Esacotteri vs quadricotteri: controllabilità in caso di perdita di un rotore

[Invernomuto]

Buongiorno a tutti, apro la discussione per approfondire il discorso della sicurezza degli esarotori rispetto ai "classici" quadrirotori. Ho sempre letto, su libri e in rete che un esacottero è intrinsecamente più sicuro di un quadricottero per via della ridondanza di motori. Se un motore ha un'avaria (es, salta un'elica o si brucia un regolatore), un quadricottero precipita (*) mentre un esacottero dovrebbe consentire al pilota un atterraggio in sicurezza, perché la FC sarebbe in grado di compensare la perdita di un motore con gli altri cinque. Ovviamente per un ottorotore meglio ancora.
Come spesso succede però la teoria è un conto e la pratica è un altro, per cui vorrei sentire le opinioni di possessori di esarotori o di chi ha avuto testimonianza di un fatto del genere, ovvero la perdita improvvisa di un motore in volo di un esacottero: ho infatti visto alcuni video su youtube dove anche una semplice elica saltata fa perdere irrimediabilmente il controllo dell'esarotore, con conseguente danneggiamento della macchina e del costoso equipaggiamento trasportato.
Le FC tipo APM o Pixhawk sono in grado di gestire la perdita improvvisa di un rotore su un esa? Voi che esperienza avete avuto? In sintesi, questa ridondanza esiste all'atto pratico e giustifica il maggior costo di un esa rispetto ad un quadri oppure no?

(*)
Ho visto una demo di un algoritmo che sarebbe in grado di far atterrare un quadrirotore con un motore in avaria, ma il video risale a qualche anno fa e non credo ci siano stati sviluppi lato hobbystico...

[Lupo Alberto]

Tutto dipende dalla centralina, è lei che gestisce la ripartizione per sopperire alla mancanza. E non è detto che sia in grado di farlo "in assoluto": la Naza M Light, pur gestendo l'esamotore non gestisce la perdita, la sua sorella maggiore, Naza M V2 invece lo fa.
Tutto dipende dagli algoritmi impiegati: in un famoso video su yt Raffaello d'Andrea fa vedere come riesca a tenere in aria un quadri rotore al quale taglia due delle quattro eliche. Ovviamente con un algoritmo apposito che fa ruotare l'intero quadri.

[turborocket]

Tutto dipende dalla centralina, è lei che gestisce la ripartizione per sopperire alla mancanza. E non è detto che sia in grado di farlo "in assoluto": la Naza M Light, pur gestendo l'esamotore non gestisce la perdita, la sua sorella maggiore, Naza M V2 invece lo fa.
Tutto dipende dagli algoritmi impiegati: in un famoso video su yt Raffaello d'Andrea fa vedere come riesca a tenere in aria un quadri rotore al quale taglia due delle quattro eliche. Ovviamente con un algoritmo apposito che fa ruotare l'intero quadri.

il nostro porta bandiera raffaello d'andrea ha semplicemente dato una dimostrazione di stile facendo quell'esperimento nel famoso talk show americano...se però lui avesse tagliato solo un'elica invece di 2 il quadri sarebbe precipitato....

comunque, lo stesso esempio lo puoi vedere nel video teaser della dji dove parla della centralina A3 in un momento in cui ad un esa partono 3 eliche, ma sono tutte e 3 nello stesso senso di rotazione.

Comunque tornando all'argomento io penso che su un esa, con centraline moderne, non ci siano problemi ad atterrare con un motore rotto

un esempio con arducopter 3.0.1 https://www.youtube.com/watch?v=TaP76IzKzLc

[Blade-slap]

Sugli esa anche se si perde un solo motore si puo , due adiacenti uno all'altro no......attenzione la naza puo gestire , come le altre fc ma occorre passare in course lock immediatamente
ATTENZIONE SI PUO SE L'ESA è stato progettato come peso in modo da volare con 5 soli rotori , se l'esa come peso è gia superiore al 60-65 % della capacità di sollevamento dei 6 rotori basta un piccolo calcolo e vedi che è molto critico esempio
se un esa pesa 3 kg è in hovering ogni elica deve sollevare 0,5 kg e se è gia al 60-65% perdendo un rotore ogni elica dovrebbe sollevare il 20% in piu ma se i motori erano gia al 60-65% i motori arriverebbero al 78% ti lascio immaginare che atterraggio di sicurezza puoi fare con molto meno margine .

[AquilaBruna]

Ormai con le nuove centraline tutto è possibile, deve solo essere supportato dal software

[Invernomuto]

Sugli esa anche se si perde un solo motore si puo , due adiacenti uno all'altro no......attenzione la naza puo gestire , come le altre fc ma occorre passare in course lock immediatamente
ATTENZIONE SI PUO SE L'ESA è stato progettato come peso in modo da volare con 5 soli rotori , se l'esa come peso è gia superiore al 60-65 % della capacità di sollevamento dei 6 rotori basta un piccolo calcolo e vedi che è molto critico esempio
se un esa pesa 3 kg è in hovering ogni elica deve sollevare 0,5 kg e se è gia al 60-65% perdendo un rotore ogni elica dovrebbe sollevare il 20% in piu ma se i motori erano gia al 60-65% i motori arriverebbero al 78% ti lascio immaginare che atterraggio di sicurezza puoi fare con molto meno margine .

Grazie Blade, questo è quello che cercavo. Volevo appunto capire esempi di situazioni critiche capitate "in volo" e non già "preparate" a terra o in laboratorio, come in molti video che si vedono sul tubo, con esacotteri che partono scarichi e con un motore già scollegato. Come condizione minima serve, come hai detto, una vera ridondanza di motori, in rapporto al peso trasportato dall'esa: se il sesto motore serve a sollevare il carico dell'esa, se lo perdi l'esa difficilmente lo controlli.
Volevo approfondire il discorso del "course lock": corrisponde all'headless mode? Da quello che ho letto aiuta molto disabilitare lo yaw, configurando lo switch di un radiocomando. Per quale ragione?

Ciao,
D.

[gianni_BT]

Volevo approfondire il discorso del "course lock": corrisponde all'headless mode?

Ciao,
D.

Nella terminologia DJI il course lock corrisponde esattamente all'Headless mode: il quad si muove nella direzione imposta dallo stick , rispetto alla posizione del "naso" registrata in partenza , qualunque sia l'orientamento del quad. Nel mondo DJI esiste poi un'altra modalita' detta "Home lock" in cui , sempre indipendentemente dall'orientamento del quad, lo stick indietro fa tornare sempre il quad verso il punto memorizzato di partenza lungo la linea che unisce la posizione attuale del quad a quella di partenza(ovviamente lo stick avanti lo fa allontanare nella direzione che unisce la posizione attuale al punto di partenza e cosi' via).

[Blade-slap]

se all'atto della perdita di un motore non inserisci subito l'home lock o l'headless chiamalo come vuoi ....il tuo esa non lo controlli ...tieni presente che perdendo un motore gira su se stesso ...e scende e tu vai in palla....sto parlando di una situazione di emergenza e non preparata