annuncio

Comprimi
Ancora nessun annuncio.

Scelta del unità di misura inerziale

Comprimi
X
  • Filtro
  • Ora
  • Visualizza
Elimina tutto
nuovi messaggi

  • Scelta del unità di misura inerziale

    Ciao a tutti,
    finalmente ho deciso di costruirmi il mio drone volante, però ho la fissa di crearmi da solo il codice del flight controller.
    Fino ad ora ho usato un MPU6050 ed un MPU9250 con un ESP8266. Questi sensori sono molto precisi in particolare sfrutto il DMP interno che mi permette di avere il quaternione necessario per il calcolo del pitch roll e yaw senza avere problemi di temporizzazione sul processore principale. Ho notato che lo MPU9250 è leggermente più reattivo del 6050, anche se il DMP funziona solo sul accelerometro e sul giroscopio, non creando una fusione con il magnetometro.
    Il microcontrollore che ho intenzione di usare è uno stm32f103 insieme ad un raspberry pi 0 w che mi gestirà lo streaming della camera usando un webrtc server e dal quale potrà programmare lo stm e dal quale passeranno i comandi(a terra avrò un radiocomando con dentro un modem bgn con molta potenza che creerà una rete wifi al quale tutti i dispositivi si connetteranno) .
    Ora poco tempo fa ho acquistato un BNO055 e so che è in grado di funzionare a 100hz (contro i 200 del DMP) che penso siano comunque abbastanza per un drone non racing da quasi 1kg.
    Il mio unico dubbio è nella stabilità di questo sensore, perchè da un lato da l'illusione di avere delle misurazioni molto stabili dopo la calibrazione e inoltre include anche il magnetometro.
    Volevo sapere se qualcuno lo ha mai usato in volo e se è possibile usarlo per questa applicazione.
    Ho dei seri dubbi anche perchè l'unico video dimostrativo della bosh in un drone usa un bmf055 che a differenza del bno055 il cortex m0 è stato reso programmabile.
    Mi piace davvero molto questo sensore, anche perchè costa un occhio in confronto agli altri che ho provato.
Sto operando...
X