piu' le piccole correzzione e di sbagliare a correggere ...

Non capisco questa smania di avere accelerometri che leggono quanti più gradi angolari possibile.
300 °/s vuol dire quasi un giro al secondo!
La cosa migliore è un gyro più sensibile, cioè qual'è il minimo non il massimo rilevabile.

La logica di controllo è scirtta in linguaggio wire che è un'evoluzione del C++ per rendere piu' facile lo sviluppo anche ai neofiti ...

A dir proprio la verità il linguaggio si chiama Wiring, e non è un "evoluzione" del linguaggio C++, ma anzi una sua semplificazione, e se proprio vogliamo dirla tutta è solo una serie di macro e qualche libreria che quando ti serve veramente velocità tutti ignorano bellamente.

Per stabilizzare i 3 assi Pitch / Roll / YAW uso normalmente 3 PID ognuno che opera in modo indipendente su ciascuno degli assi ... questo sistema è di tipo proporzionale praticamente leggo dai sensori la variazione di velocità angolare e poi compenso con un aumento / diminuzione del motore interessato al controllo per mantenere stabile l'assetto di volo.

Perdonami ma chiamare PID quel che hai descritto è errato, dove sono le componenti integrative e derivative (le I e le D appunto in PID)?

Rileggendomi vedo un po' troppa "PASSIONE" nelle mie risposte, me ne scuso.

[danveal]

.


Non capisco questa smania di avere accelerometri che leggono quanti più gradi angolari possibile.
300 °/s vuol dire quasi un giro al secondo!
La cosa migliore è un gyro più sensibile, cioè qual'è il minimo non il massimo rilevabile.
.

Non e' acc ma gyro, 300°/s e' anche la risoluzione che utilizzano i murata cioe' i gyro all'interno degli scatolotti che usate voi per il tricottero.
Se usi risoluzioni piu' basse si può fare, ma nei movimenti veloci / acrobatici il gyro potrebbe andare in saturazione
Io comunque ho costruito un quadricottero con un gyro da 2000°/s e funziona bene ugualmente...

[ciskje]

Non e' acc ma gyro, 300°/s e' anche la risoluzione che utilizzano i murata cioe' i gyro all'interno degli scatolotti che usate voi per il tricottero.
Se usi risoluzioni piu' basse si può fare, ma nei movimenti veloci / acrobatici il gyro potrebbe andare in saturazione
Io comunque ho costruito un quadricottero con un gyro da 2000°/s e funziona bene ugualmente...

Quel che tu chiami "risoluzione" è la velocità angolare massima, la risoluzione è l'unità minima che riesci a distinguere. Nel caso dell'arduino che ha 10bit di precisione nel campionamento, avremo:

risoluzione=velmax/1024

La risoluzione è quel che ci interessa maggiormente per la stabilità (sopratutto in fotografia).

Facciamo un esempio per capirci:

1) 300 °/s che con i 10bit di precisione dell'arduino fanno circa 0.3 °/s di sensibilità (300/1024)
2) 2000 °/s con sensibilità di circa 2 °/s

Nel primo caso minime variazioni di assetto vengono compensate (un rock solid hovering di minuti), ma andrà in saturazione quando comincerai a girare a 1 giro al secondo (CHE E' TANTISSIMO!).

Nel secondo caso puoi far girare il quadricottero a quasi 6 giri al secondo (e che è una trottola?), ma nel contempo avrai un dithering notevole, perchè dovrà correggere continuamente non sentendo le variazioni minime, ma solo quando supereranno i 2°/s.

Questo discorso "teorico" è errato?

[Mach .99]

Il mitico Jijuja è uno dei primi che ha voluto mettersi a lavorare su Arduino in RC e si è unito fin da subito al mio progetto ...
Allora l'abc non è facilissimo da spiegare ma cerchero di spiegare cosa fa' la scheda in parole povere ... poi il concetto del plug and play puo' anche starci ... basta decidere di base quali dovrebbero essere le funzioni che volete avere sul vostro tricottero.

Allora la scheda si puo' collegare in questo modo :

i requisiti sono i seguenti :
3 motori + 3 eliche
3 regolatori i2c , li preferisco ai ppm perchè hanno maggior risoluzione .
1 servo che controlla il flusso in uscita dal motore di coda.
1 scheda multiboard ( Arduino + gyro e acc già montati sulla scheda)

1 ricevitore radio con uscita ppm seriale.


come si collega :

due fili collegano tutti e tre i regolatori all'ingresso del bus i2c della scheda multipilot , su questi due fili passano le informazioni con i codici del motore e la quantità di motore da dare ad ognuno di essi.

1 Servo si collega alla multiboard e dirige il flusso nella direzione corretta per contrastare la coppia di rotazione data dalle due eliche che ruotano nella stessa direzione.

1 ingresso radiocomando che si collega alla ricevente rf.

come funziona :

Dentro la scheda c'e' una funzione che si chiama force vector mixer table che consente di personalizzare l'associazione tra i comandi ricevuti dal radiocomando i motori e il servo di coda.

Come funziona il roll :
se vuoi giare a destra abbassi la velocità sul motore di destra se vuoi girare a sinistra su quello di sinistra .

Come funziona il pitch :
Se vuoi cabrare aumenti avanti e diminuisci dietro se vuoi picchiare viceversa.

Come funziona lo yaw :

sposta la coda a destra o sinistra a seconda della rotazione che si vuole ottenere .

Fatto questo per stabilizzare in automatico si usano i giroscopi e si applica un pid configurabile in base alle caratteristiche dei motori e del peso del velivolo ...

Di solito per fare i primi test di compensazione prendo in mano il velivolo ... lo faccio cadere da un lato o ruotare e vedro' che in automatico il velivolo mantenendo lo stick al centro compenserà applicando piu' motore o coda in direzione opposta ...

Se cade di roll per un colpo di vento a destra aumenterà a destra motore per compensare e a sinistra diminuirà motore ....

Fatto tutto cio' si è pronti a volore il vantaggio di questo approccio è che tutta la logica risiede sul velivolo e non sulla radio . e la radio puo' essere semplicissima o addirittura puo' non essere una radio ... ma un'altra scheda che comanda la prima che si occupa solo dell'assetto .. o un cellulare con sensori accelerometrici ... insomma si apre un mondo ...

Se volete un sistema plug and play ditemi come lo volete e poi vi insegno a metterci anche le mani dentro ;)
Saluti
Roberto

bello, in pratica così funziona un tricottero ma io credo che fino a qui ci si poteva arrivare, penso che lo scoglio dei non addetti sia la programmazione della scheda con i vari linguaggi, è quello il problema, non sapere come questa interviene sui motori; sapere che bisogna rallentare il motore destro per andare a destra anche mia figlia di 3 anni lo poteva intuire.

[danveal]

Quel che tu chiami "risoluzione" è la velocità angolare massima, la risoluzione è l'unità minima che riesci a distinguere. Nel caso dell'arduino che ha 10bit di precisione nel campionamento, avremo:

risoluzione=velmax/1024

Si ovviamente parlavo di massima velocità angolare, ho scritto erroneamente risoluzione perchè e' ancora mattina presto

Facciamo un esempio per capirci:

1) 300 °/s che con i 10bit di precisione dell'arduino fanno circa 0.3 °/s di sensibilità (300/1024)
2) 2000 °/s con sensibilità di circa 2 °/s

Nel primo caso minime variazioni di assetto vengono compensate (un rock solid hovering di minuti), ma andrà in saturazione quando comincerai a girare a 1 giro al secondo (CHE E' TANTISSIMO!).

Nel secondo caso puoi far girare il quadricottero a quasi 6 giri al secondo (e che è una trottola?), ma nel contempo avrai un dithering notevole, perchè dovrà correggere continuamente non sentendo le variazioni minime, ma solo quando supereranno i 2°/s.

Questo discorso "teorico" è errato?

Teoricamente in parte e' giusto ma nella pratica non molto per 2 motivi:

1) Bisogna considerare quale e' la risoluzione di uscita in tensione del gyro, per il murata enc03 (che usate voi ) e' di 0.67 mV/°/sec
L' ATmega arduino ha 2.5V come Vref per il convertitore adc, che essendo a 10 Bit, varia di 1 bit ogni 2.5mV.
Alla fine la sensibilita' minima del sistema è di circa 3.7 °/sec di rotazione.

Io con l'arm7 sull adc a 10 bit ho una vref di 3.3volt e il gyro wii è da 2000°/s esce con circa 1 mv/°/s , che porta la sensbilità minima a circa 3,3 °/s

2) Quello che dici essere una sensibilità non adatta oltre i 2°/s in teoria lo pensavo anche io ma ho voluto sperimentare ugualmente e nella pratica si traduce in una fantastica stabilità come puoi vedere nel video.
La pratica mi dice che le vibrazioni dei motori inducono molto rumore e avere un sistema meno sensibile ha una sorta di effetto filtro, questo e' possibile sui quadro/tri rotori perchè la disposizione delle eliche li rende stabili di natura, se fosse stato un aereo sarebbe stato piu critico.


Ciao