Aiuto su come Stabilizzare quadricottero 500 mm.

[oradin]

Un saluto a tutti,
da qualche mese mi sto cimentando nella costruzione del mio primo drone. Il telaio l'ho stampato in 3d ed ha una diagonale di 500 mm. Ho reperito tutto il necessario per il suo assemblaggio, e finalmente il montaggio è concluso.

Ho fatto un settaggio basilare del flight controller tramite Betafligth, dopo aver aggiornato l'fc. Su banco sembra tutto ok, i motori girano nel verso giusto, le eliche sono posizionate correttamente, la calibrazione è stata eseguita, radio e ricevente comunicano, gli stick corrispondono ec. ecc.

Il problema nasce quando tento di far decollare il quadricottero. In pratica non è stabile, inizia ad oscillare in tutte le direzioni e non c'è verso di stabilizzarlo. Documentandomi, sempre in rete, opinione di molti è la messa a punto dei PID, ma anche provando a modificare un pò alla volta, mi risulta difficile eseguire un decollo stabilizzato, anche se c'è stato un leggero miglioramento

Mi farebbe piacere avere una vostra opinione a riguardo, e capire se oltre ai PID c'è qualche altra cosa, magari qualche componente sottodimensionato. L'elettronica che ho usato è la seguente:

Fligth controller Mamba F405 stack mk2 con esc F40,
Motori Emax XA2212 / 980KV
Eliche da 9"
Batteria 2200 mAh 30C
Radio Taranis QX7
Ricevente FRSKY rx4x

Vi allego per farvi capire meglio il seguente link, dove si vede chiaramente il problema

https://www.dropbox.com/s/921olyycyb..._5474.MOV?dl=0

Grazie a tutti per l'attenzione
Orazio

[picoely]

Ciao, stai usando un FW (betaflight) nato per i miniquad race (tipicamente da 5 pollici). Di sicuro i PID stock non vanno bene su un 9" (su un 500 puoi usare anche le 10"). Per quad di quelle dimensioni avresti dovuto usare Arducopter che con eliche da 9/10 va già bene coi PID di default e comunque ha un sua procedura per tarare da solo i pid direttamente in volo. Non credo che la mamba sia compatibile con arducopter, comunque con una 20 di euro puoi prendere una FC compatibile (esempio una matek 405 std) e risolvere, dopo aver studiato un pò il wiki di arducopter

[oradin]

Ciao picoely, e grazie della risposta.

In realtà non sto usando i PID di default. E' già da un pò che sto giocando con i valori, modificandoli per capire come influenzano il quad. E a dire la verità non noto grandi variazioni al variare dei parametri.

Per arducopter, come dici tu, devo documentarmi da zero poichè non conosco assolutamente nulla di quel sw. Ho verificato e sembra che la Mamba che sto utiizzando non sia menzionata. Poverò comunque a dargli un'occhiata, anche se al contrario di betaflight ha bisogno di più software per far funzionare il drone, o mi sbaglio?

Eventualmente dovessi trovare dei settaggi di arducopter relativi ad un quad delle mie dimensioni, sai se c'è modo di convertirli in vaolri di betaflight?

Grazie.

[picoely]

Arducopter è un pò più complesso da settare (serve comunque solo il fw e il suo configuratore esattamente come beta), ma ovviamente permette cose più complesse (avrà almeno 15 modi di volo) e anche più adatte a un quad grande. Comunque su quad di quella dimensione è più facile da settare arducopter che beta secondo me. I PID di arducopter sono i suoi non si possono convertire. In alternativa la tua FC dovrebbe essere compatibile con INAV (verifica), molto simile a beta ma con preset (e quindi pid configurati) per quad più grandi.

[Finnigan]

Mi intrometto per suggerire, visto che come me è un principiante, INAV: in attesa della mia Omnibus nano che sostituirà quella ahimè carbonizzata, sto assemblando il Gattomorto e sto in effetti riflettendo sull'adottare INAV piuttosto che Ardu per la sua maggiore semplicità (anche se Arducopter ha una manualistica online esaustiva come non mai).

Ed è pur vero che Arducopter tra le tantissime ha anche quella deliziosa, graziosissima modalità di volo che è il Drift, che adirla tutta non vedo l'ora di provare.
Come primo drone avrai comunque un bel mattone: come procedono gli studi per il patentino?