BaronPilot - Autostabilizzatore Molto Economico

[ciskje]

Qualche considerazione che forse può essere utile.

Fatto l'upgrade e dato una controllata veloce al banco (non ho ancora esc e motori) e ora il servo di coda sembra comportarsi come se il gyro dell'asse Y fosse in Heading hold.

In realtà il controllo PID è l'insieme del rate e HH, e l'errore era quello di azzerare la parte di HH, quindi si, deve comportarsi cosi'.

Ancora un paio di dubbi: quando visualizzo l'input della ricevente mediante il comando T, per i primi 5 canali è tutto come dovrebbe essere, mentre dal sesto canale leggo valori fuori scala (4000 - 5000 -6000, in funzione dei valori degli altri canali), mentre il settimo è sempre 0.

I primi 5 derivano dai cavi 1,3,5 mentre i canali 6 e 7 derivano solo dal cavo che va al 7, penso ci sia qualche problema con questo cavo e non impazzirei a cercare ordinamenti strani.

Inoltre sono un po' rumorosi, con valori che oscillano di circa +/- 3 (us?)
E' possibile reintrodurre una deadband > 0? (magari anche per il servo di coda, che è sensibilissimo e trilla spesso anche se i gyro sono fermi)

Considera che la RP8D1 ha una risoluzione di 11us, +/- 3 è già buono.
Purtroppo i gyro sono rumorosi per natura e sommati alla rumorosità della radio, è assolutamente normale che trillino, l'importante è in volo che siano molto molto reattivi, i tempi sono strettissimi, ma se vuoi puoi reintrodurre un deadband, modifica RX:
#define DEADBAND 0 // microseconds

[Mauro53]

Ciao Ciskje,

rieccomi dopo un paio di test

Grazie alla modifica 50Hz, ho verificato al banco con tre servi che le funzioni del ppm-mixer e quindi dell' hardware sono evidentemente riscontrabili.

Ora però come in precedenza ho difficoltà con la lettura dei canali del Baron pilot; ho provato con le versioni finora pubblicate e spero che dai risultati tu possa riconoscere il problema, leggendo i fondi del caffè :

v21beta:
0;500;-68;500;488;0;0;
0;500;-64;500;492;0;0;
0;500;-72;500;-488;0;0;
0;500;28;500;0;0;0;
0;500;28;500;0;0;0;

v24:
0;500;32;500;0;0;0;
0;500;20;500;0;0;0;
0;500;24;500;-484;0;0;
0;500;24;500;-484;0;0;
0;500;20;500;484;0;0;

v26:
-1.36;647.98;-49.46;655.22;-489.72;-1520.00;-1520.00;
-0.29;647.19;-49.17;655.37;-490.18;-1520.00;-1520.00;
-1.03;647.35;-48.14;654.70;-490.54;-1520.00;-1520.00;
-1.62;647.48;-47.31;654.16;-490.83;-1520.00;-1520.00;
-2.10;648.38;-46.65;653.73;-491.07;-1520.00;-1520.00;

v28:
-6.51;652.95;-50.38;652.29;0.54;-1520.00;-1520.00;
-6.01;652.76;-50.71;652.24;0.43;-1520.00;-1520.00;
-7.95;652.16;-44.26;649.96;-486.49;-1520.00;-1520.00;
-7.96;652.12;-45.00;651.17;-487.59;-1520.00;-1520.00;
-7.97;652.10;-45.60;652.13;-488.47;-1520.00;-1520.00;

Come vedi il ch5 reagisce ma il 2 e il 4 sono inchiodati a "fondo scala", con gli stick al centro.

Ho provato con due radio PPM futaba e compatibile (hitec), ma mi è venuto in mente giusto adesso di tentare con una PCM mai usata in vita mia, domani però

Riesci a "leggere" .....qualche impiccio?

Ciao

[jhoexp]

Riesci a "leggere" .....qualche impiccio?

Ciao

Hai settato il Channel Interleave a 0?

[Mauro53]

Hai settato il Channel Interleave a 0?

No, mi sembrava di aver visto che era già a 0 ma sinceramente non sono più sicuro.
Ora mannaggia mi trovo al lavoro e non posso verificare; ti ricordi quale è il valore di defaut nei files scaricati?

Grazie per l' indicazione, speriamo......
Ciao

PS: è vero, Ciskje usa una multiplex, la mia marca preferita; porca paletta

[Mauro53]

Hai settato il Channel Interleave a 0?

Ahi, ahi....ho riletto ora il tuo post #84.....

[jhoexp]

Ahi, ahi....ho riletto ora il tuo post #84.....

Era solo un errore di collegamento, se setti il channel interleave a 0 (di default è 660, per le rx multiplex) e colleghi correttamente i canali 1, 3, 5, 7 alla ricevente tutto funziona.

[jack-frank]

cis mi sto cimentando anche io.. ho caricato la versione 28 sul nano...


una cosa volevo sapere: il motion plus e il nunc, li devo mettere in qualche posizione particolare o posso metterli come voglio purchè siano distesi??

cioè come i giroscopi del tricottero base sono a 120° questi della wii posso metterli come voglio o hanno un senso da posizionarli?

[Mauro53]

Era solo un errore di collegamento, se setti il channel interleave a 0 (di default è 660, per le rx multiplex) e colleghi correttamente i canali 1, 3, 5, 7 alla ricevente tutto funziona.

Allora ho una speranza per oggi pomeriggio , lo avevo inconsciamente cancellato dalla mente

Ma il 7 è indispensabile o no?

Grazie
Ciao

[jack-frank]

allora ragazzi!! oggi sono andato al centro commerciale e ho preso il wii motion plus e il nunchuck!

subito cannibalizzati... ho però un dubbio che vorrei chiedervi:

punto 1 nella foto:

i due pulsanti sul nunchuck visto che sono inutilizzati e mi sembrano normalmente aperti (NA) si possono dissaldare dalla schedina per averla più pulita o bisogna lasciarli?

punto 2 e 3 nelle foto:

il joystick del nunchuck si può eliminare dalla scheda? almeno la meccanica di plastica.. e se possibile si possono eliminare anche i potenziometri del joystick?












poi ultime due foto ho un ultimo quesito:

della fila di contatti che vanno portati all'arduino sul motion plus che ne sono 7 mentre sullo schema ce ne sono 6... il numero uno è dalla parte del filo marrone o di quello nero?? in caso il 7° contatto ovvero il nero se ho capito bene cosa devo fare? lasciarlo isolato?

mentre dalla parte che dal wii plus vado al nunchuck il primo pin dello schema è giusto o dalla parte opposta?









scusate ma non ho voglia di pensare

grazie mille a tutti

[Mauro53]

allora ragazzi!! oggi sono andato al centro commerciale e ho preso il wii motion plus e il nunchuck!

subito cannibalizzati... ho però un dubbio che vorrei chiedervi:

punto 1 nella foto:

i due pulsanti sul nunchuck visto che sono inutilizzati e mi sembrano normalmente aperti (NA) si possono dissaldare dalla schedina per averla più pulita o bisogna lasciarli?

punto 2 e 3 nelle foto:

il joystick del nunchuck si può eliminare dalla scheda? almeno la meccanica di plastica.. e se possibile si possono eliminare anche i potenziometri del joystick?

CUT......................

poi ultime due foto ho un ultimo quesito:

della fila di contatti che vanno portati all'arduino sul motion plus che ne sono 7 mentre sullo schema ce ne sono 6... il numero uno è dalla parte del filo marrone o di quello nero?? in caso il 7° contatto ovvero il nero se ho capito bene cosa devo fare? lasciarlo isolato?

mentre dalla parte che dal wii plus vado al nunchuck il primo pin dello schema è giusto o dalla parte opposta?


scusate ma non ho voglia di pensare

grazie mille a tutti

Per il punto 1 puoi eliminare tutto quello che non serve; mi pare che qualcuno di noi abbia addirittura segato il pcb a metà mantenendo solo la parte sensorica.
Chissà però se quei componenti , potendo essere letti insieme ai sensori, dovessero un giorno tornare utili......boh

Per i collegamenti ci sei: verso il nunch l' 1 è pure numerato, metre verso l' arduino l' 1 è marrone, il 2 rosso ecc. (come il codice delle resistenze) e il 7 nero è (era) la schermatura.

[jack-frank]

grazie mille mauro... ora ho le idee più chiare... adesso vedo.. penso che potenziometri e pulsanti li tolgo... male che vada dovrò spendere altri 8-9 euri di nunchuck più avanti...

adesso sto valutando come metterli per fare in modo che siano ammortizzati il più possibile i sensori...

[Mauro53]

non c'è di che.

anch'io sto ragionando sullo stesso argomento, ma quel supportino di plastica del wimo non lo butto ancora via.

in questi minuti ho messo in pratica i consigli di Johnny ( grazie ) e tutto funziona; certe volte ci si potrebbe così inczzzzzrrr , ma la vecchiaia....

le dinamiche della prova su banco con servi "monitor" le riesco a riconoscere ma a capirle bene.....

bene! ora si va avanti. vedo di ordinare i motori

ciao

[ciskje]

Allora ho una speranza per oggi pomeriggio , lo avevo inconsciamente cancellato dalla mente

Ma il 7 è indispensabile o no?

Grazie
Ciao

IL 7 non è indispensabile. Il problema è semplicemente che avendo la multiplex come default metto sempre 660 di interleave, quei 660us vengono sommati per tutti i canali pari, ma nel tuo caso crea casino.

Il joystick del nunchuck si potrebbe utilizzarlo al volo per settare qualcosa (magari con l'aiuto di un led o di un cicalino), io non lo toglierei.

[Mauro53]

IL 7 non è indispensabile. Il problema è semplicemente che avendo la multiplex come default metto sempre 660 di interleave, quei 660us vengono sommati per tutti i canali pari, ma nel tuo caso crea casino.

Il joystick del nunchuck si potrebbe utilizzarlo al volo per settare qualcosa (magari con l'aiuto di un led o di un cicalino), io non lo toglierei.

a cose simili pensavo anch'io, ma pure i pulsantini non sarebbero da meno ;
d' altra parte eliminando i potenziomeri si avrebbero a disposizione due letture analogiche .........mumble, mumble

[Perryosio]

Perchè non mi funge il ppmmixer?

Salve a tutti, mi sono registrato adesso su Baronerosso. Complimenti, innanzitutto a Ciskje, il cui lavoro sto ammirando da un po'. Ho già costruito un tricottero che vola; chi vuole vederlo cerchi: " perry tricottero "in youtube.
Adesso mi piacerebbe costruire un "baronpilot" ma come elettronico sono molto imberbe. Cmq mi piace e ci provo di sicuro; ho già preso un Arduino (il 2009 va bene ugualmente, no?) ed i comandi Wii da smontare. Il problema è che provando a far funzionare il pPPMMixer i servi vanno in un tremolio continuo andando di quà e di là senza senso e non ricevono i comandi della radio. C'è qualche anima pia che mi potrebbe dare qualche dritta?

Grazie :-)