BaronPilot - Autostabilizzatore Molto Economico

[jhoexp]

Ciao, sto latitando perchè sto revisionando elicotteri e alianti, ma il mio Baron pilot è pronto e il mio quadricoso (alla fine visto che avevo tutto x4...) è quasi pronto al collaudo.

Se non trovo le eliche spingenti, posso naturalmente montare le eliche trattive al contraio? è tanto diversa la spinta?

Se la risposta dei motori al banco è "strattonante", su quale coefficiente del filtro PID è meglio agire?

[jack-frank]

ma non capisco una cosa:

sul quadri diciamo che per andare avanti i due motori davanti rallentano e i due dietro aumentano.

viceversa per l'indietro...

per andare a destra e sinistra rallenta i motori di destra e aumenta quelli di sinistra diciamo e viceversa...

ma per ruotare su sestesso come fà??? perchè mi sa che non c'ò capito un cazz

[ciskje]

Ops! Ho ripassato la guida di Arduino. Capito come leggere sul monitor seriale. Adesso è chiaro .

Solo che ....forse perchè il circuito non è ancora completo, compare la scritta Calibrating..... e rimane lì.

Bisogna realizzare il circuito completo?

Thanks!

E si, sta tentando di calibrare il wii motion plus...
Oggi grandi prove con il nunchuck... !

[biv2533]

ma non capisco una cosa:

sul quadri diciamo che per andare avanti i due motori davanti rallentano e i due dietro aumentano.l

Sul quadricottero per andare avanti, il solo motore anteriore in una configurazione classica rallenta, quindi il quadricottero si inclina in un movimento a piacchiare a avanza.

Per andare indietro il motore posteriore rallenta, il modello cabra e retrocede.

Per virare a sinistra rallenta il motore sinistro ecc.
In una configurazione ad H i motori interessati sono due, ma e' piu' difficile da capire, prima digerisci questo concetto.

per il movimento dello Yaw o coda, rallenta una coppia di motori per andare da una parte e per andare dall'altra rallenta una altra coppia.

Le eliche sono destorse o sinistrorse a coppie.

Spero di averti spiegato per bene ho scritto di corsa.

[Katana13]

Hexa, it's better!

Complimenti Ciskje, sto seguendo il tuo lavoro da un pò e devo dire che è proprio quello che cercavo.
Io, da possessore di tricopter (alla vecchia maniera, con 4 Gyro) mi chiedo se sia molto più complesso implementare l'utilizzo di 6 motori invece di 3 o 4 , in questo modo sarebbe possibile avere ridondanza.
Impossibile con un numero inferiore di rotori...

[ciskje]

Complimenti Ciskje, sto seguendo il tuo lavoro da un pò e devo dire che è proprio quello che cercavo.
Io, da possessore di tricopter (alla vecchia maniera, con 4 Gyro) mi chiedo se sia molto più complesso implementare l'utilizzo di 6 motori invece di 3 o 4 , in questo modo sarebbe possibile avere ridondanza.
Impossibile con un numero inferiore di rotori...

non credo serva per la ridondanza, in caso di blocco del regolatore o del motore ti va in fumo la batteria.

[Katana13]

non credo serva per la ridondanza, in caso di blocco del regolatore o del motore ti va in fumo la batteria.

Basterebbe 1 fusibile per ogni regolatore...

[ciskje]

Basterebbe 1 fusibile per ogni regolatore...

Nel tempo che ci mette il fusibile a rompersi (sempre che si arrivi ad un corto), sicuro che l'hexa non precipita? Avevo sentito tempo fa qualcuno che aveva messo un paracadute.

[redfox74]

Complimenti Ciskje, sto seguendo il tuo lavoro da un pò e devo dire che è proprio quello che cercavo.
Io, da possessore di tricopter (alla vecchia maniera, con 4 Gyro) mi chiedo se sia molto più complesso implementare l'utilizzo di 6 motori invece di 3 o 4 , in questo modo sarebbe possibile avere ridondanza.
Impossibile con un numero inferiore di rotori...

Ciao Katana,
il mixertable per hexa è abbastanza semplice da realizzare ... è disponibile qui :
lnmultipilot10 - Project Hosting on Google Code
nel codice di Hexafox disponibile sul repository c'e' tutto quello che serve per fare un hexa .
Ciskje penso ci metterà un'attimo per integrarla viste le capacità.
Aspetto di vedere il primo BaronHexa ..
Saluti
Roberto

[ciskje]

Ciao Katana,
il mixertable per hexa è abbastanza semplice da realizzare ... è disponibile qui :
lnmultipilot10 - Project Hosting on Google Code
nel codice di Hexafox disponibile sul repository c'e' tutto quello che serve per fare un hexa .
Ciskje penso ci metterà un'attimo per integrarla viste le capacità.
Aspetto di vedere il primo BaronHexa ..
Saluti
Roberto

Se bastano 4 canali ad alta velocità (>450hz) e 2 a bassa (50hz) si può fare. Ma quali sono i vantaggi di un hexa? Non creano un moto convettivo troppo turbolento? O è una questione di carichi?

[jhoexp]

Ciao, il mio Ciskye Quad baron pilot super cottero è quasi pronto, ma da grandissimo pirla mi sono dimenticato di comprare due eliche antiorarie, così adesso non posso provarlo... (ero convinto che bastasse montare l'elica al contrario...ehm...peccato che qui il senso di rotazione del motore è vincolato...)

Comunque ho fatto un telaio centrale in compensato pioppo 4mm, 4 bracci in tubo quadro di alluminio 15x15, distanza fra i rotori (KDA20-22L) di 45 cm.

Niente foto prima del collaudo che porta sfighissima..

[ciskje]

Ciao, il mio Ciskye Quad baron pilot super cottero è quasi pronto, ma da grandissimo pirla mi sono dimenticato di comprare due eliche antiorarie, così adesso non posso provarlo... (ero convinto che bastasse montare l'elica al contrario...ehm...peccato che qui il senso di rotazione del motore è vincolato...)

Comunque ho fatto un telaio centrale in compensato pioppo 4mm, 4 bracci in tubo quadro di alluminio 15x15, distanza fra i rotori (KDA20-22L) di 45 cm.

Niente foto prima del collaudo che porta sfighissima..

Motori perfetti, distanza perfetta, struttura perfetta, manca solo il decollo!

[redfox74]

Se bastano 4 canali ad alta velocità (>450hz) e 2 a bassa (50hz) si può fare. Ma quali sono i vantaggi di un hexa? Non creano un moto convettivo troppo turbolento? O è una questione di carichi?

Io uso un bus i2c per comandarli così non ho limiti di questo tipo ... fino a 8 ho provato e non ci sono grossi problemi anche se ho visto che mescolando sensori su i2c si rischia di avere un freeze del micro Il codice di gestione dell'i2c è sempre sul nostro repository ... puoi prenderlo senza problemi anche quello per il magnetometro con la compensazione dell'accelerometro e anche il sonar ho visto che sono nei tuoi futuri sviluppi .
Un saluto
Roberto

[jhoexp]

Motori perfetti, distanza perfetta, struttura perfetta, manca solo il decollo!

Grazie, a vederlo non sembra così perfetto ma fa molto X-plane
(Ho dimenticato di dire che ho led rossi sotto il braccio di prua e led bianchi sotto gli altri... è uno spettacolo... da sotto )

Per provarlo ho usato aeroquad e ho notato che ho il jaw al contrario (invertirò il senso di rotazione dei motori...) e ho sempre il "problema" della rumorosità del segnale dalla ricevente.
Ogni canale oscilla continuamente intorno allo 0, con ampiezza piccola normalmente, ma a volte anche con deviazioni di 10-15us e la cosa sembra disturbare anche a veicolo fermo a terra.
Quando spengo la radio e i motori lavorano solo con il segnale dai gyro è tutto molto più pulito.
Non capisco perchè e non mi aspettavo la cosa... è normale? In volo poi la risoluzione di comando degli ESC annulla completamente il problema? C'è qualche soluzione da adottare?


E l'ultima domandona da 1 milione di dollari: dove trovo eliche sinistre/destre delle dimensioni che ci servono??

[redfox74]

Grazie, a vederlo non sembra così perfetto ma fa molto X-plane
(Ho dimenticato di dire che ho led rossi sotto il braccio di prua e led bianchi sotto gli altri... è uno spettacolo... da sotto )

Per provarlo ho usato aeroquad e ho notato che ho il jaw al contrario (invertirò il senso di rotazione dei motori...) e ho sempre il "problema" della rumorosità del segnale dalla ricevente.
Ogni canale oscilla continuamente intorno allo 0, con ampiezza piccola normalmente, ma a volte anche con deviazioni di 10-15us e la cosa sembra disturbare anche a veicolo fermo a terra.
Quando spengo la radio e i motori lavorano solo con il segnale dai gyro è tutto molto più pulito.
Non capisco perchè e non mi aspettavo la cosa... è normale? In volo poi la risoluzione di comando degli ESC annulla completamente il problema? C'è qualche soluzione da adottare?


E l'ultima domandona da 1 milione di dollari: dove trovo eliche sinistre/destre delle dimensioni che ci servono??

Di solito su aeroquad , si aumenta il coefficiente di smothing ... cmq il problema dei segnali sulle radio analogiche è risaputo .. con i gyro tutto si comporta decisamente meglio.

Un saluto
Roberto