BaronPilot - Autostabilizzatore Molto Economico

[biv2533]

Ciao,
lo ho visto tutto il video anche la registrazione onboard da mal di mare

Nel tuo di potenza ce ne e' fin troppa, nel mio con le eliche piu' grandi ce ne e', ma non in avanzo e poi i motiori vibrano troppo (per questioni di albero) morale ordinero' un altro set di motori e faro' una ultima prova e in caso negativo cestinero' il tutto

[ciskje]

Ciao,
lo ho visto tutto il video anche la registrazione onboard da mal di mare

A momenti vomitavo la prima volta che l'ho visto!

ma non in avanzo e poi i motiori vibrano troppo (per questioni di albero) morale ordinero' un altro set di motori e faro' una ultima prova e in caso negativo cestinero' il tutto

Ma non puoi montare un attimo i motori del quad? Mi pare siano dei turnigy?

Ecco nei Keda montati al contrario in realtà l'elica la metti su un mozzo solidale alla campana (M4 molto grosso oltretutto) e non sul fragilissimo alberino, ottimo per quando sbatti rovesciato.

[magnetron1]

Svista, io ho usato un BEC a 6v per servi ricevente arduino e wii, gli esc direttamente alla batteria.


Il regolatore interno del nano è un lineare (più preciso ma sprecone), quindi meglio un BEC a 6v e poi un lineare dopo.


Ragionissima, è che inizialmente avevo un altra config.

Per riassumere:
batteria 3s che alimenta gli esc e gli esc che non alimentano niente.
ubec che prende sempre dalla 3s da almeno 6v che alimenta arduino (VIN) rx wii e servo.

ciskje, per chiarezza, non sarebbe meglio rifare lo schema con tutti i collegamenti giusti? a partire dalla batteria, via BEC, alimentazione di Arduino, alimentazione del servi e della ricevente, alimentazione del wm+ e del nunchuck, che ne pensi?

[ciskje]

ciskje, per chiarezza, non sarebbe meglio rifare lo schema con tutti i collegamenti giusti? a partire dalla batteria, via BEC, alimentazione di Arduino, alimentazione del servi e della ricevente, alimentazione del wm+ e del nunchuck, che ne pensi?

Siamo d'accordissimo, purtroppo io non sono capace e Carlo è impegnato.
Ma se qualcuno da' una mano...

[ciskje]

Ok, mi son preso un po' di tempo e mi son dato da fare per correggere questa mancanza (chiedo venia!! ), ora ho corretto lo schema con la mia ultima configurazione.

Uso uno dei bec degli esc per alimentare la rx e il servo, mentre un UBEC esterno per alimentare arduino e Wii.

Tutto nel solito sito.

Se qualcuno gli da' una controllata mi fa un piacere.

[magnetron1]

dico una fesseria...
non si potrebbe alimentare Arduino, il WII Nunchuck, il WII Motion Plus e la RX con lo stesso UBEC a +5V ed alimentare il servo YAW ed il resto con un UBEC a +6V (i servi risponderebbero più velocemente)?

altra domanda, se io usassi l'Arduino Duemilanove, sarebbe secondo voi corretto alimentarlo direttamente con la lipo a 11.1V (la 3S) ed alimentare il resto con l'UBEC a +5V ed i servo con un UBEC a +6V?

[Elmessicano]

Ciao a tutti,
mi sono appena registrato e quindi è la prima volta che scrivo anche se vi seguo da un pò.Innanzitutto voglio fare i miei complimenti a tutti per la competenza e per l'aiuto che date a chi ne ha bisogno.Passiamo al dunque,che software si deve usare per i vari settaggi della scheda?Mi spiego meglio,ho costruito l'Aeroquad(anche se ci stò litigando da un pò di tempo ma non è male)e per la configurazione dei vari parametri si usa l'Aeroquad Configurator,per il BaronPilot cosa si deve usare?

Grazie

Diego

[ciskje]

dico una fesseria...
non si potrebbe alimentare Arduino, il WII Nunchuck, il WII Motion Plus e la RX con lo stesso UBEC a +5V ed alimentare il servo YAW ed il resto con un UBEC a +6V (i servi risponderebbero più velocemente)?

Ho preferito separare tutto da arduino, tutto qui, penso si possa fare anche come dici te. Prova.

altra domanda, se io usassi l'Arduino Duemilanove, sarebbe secondo voi corretto alimentarlo direttamente con la lipo a 11.1V (la 3S) ed alimentare il resto con l'UBEC a +5V ed i servo con un UBEC a +6V?

Sono variazioni sul tema, penso si possa fare, ma attento che arduino non gradisce per niente i disturbi.

[Ludo91]

infatti, vi straconsiglio filtri sui cavi che collegano l ardu con qualunque3 cosa contenga oscilatori (bec, regolatori, cams, ecc ecc) e addirittura di tenerlo a distanza di qualche cm dai regolatori, il mio ardupilot andava in tilt perche' troppo vicino a un regolatore

[Mauro53]

Ciao Ciskje,
ho fatto le mie prime prove a secco , al banco utilizzando un servo YAW come monitor; uno solo perchè collegando altri servi sulle uscite 50-500Hz questi vibrano a una freq. piuttosto elevata tirando corrente.

Prima domanda: posso configurare per le prove altre uscite per servo a 50 Hz?

Il primo esercizio, per iniziare sul facile, con mixer PPM: pare tutto OK

Secondo test con Baron Pilot v27 e componenti Wii: riesco a leggere valori presumibilmente attendibili muovendo acc. e gyro. Purtroppo invece le letture degli stick (5ch e/o 7ch) mi danno valori non sempre attendibili al posto dei +/-500 us.

Seconda domanda: ho tralasciato di configurare o calibrare qualcosa via command line?

L' unico consolante segno di funzionamento è che spegnendo la TX ci sono delle reazioni del servo YAW ai movimenti dei Wii.

Mi puoi essere di aiuto?

Ciao
Mauro

[ciskje]

Ciao Ciskje,
ho fatto le mie prime prove a secco , al banco utilizzando un servo YAW come monitor; uno solo perchè collegando altri servi sulle uscite 50-500Hz questi vibrano a una freq. piuttosto elevata tirando corrente.

Prima domanda: posso configurare per le prove altre uscite per servo a 50 Hz?

Solo i canali a 16bit D9 D10 puoi farli scendere a 50hz modificando il programma:

setupEsc(490) in setupEsc(50)

letture degli stick (5ch e/o 7ch) mi danno valori non sempre attendibili al posto dei +/-500 us.

Seconda domanda: ho tralasciato di configurare o calibrare qualcosa via command line?

No, non c'e' bisogno adesso, e spero neanche dopo.
Comunque cosa intendi con non sempre attendibili? puoi mica mandarmi qualche linea di testo come esempio?

L' unico consolante segno di funzionamento è che spegnendo la TX ci sono delle reazioni del servo YAW ai movimenti dei Wii.

Mi puoi essere di aiuto?

Eccerto, dunque se non funziona il canale 5 allora rimane in modo disabilitato, se invece funziona primo riesci a muoverlo col canale 4 rudder della tua radio e secondo reagisce alla rotazione del tricoso.

[Mauro53]

Solo i canali a 16bit D9 D10 puoi farli scendere a 50hz modificando il programma:

setupEsc(490) in setupEsc(50)



No, non c'e' bisogno adesso, e spero neanche dopo.
Comunque cosa intendi con non sempre attendibili? puoi mica mandarmi qualche linea di testo come esempio?


Eccerto, dunque se non funziona il canale 5 allora rimane in modo disabilitato, se invece funziona primo riesci a muoverlo col canale 4 rudder della tua radio e secondo reagisce alla rotazione del tricoso.

Grazie Ciskje,

la fuzione del ch5 mi era sfuggita, quante possibilità prevede? Oggi pomeriggio riprovo e ti faccio sapere.

Tra l' altro ho provato a ritroso le versioni precedenti; nella v24 la lettura degli stick ricorda di più un range -500...+500. Confermi?

Ciao

[ciskje]

Grazie Ciskje,

la fuzione del ch5 mi era sfuggita, quante possibilità prevede? Oggi pomeriggio riprovo e ti faccio sapere.

Tra l' altro ho provato a ritroso le versioni precedenti; nella v24 la lettura degli stick ricorda di più un range -500...+500. Confermi?

Ciao

Confermo tutte le misure sono centrate su 0 e in us, quindi valori corretti sono -500 +500

Al momento il canale 5 serve per:
- disabilitare tutto non leggendo più la radio (nessun pericolo)
- tutto attivo e throttle diretto (minimo pericolo)
- tutto attivo, motori al minimo, throttle expo (molto pericoloso)

[ciskje]

Mi cospargo il capo di cenere da qualche versione ho introdotto un grosso errore nella parte integrale del PID, in pratica drifta alla grande, vi prego di fare l'upgrade alla V28:

FOUND a serious bug in PID controller subroutine, you NEED to upgrade to V28
I have used "limit()" to the integral part of the routine, sometime after V24, but this routine use int 16bit not float! I have added now flimit that use float.
This is the BAD line of code: pid->integral=flimit(-500,pid->integral,500);

[jhoexp]

Mi cospargo il capo di cenere da qualche versione ho introdotto un grosso errore nella parte integrale del PID, in pratica drifta alla grande, vi prego di fare l'upgrade alla V28:
CUT

Qualche considerazione che forse può essere utile.

Fatto l'upgrade e dato una controllata veloce al banco (non ho ancora esc e motori) e ora il servo di coda sembra comportarsi come se il gyro dell'asse Y fosse in Heading hold.
Ovvero la coda si muove e mantiene il comando finchè la posizione di partenza non viene ristabilita (prima invece si comportava come se fosse in "rate" mode).

Ancora un paio di dubbi: quando visualizzo l'input della ricevente mediante il comando T, per i primi 5 canali è tutto come dovrebbe essere, mentre dal sesto canale leggo valori fuori scala (4000 - 5000 -6000, in funzione dei valori degli altri canali), mentre il settimo è sempre 0.

Inoltre sono un po' rumorosi, con valori che oscillano di circa +/- 3 (us?)
E' possibile reintrodurre una deadband > 0? (magari anche per il servo di coda, che è sensibilissimo e trilla spesso anche se i gyro sono fermi)