Problema non stabilità drone

[butty91]

Ciao a tutti sono Antonio e sono nuovo nel forum. Ho scritto un post poco tempo fa, chiedo di chiuderlo in quanto quel problema è risolto.
Vengo dalla provincia di Roma e in questa quarantena ho deciso di passare il tempo costruendo un drone.
Ho usato Arduino e multiwii: so benissimo che non sono per niente all'avanguardia e che c'è molto di meglio in giro ma con mio padre abbiamo voluto provarci per puro passatempo.

Il drone è così configurato:
4 Motori Brushless 2212 1000Kv con Eliche 1045.
4 ESC da 30 A
MPU6050 GY521
Arduino uno
Trasmettitore FLySKy con ricevene FS-iA6B
Il telaio autocostruito è in alluminio con diagonale di 50cm.
Il peso, compresa di batteria 3s 3000mA 30C è di 1,3 Kg.

Da premettere che sono un puro neofita e tutte le mie conosceze le ho prese leggendo un po' in rete.

Il mio problema è che il drone tende a dare più gas ai due motori posteriori e quindi non decolla.
Smanettando col radiocomando e trim vari sono riuscito oa farlo alzare di 3/4 metri quindi credo che non siano problemi di montaggio eliche o verso dei motori giusto?

Appena do gas si nota palesemente che si alza molto più facilemte la parte posteriore.

Ho calibrato gli ESC con multiwii e singolarmente.

Può darsi che ho sbagliato qualcosa?

Grazie a tutti

[picoely]

Va bene come dici per i collegamenti, ma per la fc meglio evitare di alimentarla dal bec delle esc, tanto non serve. Riporto quello che ho scritto sopra:

Per alimentare una FC bastano 5Vdc, però se vedi nelle specifiche delle schede che ho linkato in precedenza, ti accorgi che quella da racer può essere connessa direttamente alla lipo, mentre la minipix viene fornita del suo modulo di alimentazione

In ogni caso le FC hanno tutto gyro, acc, baro. Devi aggiungere minimo un compass (quello per arduino va bene) e un gps da 10 euro

[butty91]

Siete stati chiarissimi, grazie mille!

Quindi bisogna collegare il segnale degli ESC (che vanno alimentati a parte conn una PD alla FC, collegare con un cavo servo la ricevete alla FC ed alimentarla (va bene anche col BEC dell'ESC? nel caso di alimentazione a 5Vdc). Giusto?
Ovviamente Il GPS va collegato a parte.

La FC ha già in sè il giro, barometro ecc giusto?

Con le vibrazioni è una guerra insomma , me ne sono accorto.

Grazie ancora

[gianni_BT]

Ho anch'io la Flysky FS-I6. Come ti ha detto butty91 bisogna fare un aggiornamento del firmware per arrivare fino a 14 canali in IBUS. Il software e' gratuito, ma ti serve il cavo che e' questo.


https://www.banggood.com/FlySky-Data...r_warehouse=CN (link sponsorizzato)


La procedura e' semplice, ma, se vuoi, trovi un paio di tutorial anche in italiano se cerchi su Google digitando "aggiornamento firmware FS-I6".
In teoria il cavo lo puoi fare anche da solo(si trovano sempre indicazioni su youtube), ma il problema e' trovare il connettore giusto ed evitare di distruggere la radio con i collegamenti volanti.
Una volta aggiornato il firmware dovrai collegare con un solo connettore servo posto sui pin orizzontali in alto a destra la ricevente alla FC che supporta IBUS. Sulla radio , ammesso che non lo sia gia', dovrai solo abilitare nella sezione ricevente la modalita' PWM+IBUS (o PPM+IBUS)

[picoely]

Se cerchi in rete, trovi per quella radio delle mod del firmware per arrivare pure a 10CH, forse anche 14 ma non avendo quella radio non ho approfondito. Comunque è la più diffusa entry level e va bene un pò per tutto.
Per alimentare una FC bastano 5Vdc, però se vedi nelle specifiche delle schede che ho linkato in precedenza, ti accorgi che quella da racer può essere connessa direttamente alla lipo, mentre la minipix viene fornita del suo modulo di alimentazione (in ogni caso puoi avere tensione e corrente in tempo reale).

Le vibrazioni sono la bestia nera di qualsiasi quad perchè ingannano il gyro e rendono il volo instabile, fino a far diventare il quad incontrollabile specialmente in althold mode col barometro. Per fortuna analizzando il log di arducopter puoi avere il dato numerico preciso delle vibrazioni e anche attivare dei filtri sw per limitarne gli effetti

[butty91]

Ragazzi mi sono accorto solo ora che il post di ieri me lo ha messo incompleto, forse colpa del cellulare.

Ad ogni modo avevo aggiunto che la ricevente è quella in foto e che il radiocomando però, ha solo sei canali (FLYSKY FS i6, allego foto).
Per poter utilizzare i canali in IBUS ho bisogno di aggiungere Hardware specifico?

Avendo un PDB per alimentare gli ESC e la ricevente indicata, con una FC di quelle consigliatemi, dovrei riuscire a farlo funzionare?

Comunque vi do un aggiornamento sullo stato del quadricottero con Arduino. Attualmente riesce a volare ed è abbastanza stabile, devo riuscire a trimmarlo meglio ed ad affinare il PID.
Ho notato (anche se avrei dovuto già saperlo) che con le troppe vibrazioni diventa incotrollabile, ho sistemato il telaio e sembra abbastanza controllabile (per quanto io non sia pratico nel pilotarlo).

Grazie ancora.

[picoely]

Attenzione che IBUS è supportato da arducopter dalla versione 4.0, questo esclude le vecchie schede (APM) ferme alla versioni precedenti. Ovviamente volendo usare IBUS, in quanto gli altri protocolli sono supportati

[gianni_BT]

La FS-IA6B ha 3 tipi di canali.
-6 canali PWM, ovvero 6 triplette di pin messi in verticale, che trasmettono ciascuno 1 singolo segnale modulandone l'ampiezza(PWM = pulse width modulation, ovvero modulazione della larghezza dell'impulso).Ogni canale richiede dunque 1 cavo di tipo "servo".
-6 canali PPM, ovvero 6 canali analogici come sopra, ma trasmessi 1 dietro l'altro usando un'unica tripletta di pin(quelli del canale 1 in PWM).Si collega alla FC con un solo cavo servo.
-15 canali in IBUS, ovvero il valore dei canali viene trasmesso non in analogico, ma in digitale(ovvero utilizzando un UART Universal Asynchronous receiver transmitter), seguendo un protocollo di trasmissione codificato(IBUS appunto). Anche in questo caso i canali sono trasmessi usando una sola tripletta di fili che, nel caso del tuo ricevitore, sono messi in orizzontale nella parte in alto a destra, guardando il ricevitore dalla parte dei pin. Esistono diversi protocolli di trasmissione(IBUS,SBUS etc.) ma la tua ricevente trasmette alla FC usando IBUS.

Sulla cassa del ricevitore sono comunque stampati i riferimenti ai vari canali.
Chiaramente ad ognuna delle tipologie di canali, corrisponde un diverso tipo di collegamento alla FC e non e' detto che la stessa FC supporti tutte le modalita'. Quelle che ti hanno consigliato gli altri utenti usano il software Arducopter/Ardupilot che supportano tutte le modalita' elencate, per cui il mio consiglio e' quello di utilizzare IBUS , in quanto ti consente di avere un maggior numero di canali utili a sfruttare tutte le potenzialita' sia del software di controllo che della radio.

[butty91]

Ciao ragazzi,
grazie mille per i tanti consigli, la ricevente è FS-iA6B (allego la foto per chiarezza) ma non ho idea di cosa sono i canali ibus

[zerogravity]

picoely cavolo hai ragione, effettivamente per 40 euro prendi di meglio.

[picoely]

APM non ha più senso nemmeno dal punto di vista economico da quando arducopter gira su schede racer (che costano meno di APM) con gli ultimi firmware disponibili. Inoltre le schede racer hanno anche OSD integrato, funzione utilissima anche su arducopter che invia continuamente messaggi all'utente, oltre alle info legate al volo .. quota, distanza da casa, direzione modo di volo, satelliti agganciati, tensione e corrente, waypoint raggiunti e tanto altro.

Qualunque ricevente che abbia almeno 8 ch è sufficiente per usare le funzioni di volo avanzate di arducopter. Ovviamente meglio se ce ne sono in più ...

[gianni_BT]

La ricevente va bene anche se per sfruttare meglio arducopter meglio almeno 10 CH.

https://ardupilot.org/copter/docs/flight-modes.html

Dal momento che nel primo post butty91 parlava di ricevente IA6B( anche se poi ha detto IA6) , nel primo caso la ricevente supporta fino a 15 canali in IBUS. Ardupilot supporta le riceventi IBUS per cui da questo punto di vista dovrebbe essere a posto.

[zerogravity]

Scusate riscrivo perchè da cellulare ho problemi


Soluzione economica con APM , che ormai è vecchiotto ed il firmware non è piú sviluppato.
Fc c+ gps 32 euro, piú telemetria 8 euro , modulo di potenza 4 euro

Se vuoi spendere un pochino di piú c'è il pixhawk , che vola parecchio bene
Se vuoi spendere un pochino di piú ed hai problemi di spazio ( il mio caso) c'è il pixhawk mini

I prezzi su aliexpress cambiano molto perciò è inutile che ti metta link.

[zerogravity]

Soluzione economica con APM , che ormai è vecchiotto ed il firmware non è piú sviluppato.
Fc c+ gps 32 euro, piú telemetria 8 euro , modulo di potenza 4 euro

Se vuoi spendere un pochino di piú c'è il pixhawk , che vola parecchio bene
Se vuoi spendere un pochino di piú ed hai problemi di spazio ( il mio caso) c'è il pixhawk mini

I prezzi su aliexpress cambiano molto perciò è inutile che ti metta link.

[picoely]

La ricevente va bene anche se per sfruttare meglio arducopter meglio almeno 10 CH.
Si ti interessa sviluppare i modi di volo con GPS, arducopter è la prima scelta, lascia stare betaflight.

Su arducopter i modi di volo sono 23 e qui nel wiki trovi tutte le info partendo da zero:

https://ardupilot.org/copter/docs/flight-modes.html