costruzione di un drone non troppo difficile

[marcobiondo13]

Lo ho provato dentro un palazzetto dello sport... Così male che vada andava a sbattere sul soffitto... Il drone si è comportato bene... Uno neo che ha un po' la tendenza a spostarsi a sinistra/avanti... Ma non lo ho trimmerato perché prima ti volevo chiedere una cosa... Come faccio a rendermi conto se il giroscopio e accellerometro sono tarati bene? Se io lo metto su una superficie piana ( sul tavolo ) da inav vedo un angolazione di 0.3 gradi... E non so se questo è normale oppure è storta l FC ( non penso ) oppure è calibrato male.
inoltre il magnetometro come faccio a capire se sia tarato bene a nord o meno? Nella pagina sensori vedo 3 valori che a seconda di come viene mossa cambiano i loro valori, però non li so interpretare io questi valori forniti...
PS: ma la pasta flussante è conduttiva? Secondo te è possibile che sia stata lei a darmi tutti questi problemi?

[picoely]

Rifai la taratura a 6 passi. Magari aiutati con una livella e degli spessori. Il magnetometro è tarato bene se nella schermata dove c'è il quad che si muove, la lettura heading in alto a sx, indica zero se metti la prua del quad a nord (verificato con altra bussola). Differenze di 4/5 gradi non danno problemi. Piuttosto fai attenzione che, anche se il nord è indicato correttamente, devi mettere nelle impostazioni il FILP. questo perchè il chip del mag di solito è messo sotto. Che GPS hai? Se hai il BN880 è CW270FLIP. Ovviamente fai la taratura il più possibile lontano da fonti di disturbi magnetici girando il quad sui 3 assi. Il cavo usb intralcia, ma si può fare lo stesso. Inav supporta anche la taratura con una combinazione di stick sulla radio, così puoi fare la taratura senza cavi e in mezzo al campo. Il flussante conduttivo non credo proprio, ma non mi è mai servito.
Se la quota in alt hold la mantiene in maniera accettabile puoi provare il pos hold, pronto col dito a rimettere in angle se il quad parte via

[marcobiondo13]

questa sera rifaccio la taratura a 6 passi con una livella.... così sicuramente viene meglio... per quanto riguarda il FILP hò già inserito cw 270flip come inficato nel wiki per il bn880.
Ti volevo chiedere anche per quanto riguarda le varie modes: ieri le ho un pò spulciato le varie modalità di volo e non ho visto nessuna che si chiama alt hold ma missà ( adesso non ho il pc con inav davanti) nav althold o forse qualcosa di simile. é questa la modalità che devo attivare? oppure questa che mi stai indicando tu si chiama solo Alt hold?
inoltre alt hold la devo attivare con angle attivato e pos hold devo attivarla con alt hold e angle attivato. Mi confermi?
PS: ieri mentre lo facevo salire con il throttle al massimo mi bippava per la batteria e il led diventava rosso... se invece lo facevo salire in maniera graduale il led batteria rimaneva verde/ arancione perchè ancora carica ( missa mi dava una tensione di 11.20V in hovering) è normale questo comportamento della batteria oppure c'è qualche problema nella batteria oppure nei fili di collegamento della batteria con l'FC?

[picoely]

si hanno messo il suffisso NAV, ma sempre quello è ALT HOLD.
Metti nello switch a 3 pos:

1 ANGLE
2 ANGLE + NAV ALT HOLD (occhio se schizza in alto o cade serve spazio per fare le prove)
3 NAV POS HOLD (da solo)

Decolli in angle, poi metti in pos 2 e dovrebbe mantenere la quota senza agire sul gas. Se va bene metti in posizione 3 e dovrebbe stare fermo senza toccare la radio, se parte per fatti suoi pronto a tornare in posizione 1 o 2.

La batteria potrebbe avere pochi C di scarica, comunque anche a me ogni tanto lo fa perchè si abbassa la tensione quando dai tanto gas

[marcobiondo13]

ok, questa sera provo queste 3 modalità di volo... poi ti farò sapere...
la batteria comunque è ZIPPY COMPACT 1500MAH 3S 35C quindi non dovrebbe nemmeno avere pochi c di scarica sempre se quelli dichiarati siano veritieri...

[picoely]

E’ sempre un racer … 35C non sono granchè (e spesso non sono nemmeno veri appunto), ma per un volo tranquillo per fare qualche ripresa va bene.
Se superi il 3 punto, hai vinto. Dopo puoi tentare RTL (obbligatorio) e WAYPOINT

[marcobiondo13]

ok... unica cosa che non avevo approfondito... In un messaggio mi dici di appiattire un pò la curva del gas. adesso leggendo mi pare che althold funziona solo se lo stick trhottle è al centro esatto. é corretto questo oppure althold funziona indipendentemente dalla posizione dello stick? inoltre la curva del gas va appiattita da telecomando oppure dalla schermata recevier su inav?

[picoely]

Funziona a qualsiasi quota, ovviamente la risposta del quad al gas sarà molto più lenta in althold. Io ho appiattito sia da PC che da radio

[marcobiondo13]

ok, la mia domanda era più che altro se io attivo la modalita althold in quota, e lo stick del gas non è centrato questa funzionalità funziona lo stesso?
Ps: ma secondo te la mia ricevente ( x6b) con il flysky i6x quanto può arrivare come range reale?

[picoely]

Se il gas non è centrato continua a salire, una volta che hai raggiunto la quota desiderata, metti lo stick del gas al centro e lui mantiene la quota desiderata. Stessa cosa a scendere. Ovviamente solo la quota, per la posizione serve anche il gps (poshld). Sicuri 200 metri, probabilmente almeno il doppio

[picoely]

Quanto sopra se metti questa configurazione (anche dal configuratore si può):

“set nav_use_midthr_for_althold =OFF”: use current stick position (i.e. when activating ALTHOLD)

[marcobiondo13]

allora ti aggiorno sul drone: ho configurato le impostazioni dei modes per attivare le 3 modalità, ho modificato un pò la mappa dell'acceleratore e ho impostato user control mode su cruise. Ho provato le varie modalità e senza aver modificato altri parametri il drone mantiene circa l'altezza e circa la posizione:
l'altezza se sta in quotà è difficile da valutare ma se lo porto a 2/3 metri non riesce ad essere precisa, infatti scende e sale ( una volta stava quasi per toccare il terreno ma conta che oggi ci stava anche vento) e avrà un'escursione di circa 1 metro. secondo te questo è normale oppure va corretto?
per quanto riguarda la posizione la tiene bene anche se continua a muoversi in altezza e ha un escursione avanti indietro/ destra sinistra di 50cm massimo.
Per il resto invece vola bene anche se essendoci vento era un pò difficile controllare la stabilità in aria...

[marcobiondo13]

ps: visto che il prossimo passo è provare il ritorno a casa è configurato bene così? io voglio che se attivo il ritorno a casa sale a quota 30m per poi tornare a casa e poi rimanga tipo a 10 metri senza atterrare però. Allego lo screen della configurazione attuale su Inav:
https://drive.google.com/file/d/1Qb4...ew?usp=sharing

[picoely]

Il vento rende imprecisa la posizione sicuramente, se riesci fai dei tentativi per isolare meglio il chip del barometro. Con poco vento comunque riesce ad essere più fermo di quello che scrivi.
Prima di fare RTL vola un pò in poshold e vedi come si comporta lasciando gli stick. Dovrebbe fermarsi da solo anche se con un pò di movimento ad elastico. La cosa importante è che non faccia cerchi in aria quando lasci i comandi (segno di compass disturbato). Ovviamente fai le prove ad 15/20 m di altezza per recuperare eventuali perdite di quota.
Se accettabile, metti il comando RTL sulla leva piiù facilmente raggiungibile della radio in modo da attivarlo in caso di emergenza.
Come hai settato RTL dovrebbe fare quello che dici, anche se io preferisco settare a AT_LEAST con RTL a 25 . In questa maniera se volo oltre i 25 metri lui fa RTL alla quota corrente, se sono sotto, sale prima a 25m e poi fa RTL. Ho messo anche il LAND, tanto puoi interrompere RTL quando vuoi oppure lasciarlo fare se vuoi atterrare. Quando lanci RTL si gira verso di te, rientra e prima del land si gira di nuovo. Attenzione che potrebbe raggiungere la quota di RTL molto velocemente, devo capire se per un bug oppure è settabile. Quasi sicuramente la seconda.

Se hai android cerca speedy bee, una app gratis che ti permette di configurare tutto col cellulare sul campo, basta un cavo usb OTG. Occhio a non toccare altri parametri che col cellulare può succedere

[picoely]

Se fai RTL e stavi in poshold, quando interrompi rtl lui si rimette in poshold, comodo per farlo rientrare vicino senza atterrare. Puoi anche decollare in poshold e lui va dritto su preciso