Modalità di volo

[Davide1973]

Ciao a tutti,
dopo aver assemblato il mio F450, fatte le dovute prove, e appurato che tutto è funzionante, mi sono posto una domanda.
Esiste una modalità di volo che permetta, attraverso settaggi vari, di far fare al mio drone quello che fa un DJI Spark?
Mi spiego meglio, perchè detta così non si capisce.
Lo Spark ha una modalità per la quale dato il comando di decollo, il drone si stabilizza a circa un metro e mezzo da terra e aspetta il comando successivo.
Non sapendo cosa interviene in questa modalità, mi chiedevo se fosse possibile, cambiando qualche parametro di volo, riprodurlo attraverso la mia FC (APM 2.8 Ardupilot).

[picoely]

Tower (la ground station android), ha il comando takeoff e porta il drone in automatico a 10m. Non mi pare si possa cambiare questo parametro.
In alternativa puoi crearti, sempre con tower, una mini missione dove il primo comando è il takeoff e in quel caso puoi specificare la quota. Magari parti in loiter, poi metti in auto con uno switch della radio così ottieni un comportamento analogo a quello che dici

[fabiov]

Non esiste una modalità di volo Takeoff, ma solo Land. Come ti ha scritto Picoely, è possibile creare una missione di volo il cui primo comando è Takeoff. Si può impostare la quota desiderata. Fatto questo, si armano i motori e si passa alla modalità Auto. La FC comincia così ad eseguire la missione programmata, decollando e portandosi alla quota desiderata. A quel punto basta passare ad un’altra modalità per riprendere il controllo.
Le missioni possono essere programmate con qualsiasi GCS. L’unico dubbio che ho è la possibilità di caricare una missione con il solo comando di takeoff. Potrebbe essere comunque necessario aggiungere altri comandi, tra cui RTL finale e magari un punto da raggiungere. Bisogna fare qualche prova.

[Davide1973]

Ringrazio tutti e due per la risposta e credo di aver capito che il problema sta nella programmazione' giusto?
Se cosi fosse, purtroppo sono un po una capre, quindi avrei bisogno di qualche tutorial su come fare.
Link?

[fabiov]

Ringrazio tutti e due per la risposta e credo di aver capito che il problema sta nella programmazione' giusto?
Se cosi fosse, purtroppo sono un po una capre, quindi avrei bisogno di qualche tutorial su come fare.
Link?

Google aiuta molto in questi casi ... Comunque:

http://ardupilot.org/planner/docs/mi...ight-plan.html

[Davide1973]

Google aiuta molto in questi casi ... Comunque:

http://ardupilot.org/planner/docs/mi...ight-plan.html

Grazie fabiov

[Davide1973]

Tower lo ho scaricato, ma da ignorante in materia ho da fare qualche domanda.
-1^: come devo collegare il drone al cellulare?
-2^: il programmare una missione di volo vuol dire tracciare un percorso e caricarlo sulla APM?
-3^: come faccio poi a far partire la missione?

[fabiov]

1) serve un cavo USB-OTG e non tutti i telefonini Android supportano questo tipo di connessione. Di sicuro i Nexus e Pixel si. Io utilizzo il kit di telemetria. Il collegamento diretto con il cavo mi da problemi.

2) si. Però lo puoi fare con qualsiasi GCS, non solo con Tower. Se usi MP o APM Planner puoi pianificare una missione evitando il collegamento al telefonino con USB OTG, Tower piuttosto è molto utile sul campo. Però con kit di telemetria (cerca “3DR Telemetry”).

3) L’ho già scritto sopra: armati i motori si passa alla modalità Auto. A quel punto il drone esegue la missione caricata, finchè non cambi modalità. Se hai Tower, armi i motori e clicchi Takeoff.

Consiglio: quando esegui missioni automatiche non perdere mai di vista il drone e sii pronto a riprendere il conrollo in qualsiasi momento. Un qualsiasi glitch o guasto GPS lo fa volare via. L’uso di missioni automatiche non lo raccomando ad un principiante.

[picoely]

Segui il consiglio di Fabio. Prima prova bene il loiter, poi RTL. Se tutto funziona allora testa pure auto con missioni vicine per vederlo bene e con le mani sulla radio.
Considera che il takeoff auto di tower ti spara il quad a 10 metri, e non credo sia configurabile.

[Davide1973]

Segui il consiglio di Fabio. Prima prova bene il loiter, poi RTL. Se tutto funziona allora testa pure auto con missioni vicine per vederlo bene e con le mani sulla radio.
Considera che il takeoff auto di tower ti spara il quad a 10 metri, e non credo sia configurabile.

Sulle impostazioni caricate ora con il RTL il drone si alza a 20 metri, ma poi ci mette un bel po' ad atterrare!
Sinceramente ora sono più interessato a capire i miei limiti di pilota, quindi tutte queste prove credo che le farò un bel po' più avanti!
Ad esempio il LOITER non ho ancora letto di preciso cosa sia, quindi ora sarà mia premura informarmi sulle varie modalità di volo da poter impostare e su quelle già caricare sul mio quadricottero!

[fabiov]

Sulle impostazioni caricate ora con il RTL il drone si alza a 20 metri, ma poi ci mette un bel po' ad atterrare!
Sinceramente ora sono più interessato a capire i miei limiti di pilota, quindi tutte queste prove credo che le farò un bel po' più avanti!
Ad esempio il LOITER non ho ancora letto di preciso cosa sia, quindi ora sarà mia premura informarmi sulle varie modalità di volo da poter impostare e su quelle già caricare sul mio quadricottero!

Consiglio: lascia stare Loiter e usa Position Hold ...

[Invernomuto]

Sulle impostazioni caricate ora con il RTL il drone si alza a 20 metri, ma poi ci mette un bel po' ad atterrare!

Ed è corretto così. Si alza a 20 metri perché il quad non ha visione degli ostacoli fra il punto di partenza memorizzato e il punto in cui è al momento dell'invio del comando di RTL, per cui andare a 20 metri è una sicurezza. Il quad DEVE scendere piano perché una discesa veloce in verticale rischierebbe di farlo precipitare causa turbolenze create dalle stesse sue eliche.

Sinceramente ora sono più interessato a capire i miei limiti di pilota, quindi tutte queste prove credo che le farò un bel po' più avanti!
Ad esempio il LOITER non ho ancora letto di preciso cosa sia, quindi ora sarà mia premura informarmi sulle varie modalità di volo da poter impostare e su quelle già caricare sul mio quadricottero!

Il loiter è il volo completamente assistito da GPS se non ricordo male. Il quad è tenuto su dal GPS, hai una velocità ridotta ed è la modalità che di solito si usa per le riprese.

[fabiov]

Ed è corretto così. Si alza a 20 metri perché il quad non ha visione degli ostacoli fra il punto di partenza memorizzato e il punto in cui è al momento dell'invio del comando di RTL, per cui andare a 20 metri è una sicurezza. Il quad DEVE scendere piano perché una discesa veloce in verticale rischierebbe di farlo precipitare causa turbolenze create dalle stesse sue eliche.



Il loiter è il volo completamente assistito da GPS se non ricordo male. Il quad è tenuto su dal GPS, hai una velocità ridotta ed è la modalità che di solito si usa per le riprese.

Aggiungo che Position Hold è una modalità ibrida tra Alt Hold e Loiter. A comandi neutri mantiene la posizione come Loiter. A comandi attivi consente una guida veloce e reattiva, mantenendo l'altezza. Io la uso anche per le riprese: basta andarci piano con i pollici

Il difetto che ho riscontrato col Loiter nelle riprese è che, essendo una modalità completamente assistita, la FC esegue parecchi micro aggiustamenti sulla direzione, con l'intento di correggere eventuali errori di rotta indotti, ad esempio, dal vento. Con un gimbal a 3 assi questi vengono compensati e le riprese sono perfette, mentre con un gimbal a 2 assi si hanno parecchie piccole oscillazioni laterali rispetto alla direzione di volo. in Alt Hold e Position Hold questo non succede. Il contro è che la deriva indotta dal vento non viene corretta, però le riprese sono più fluide.
In Loiter inoltre mi si genera un maggior effetto jello rispetto alle altre modalità, forse perchè modifica con maggior aggressività il regime di rotazione dei motori.

L'altezza in cui si posiziona in RTL prima di cominciare la discesa è comunque regolabile. Se si vola in spazi aperti, si può tranquillamente impostare 10 m.
Io comunque riprendo il controllo e atterro sempre manualmente (con Position Hold per restare sul punto desiderato): qualche volta durante l'atterraggio automatico su terreno erboso il drone è rimbalzato ribaltandosi. Credo sia dovuto ad un mancato rilevamento dell'avvenuto atterraggio, forse il terreno era troppo soffice e l'impatto non è stato percepito.

[Davide1973]

Mamma mia ragazzi quanta roba nuova, mi sa che ho un bel po' da studiare!
Poi devo capire anche come caricare i parametri giusti sulla APM!

[Invernomuto]

Aggiungo che Position Hold è una modalità ibrida tra Alt Hold e Loiter. A comandi neutri mantiene la posizione come Loiter. A comandi attivi consente una guida veloce e reattiva, mantenendo l'altezza. Io la uso anche per le riprese: basta andarci piano con i pollici

hai ragione, confondevo con Alt hold che usa solo il barometro e a mio avviso non è da consigliare ad un principiante.