x ufo

[ninux]

Abbiamo già dato un'occhiata al codice che c'è, anche se ancora non in modo esaustivo. A quando sappiamo, il codice attuale è capace di portare il mikrokopter in un punto (definito da posizione GPS e altitudine). Le applicazioni che sono attualmente disponibili, sempre per quello che si è capito, sono di usare la posizione GPS per mantenere l'MK in una posizione o farlo andare in un punto.
La nostra idea era di montare una piccola board con linux in modo da non essere troppo stretti con la cpu e le risorse di calcolo del MK. Si metterebbe mano alla parte del codice per far comunicare la FC con la nostra board.
La scheda aggiuntiva avrebbe il compito di fornire alla FC del MK nuovi punti su cui spostarsi in base a valutazioni diverse processate dalla scheda aggiuntiva. Lasciando quindi la FC di fare quello che deve, senza intralci.
Le mie domande riguardo alla NaviCTRL erano infatti mirare a capire se poteva essere di supporto anche per i "calcoli" che dovrebbero essere fatti dalla board aggiuntiva.
Grazie mille.
Ciao Ciao
Nino

Ciao Nino,

Certo perchè no, volentieri, tempo permettendo non ci sono problemi, anzi qualcosa da smanettare di nuovo fà sempre piacere.
Tra l'altro quà puoi trovare un gruppo di persone che ormai si sono fatte le ossa, chi più chi meno hanno tutti costruito e fatto esperienze e sono sicuro che tutti sono disponibili.
C'è anche qualche "real coder" che potrebbe dare una mano, tra l'altro mi sembra che Diego, "ddrake", si sia già offerto, considera che in linea di massima tutti sono sempre stati disponibili , man mano che procedete e vi vengono dubbi siamo tutti quà.
Alcuni spunti di riflessione:
- alcune delle idee da tè citate sono già implementate nella navi board, altre lo saranno presto, guardate il codice onde evitare doppioni inutili.
- usare umts on board (+stack tcp+kernel) dovrà essere ben valutato, concern: peso, RF, energia spesa, disturbi, lobi di radiazione ponti.
- sistemi zigbee sono già stati sviluppati per l'MK, ci sono varie schedine in giro, con molti utilizzi, anche OSD e telemetria
- discorso sensori vari ok, ci sarà solo l'imbarazzo della scelta, il problema sarà poi l'interazione, avete dato uno sguardo al codice scritto per l'MK? non sarà facilissimo "infilare" in mezzo del codice non pensato all'origine, oppure state pensando di riscrivere tutto da capo?

Io sono quà, tempo permettendo e per quello che posso sono quà.
Di dove è Sandro?
Ciao
Dommy

[ddrake]

La nostra idea era di montare una piccola board con linux in modo da non essere troppo stretti con la cpu e le risorse di calcolo del MK. Si metterebbe mano alla parte del codice per far comunicare la FC con la nostra board.
La scheda aggiuntiva avrebbe il compito di fornire alla FC del MK nuovi punti su cui spostarsi in base a valutazioni diverse processate dalla scheda aggiuntiva. Lasciando quindi la FC di fare quello che deve, senza intralci.
Le mie domande riguardo alla NaviCTRL erano infatti mirare a capire se poteva essere di supporto anche per i "calcoli" che dovrebbero essere fatti dalla board aggiuntiva.
Grazie mille.
Ciao Ciao
Nino

Ciao,
NC e FC comunicano via seriale.
Sulla NC sono comunque presenti le piazzole SD e SC per il bus I2C, presumibilmente in previsione di quando sostituirà la FC.

Sulla NC è presente un ARM9. Non so quanto complessi possano essere gli algoritmi che intendete usare ma è comunque un processore bello potente. Penso abbia un rapporto prestazioni / (peso + consumi) migliore di quello di una scheda (aggiuntiva) con su linux o un qualsiasi altro SO.
Ricordate: "ogni grammo risparmiato è un secondo (di volo) guadagnato".
Ogni grammo deve avere una ragione per essere lì.

Naturalmente ci sarebbero altre considerazioni da fare: ad esempio la connettività. Se con una scheda come quella che avete in mente (quanto pesa? quanto consuma?) l'interfacciamento a sensori e wifi ecc è già fatto allora potrebbe essere una buona strada per risparmiarsi un bel po' di lavoro...

Il discorso è indubbiamente interessante... quello che mi manca è il tempo...
Avete un linkino alla scheda che avreste in mente di usare?

Ciao

[tittap123]

1500 piedi

Old Man Mike vola a 1500 piedi qui: RC Groups - View Single Post - A New 1000mm Quad Copter Design

Scaricate il video... Ma quanti sono 1500 piedi? Non ho voglia di cercare u convertitore on-line....

Ciao Titta

[gibon]

Old Man Mike vola a 1500 piedi qui: RC Groups - View Single Post - A New 1000mm Quad Copter Design

Scaricate il video... Ma quanti sono 1500 piedi? Non ho voglia di cercare u convertitore on-line....

Ciao Titta

500M!

[dommy]

Start UP

Allora in bocca al lupo per lo startup.....

Ciao Dommy, dovresti rispondere (con un semplice reply) alla mail che ti dovrebbe essere arrivata dal bot della mailing list. Ancora non risulti iscritto.

a dire il vero non mi è arrivata alcuna email dal dominio ninux.org, forse arriverà vediamo.

Ciao Ciao
Se ti va domani iniziamo a montare a Roma il nuovo MK che ci è arrivato e Sandro viene da Cisterna di Latina.

il mondo è davvero piccolo.... non sono Cisternese, ma ci abito da tantissimi anni, quindi alla fine Sandro è anche un compaesano

Facci sapere
Ciao Ciao
Nino

P.S. la mie domande sulla NaviCTRL e MKGPS per ora sono generiche, abbiamo intenzione di comprarne una appena sarà disponibile nello shop perchè l'estensione GPS, per quello che ci prefiggiamo di fare, è fondamentale.
Come comunicano la NaviCTRL e la FC? via I2C oppure via seriale?

Ti ha già risposto drake, posso solo aggiungere che si parlano via seriale su un paio di canali diversi a seconda di ciò che viene trasmesso o ricevuto, sia su una UART che su una SPI, SPI che viene usata anche per inoltrare comandi di calibrazione alla scheda magnetometri.
Sul bus I2C per il momento vengono solo instradati i comandi per i controllori dei motori, in seguito, come già detto da drake, questi partiranno invece dalla Navi_board ed il ruolo della nuova FC sarà (probabilmente perchè questo al momento è solo nelle teste di H&I) quello di scheda sensori.
Avevo letto da qualche parte che l'idea era quella di lasciare sulla FC v.2.x anche il codice per la parte "data fusion" e Kalman filter" ovviamente.... questo ha una sua logica considerando che comunque ci sarebbe un avr mega (644p) a fare poco o niente.
Come gia detto da drake la navi usa un arm 9, esattamente un STR911FA clokkato a 25 mega, per cui capacità eleborativa in eccesso per almeno i prossimi tre anni....

Ciao Ciao
Dommy

[dommy]

450

500M!

esagerato...... 450, anzi per la precisone 457.2
un piede è uguale 304,8 millimetri

sono cmq troppi, secondo me ha taroccato qualcosa

[gibon]

recom

Raga' su RS si trovano i convertitori DC/DC come quelli dello shop MK.
In particolare ho ordinato questo:

rswww.it :: * R-78B3.3-1.0, Recom, Convertitore Recom R-78B3.3-1.0,3.3V 1A, 163-445

che converte da 12 a 3,3 V 1A

Dovrebbe andar bene per il trasmettitore di Eladio (500mW 2,4ghz).
Il rendimento è intorno al 97%, non hannop bisogno di aletta.
Ciao!

[gibon]

volare oh-ho

esagerato...... 450, anzi per la precisone 457.2
un piede è uguale 304,8 millimetri

sono cmq troppi, secondo me ha taroccato qualcosa

Da giovane...quando volavo con gli ultraleggeri.. non c'era tempo per fare calcoli precisi e allora dividevo per 3


Beh .. video dove si raggiungevano i 400m ne avevamo già visti no?

Ciao !!

[dommy]

Abbiamo già dato un'occhiata al codice che c'è, anche se ancora non in modo esaustivo. A quando sappiamo, il codice attuale è capace di portare il mikrokopter in un punto (definito da posizione GPS e altitudine). Le applicazioni che sono attualmente disponibili, sempre per quello che si è capito, sono di usare la posizione GPS per mantenere l'MK in una posizione o farlo andare in un punto.

sì corretto, più o meno, c'è in più anche una funzione "back to home" che si attiva sia manualmente che in situazioni prestabilite, tipo la perdita del link di controllo (RC), poi c'è una parte di codice, attualmente rimossa, che consente di navigare per waypoint ed infine c'è un'altra parte, carina a dire il vero, che attiva il follow me, in pratica l'MK ti segue, come fosse "tethered", non chiedermi come lo fà (per la parte segnale di riferimento) perchè non lo sò.......

La nostra idea era di montare una piccola board con linux in modo da non essere troppo stretti con la cpu e le risorse di calcolo del MK. Si metterebbe mano alla parte del codice per far comunicare la FC con la nostra board.
La scheda aggiuntiva avrebbe il compito di fornire alla FC del MK nuovi punti su cui spostarsi in base a valutazioni diverse processate dalla scheda aggiuntiva. Lasciando quindi la FC di fare quello che deve, senza intralci.
Le mie domande riguardo alla NaviCTRL erano infatti mirare a capire se poteva essere di supporto anche per i "calcoli" che dovrebbero essere fatti dalla board aggiuntiva.
Grazie mille.
Ciao Ciao
Nino

su questo aspetto mi piacerebbe, magari in seguito, capire qualcosa in più di quello che avete in mente, come già detto da drake il peso è un aspetto fondamentale in questi oggetti, piu peso significa motori piu grandi e struttura piu robusta quindi piu watt necessari, quindi piu energia, e quindi batterie piu potenti e piu pesanti.
Tra l'altro bisognerebbe trovare un sistema embedded veramente microscopico, ma che cmq avrebbe le sue esigenze, tipo fare il boot e caricare il kernel, quindi tempi di startup lunghetti, ovvio rispetto allo startup praticamente istanteneo di un microcontrollore, e poi mi domando: in caso di crash? che succederebbe? certo si potrebbe lasciare a linux solo la parte non vitale riferita al volo e prevedere un sistema di sicurezza, diciamo che c'è materiale su cui lavorare.
Vado a vedere un pò di TV
Ciao
Dommy

[dommy]

Da giovane...quando volavo con gli ultraleggeri.. non c'era tempo per fare calcoli precisi e allora dividevo per 3


Beh .. video dove si raggiungevano i 400m ne avevamo già visti no?

Ciao !!

OOOOO ma che fai il permaloso? era solo per giocare....

per i 400 metri OK, ed anche OMM è in gamba di sicuro se lo ha detto lo ha fatto.

[jijuja]

Ciao,:

ddrake

P.S. @Jijuja non ho capito (naturalmente) come fare a risolvere il problema del servo con una MCU aggiuntiva. Se per te fosse un lavoretto semplice ti guadagneresti la gratitudine di molti utenti...
Dopotutto è male dedicarsi ad un'amante sola... poi avanza pretese ecc...

Bè,ancora per una settimana sono sotto con l'amante a tempo pieno poi... i progetti sarebbero mille ma il tempo per un
progettino così sarebbe decisamente ben speso e sopratutto poco...

gibon

Immagino volesse dire che le oscillazioni sono dovute a imperfezioni nel segnale PWM, e con un filtro che integra il segnale in un tempo (es 0,3-0,4") si ha un leggero rallentamento del controllo ma si ha in uscita un segnale che così "ripulito" non fa più oscillare il servo (o i servi, se si hanno due segnali).
Nella gestione del volo un ritardo del genere non sarebbe accettabile, ma nella gestione della cam probabilmente si.

Giusto ?

Penso una cosa del genere si possa fare anche con dei monostabili, ma se si sanno programmare i PIC è più semplice (ripeto ::per chi sa farlo!)..

Ciao a tutti !

Direi che un sistema buono per risolvere tale problema senza micro sarebbe quello di tradurre il segnale in analogico poi trattarlo con un filtro "fisico"
per poi convertirlo nuovamente in digitale...( ad occhio serve un servo vecchio,un pò di resistenze,condensatori ed un Ne555 )
questo naturalmente in modo casalingo ma a questo punto costa meno un micro,il problema ad occhio
( ho l'MK ma ci ho fatto solo qualche voletto per verifiche ed aspetto tempi migliori per lavorarci quindi ho solo le vostre descrizioni del problema )
dovrebbe essere che qualche impulso arriva "fuori" il che potrebbe essere spiegabile perchè viene generato non da un modulo PWM
ma via Software e sappiamo benissimo che le priorità sono altre...
Per pilotare un servo normalmente viene impiegato un segnale con periodo di 20mS e impulso che dura da circa 1mS a 2mS ( centro 1.5mS )
per dargli la posizione. Il micro dovrebbe occuparsi di leggere la lunghezza dell'impulso e "filtrarlo" con un algoritmo ( es. filtro Kalman )
per poi riprodurlo verso il servo. ( + difficile da capire che da fare ) Certo sarebbe utile "vedere" questo segnale quindi registrarlo
per un certo tempo...Qualcuno di voi ha voglia di farlo? così possiamo andare a fondo...
Per farlo non servono strumenti esagerati ma c'è esempio un software gratuito sviluppato quì in Italia che "trasforma"
il PC con scheda audio in un oscilloscopio ottimo direi per lavorare su queste frequenze,i limiti sarebbero che non è fatto
per lavorare con segnali in "continua" ma in questo caso non è un problema. ( così partecipiamo tutti )
Approposito con il Micro non ci sarebbe nessun ritardo in quanto si lavorerebbe sulla previsione.

ninux

Ciao Jijuja, l'idea è quella di estendere le funzionalità del MK con una scheda aggiuntiva in grado di stabilire la rotta su base di diverse informazioni: ti faccio alcuni esempi.
1-Sulla scheda aggiuntiva (probabilmente una linux box) installare uno stack TCP/IP e una penna UMTS in modo da potere seguire il MK anche quando non è più visibile, eventualmente anche facendoci inviare un flusso video.
2-Montare un sistema ZigBee che consente, vedi progetti quali: Distributed Sensor Network Localization and Tracking la locazione negli spazi ristretti, quindi, in questo modo dotare il MK, anzi, la scheda aggiuntiva delle informazioni necessarie per atterrare in maniera automatica.
3-Montare altri sensori di prossimità per aggiungere altri controlli di sicurezza in caso di ostacoli inaspettati.
Insomma, per ora la fantasia la fa da padrone, il tempo purtroppo sarà tiranno...
L'idea per il momento è montare il MK e configurarlo con le estensioni già testate finora dalla comunità per poi partire con lo sviluppo software.


Se vuoi seguirci meglio iscriviti alla nostra mailing list; per farlo manda una mail vuota a: mikrokopter-subscribe@ninux.org e poi segui le istruzioni nella mail che ti viene recapitata.

Ciao Ciao
nino

Ti ringrazio per la descrizione esauriente che mi hai dato!
Ci farò un pensierino serio,il tempo è veramente poco ma sono interessato a collaborare su questo settore,
ne sono molto interessato ed appassionato ( vedi quello che già stò facendo da solo ( abbandonato ) nel settore Aerei )
Io normalmente uso i Pic e sono per la verticalizzazione del sistema cioè usare non un micro potente ma piattaforme
"multi-micro" dove si dividono i problemi e si dedicano dei micro con risorse specifiche per le varie problematiche.
Certo cambiare piattaforma non mi spaventa anzi lo ritengo un motivo di crescita.
( la piattaforma proposta non mi è passata inosservata durante le mie ricerche,certo bel mostriciattolo... )
Prima ci penso poi entro alcuni giorni decido e mi iscrivo.
Buono utilizzare quello che già è fatto in modo da andare avanti a patto che sia fatto bene...
( parentesi prima parlavo di adattare il mio sistema all'MK ma sicuramente userò la loro Navi Board
in quanto sono ben convinto sia specifica e studiata apposta,come sopra
"buono utilizzare quello che già è fatto in modo da andare avanti"

Ciao!

[ddrake]

ok.. alle prodezze del MK mi ero abituato... ma questo mi ha lasciato a bocca aperta...

RCMovie.de - MikroKopter - zwei MKs gleichzeitig steuern - Videoplattform für den RC-Modellbau

un MK segue un altro MK grazie ad un collegamento wireless con continuo scambio dei dati di posizione....

Pilotando un MK l'intera flotta segue... Grande! Adesso sì che posso invadere la Yugoslavia!!

Noto anche con piacere che Holger è passato ai commenti in Inglese... ;)

e l'altro video... con H & I, il magic duo!
RCMovie.de - MikroKopter - Follow Me - Videoplattform für den RC-Modellbau

@Dommy:
la funzione di Return Home non è attiva in caso di mancanza segnale RC. Questo perché per la normativa tedesca non possono fare apparecchi in volo completamente autonomo.
Come ho già detto non so se esista una normativa italiana al riguardo.
Come sempre... in OpenSource we trust! ;)

Ciao!

[ddrake]

Grande Jijuja!
Sperem!

[ninux]

Scusa, forse hai letto il mio primo post riguardo alla mail per iscriversi alla mailing list... nel primo post ho invertito il nome del comando e quello della mailing list.
Per iscriversi l'indirizzo giusto a cui spedire una mail vuota è: mikrokopter-subscribe@ninux.org.
Solo io del nostro gruppo, conoscevo il baronerosso come forum perchè sono aeromodellista. Probabilmente domani si dovrebbe iscrivere anche Sandro...
A presto, grazie delle info e, se ti va di venire domani pomeriggio con Sandro, basta che ci fai un fischio sulla mailing list...
Ciao Ciao
Nino

Allora in bocca al lupo per lo startup.....

a dire il vero non mi è arrivata alcuna email dal dominio ninux.org, forse arriverà vediamo.
il mondo è davvero piccolo.... non sono Cisternese, ma ci abito da tantissimi anni, quindi alla fine Sandro è anche un compaesano
Ti ha già risposto drake, posso solo aggiungere che si parlano via seriale su un paio di canali diversi a seconda di ciò che viene trasmesso o ricevuto, sia su una UART che su una SPI, SPI che viene usata anche per inoltrare comandi di calibrazione alla scheda magnetometri.
Sul bus I2C per il momento vengono solo instradati i comandi per i controllori dei motori, in seguito, come già detto da drake, questi partiranno invece dalla Navi_board ed il ruolo della nuova FC sarà (probabilmente perchè questo al momento è solo nelle teste di H&I) quello di scheda sensori.
Avevo letto da qualche parte che l'idea era quella di lasciare sulla FC v.2.x anche il codice per la parte "data fusion" e Kalman filter" ovviamente.... questo ha una sua logica considerando che comunque ci sarebbe un avr mega (644p) a fare poco o niente.
Come gia detto da drake la navi usa un arm 9, esattamente un STR911FA clokkato a 25 mega, per cui capacità eleborativa in eccesso per almeno i prossimi tre anni....

Ciao Ciao
Dommy

[dommy]

followe me

ok.. alle prodezze del MK mi ero abituato... ma questo mi ha lasciato a bocca aperta...

RCMovie.de - MikroKopter - zwei MKs gleichzeitig steuern - Videoplattform für den RC-Modellbau

un MK segue un altro MK grazie ad un collegamento wireless con continuo scambio dei dati di posizione....

è il discorso follow me di cui accennavo prima, guarda questo
RCMovie.de - MikroKopter - Follow Me - Videoplattform für den RC-Modellbau

Pilotando un MK l'intera flotta segue... Grande! Adesso sì che posso invadere la Yugoslavia!!

Noto anche con piacere che Holger è passato ai commenti in Inglese... ;)

e l'altro video... con H & I, il magic duo!
RCMovie.de - MikroKopter - Follow Me - Videoplattform für den RC-Modellbau

@Dommy:
la funzione di Return Home non è attiva in caso di mancanza segnale RC. Questo perché per la normativa tedesca non possono fare apparecchi in volo completamente autonomo.

ma infatti non è che non presente nel codice, è solo non usata, ma c'è, come anche la parte per waypoint, basta solo renderla attiva.

Come ho già detto non so se esista una normativa italiana al riguardo.
Come sempre... in OpenSource we trust! ;)

Ciao!

non lo sò, per ora non ho notizie di normative che regolamentano la materia, ma meglio stare zitti........