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BaronPilot - Autostabilizzatore Molto Economico

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  • Originariamente inviato da ciskje Visualizza il messaggio
    Se bastano 4 canali ad alta velocità (>450hz) e 2 a bassa (50hz) si può fare. Ma quali sono i vantaggi di un hexa? Non creano un moto convettivo troppo turbolento? O è una questione di carichi?
    Personalmente, è soprattutto una questione di carico, mantenedo componenti che già ho in casa, motori, eliche e regolatori.
    Non rieco bene a capire queste limitazioni, sono ancora alla fase "arduino for dummies".
    Per il momento pensavo di riconvertire il tricopter che già possiedo.

    Visto che è stata sollevata la questione: Qual'è la distanza perfetta tra CG e motori? ,sul mio tricopter è 550mm , ma vorrei ridurla, così risparmierei peso e vibrazioni, e sarebbe molto più trasportabile.

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    • Originariamente inviato da redfox74 Visualizza il messaggio
      Di solito su aeroquad , si aumenta il coefficiente di smothing ... cmq il problema dei segnali sulle radio analogiche è risaputo .. con i gyro tutto si comporta decisamente meglio.

      Un saluto
      Roberto
      Ho fatto un po' di prove e sono arrivato ad una condizione che credo sia accettabile, basandomi sulle schermate di debug del configurator di aeroquad.

      Comunque sto usando una ricevente Futaba r617fs 2.4 Ghz, è sicuramente l'acquisizione del segnale che non è perfetta... ho visto che è possibile estrarre direttamente il ppm, conviene farlo?
      Johnny
      (GTE - Torino)
      Out of sight, NOT out of mind.

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      • Originariamente inviato da jhoexp Visualizza il messaggio

        E l'ultima domandona da 1 milione di dollari: dove trovo eliche sinistre/destre delle dimensioni che ci servono??
        RCtechnics Slow Flyer

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        • Originariamente inviato da Katana13 Visualizza il messaggio
          Grazie, ma come vedi sul sito, le eliche pusher non sono disponibili.
          E' difficilissimo trovare qualcuno che le abbia in casa...
          Johnny
          (GTE - Torino)
          Out of sight, NOT out of mind.

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          • Originariamente inviato da jhoexp Visualizza il messaggio
            Grazie, ma come vedi sul sito, le eliche pusher non sono disponibili.
            E' difficilissimo trovare qualcuno che le abbia in casa...
            Chissa' perche' in tanti fanno il tricottero anziche' il quadri.......

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            • Originariamente inviato da ciskje Visualizza il messaggio
              E si, sta tentando di calibrare il wii motion plus...
              Oggi grandi prove con il nunchuck... !
              ...Ciao :-)

              Chiedo aiuto per il Baronpilot :-)
              Dopo la cannibalizzazione (urca!) di WM+ e NNCUK, seguite le istruzioni dei collegamenti vari con
              chaninterleave =0 (ricevente Corona)

              ho provato a dialogare con il monitor seriale...

              Calibrating...
              7955.38
              7839.81
              8013.24
              BaronPilot

              la prima volta dando il comando PWR sono comparsi dei numeri , come nell'esempio ma un po' diversi; poi qualunque comando provo a dare non risponde nulla; tranne una volta oggi che è comparso un "ok". PErchè non risponde+?
              Sto utilizzando la versione V28 di Baronpilot.
              Cosa potrei provare a fare ora?

              Grazie per l'aiuto (spero)

              questo è il tricottero che aspetta pazientemente la nuova elettronica...


              Perry
              File allegati
              http://perry-piermaria.blogspot.com/

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              • Chiedo aiuto per il Baronpilot :-)
                Eccomi.


                Dopo la cannibalizzazione (urca!) di WM+ e NNCUK, seguite le istruzioni dei collegamenti vari con
                chaninterleave =0 (ricevente Corona)

                ho provato a dialogare con il monitor seriale...

                Calibrating...
                7955.38
                7839.81
                8013.24
                BaronPilot
                Ok, calibrazione perfetta (immagino sia un WM+ originale nintendo).
                Sei già a buon punto, dato che i valori sono corretti direi che il WM+ è stato collegato bene.

                la prima volta dando il comando PWR sono comparsi dei numeri , come nell'esempio ma un po' diversi; poi qualunque comando provo a dare non risponde nulla; tranne una volta oggi che è comparso un "ok". PErchè non risponde+?
                Sto utilizzando la versione V28 di Baronpilot.
                Cosa potrei provare a fare ora?
                Il comando PWR vuole tre numeri separati da punto e virgola. E serve per settare il PID del Roll PidWriteRoll PWR. E' meglio non pacioccare coi parametri per iniziare, prova con PRR che invece legge i parametri e dovrebbe stamparteli.
                Poi prova il comando 'G' che dovrebbe stamparti i valori (se è fermo quasi zero) dei 3 gyroscopi, per uscire dalla stampa continua dai il comando 'X'.

                'T' è il comando che stampa i valori della trasmittente per tutti i canali da -500 a 500.
                'M' è il comando che stampa i valori che vengono in questo momento dati ai motori sempre tra -500 e 500.

                Se i valori del gyroscopio sono quasi zero senza muovere nulla, controlla il senso delle pale, per dare un colpetto di gas basta mettere il canale5 a metà corsa per un attimo, a metà corsa si parte in modo acrobatico utilizzando solo i gyroscopi, lo stick rappresenta la velocità di rotazione del velivolo.
                Ultima modifica di ciskje; 17 giugno 10, 01:07.
                Informatico Professionista, Amante dei 4x4 e delle auto ibride, costruttore di quadricotteri.

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                • Originariamente inviato da ciskje Visualizza il messaggio
                  Eccomi.



                  Ok, calibrazione perfetta (immagino sia un WM+ originale nintendo).
                  Sei già a buon punto, dato che i valori sono corretti direi che il WM+ è stato collegato bene.



                  Il comando PWR vuole tre numeri separati da punto e virgola. E serve per settare il PID del Roll PidWriteRoll PWR. E' meglio non pacioccare coi parametri per iniziare, prova con PRR che invece legge i parametri e dovrebbe stamparteli.
                  Poi prova il comando 'G' che dovrebbe stamparti i valori (se è fermo quasi zero) dei 3 gyroscopi, per uscire dalla stampa continua dai il comando 'X'.

                  'T' è il comando che stampa i valori della trasmittente per tutti i canali da -500 a 500.
                  'M' è il comando che stampa i valori che vengono in questo momento dati ai motori sempre tra -500 e 500.

                  Se i valori del gyroscopio sono quasi zero senza muovere nulla, controlla il senso delle pale, per dare un colpetto di gas basta mettere il canale5 a metà corsa per un attimo, a metà corsa si parte in modo acrobatico utilizzando solo i gyroscopi, lo stick rappresenta la velocità di rotazione del velivolo.
                  Bene, mi hai dato fiducia, meno male!. Grazie per l'esauriente risposta. Adesso ho smontato tutto, domani provo :-)

                  Notte.
                  http://perry-piermaria.blogspot.com/

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                  • Multirotori, gioie e dolori!!

                    Partiamo dalle gioie:

                    IL MIO QUADRICOSO HA VOLATOOOO!!!!!! YEEEEEEEEE!!!

                    E anche alla grande!!! Sono di ritorno dal mio primo Hoovering in garage! (visto che piove da bestia)
                    Eccolo in tutto il suo splendore!!



                    Il mezzo è quasi perfettamente stabile, nonostante il carrello di fortuna e il settaggio dei coefficienti dei PID ancora da affinare, si riesce a tenere in hoovering senza problemi.

                    E' incredibilmente sensibile all'effetto suolo, basta alzarlo di 1 metro da terra e le turbolenze spariscono quasi improvvisamente e immediatamente risulta più stabile e preciso. Anche il rumore cambia radicalmente. La sensazione è fortissima!


                    Ora passiamo ai dolori:

                    Purtroppo, poichè sono un idiota di prima grandezza, sono rimasto inebetito a guardare la mia creatura volteggiare in garage, completamente rapito dai giochi di luce che i led bianchi e rossi mettevano in scena. (Lo sapevo che sarebbero stati la mia rovina...)

                    Qui una foto di prova al buio:

                    (figo, eh?)

                    Ovviamente a nulla sono servite le avvisaglie di batteria scarica, completamente ipnotizzato continuavo a gioire del mio mirabolante aggeggio.... finchè naturalmente un regolatore ha staccato improvvisamente e il brillante oggetto volante ha fatto un flip di 180° a sinistra per schiantarsi capovolto ma quasi perfettamente orizzontale al suolo.

                    Come giustamente mi merito il motore di sx non ha retto il colpo e si è staccato di netto dal supporto:



                    Già mi vedevo questo week-end al campo a sfoggiare il mio quadricottero, invece devo immediatamente ordinare i ricambi...

                    Che dire, almeno posso confermarvi che:

                    - gli esc 30A supereconomici che ho comprato funzionano perfettamente, reggono il pilotaggio a 500 Hz e con i kda2022L e le 8x6 non scaldano quasi per nulla. Sono questi:
                    SP 30A ESC Speed controller

                    -le 4 eliche 8X6 che ho usato (2 sinistre, 2 destre) (sono le uniche di cui ho trovato anche le rispettive versioni pusher) ma nonostante siano molto più piccole della misura corretta e con troppo passo, hanno funzionato egregiamente.

                    - la supereconomica wiimu funziona da dio, il pilotaggio è agevole e anche senza heading hold inserito il drifting è minimo.

                    Adesso che ho provato il mezzo, nell'attesa dei ricambi, mi ricarico il baron pilot in versione quadricottero e sarò più pronto che mai!

                    Un doveroso ringraziamento al Ciskye, anche se in questa prova ho usato aeroquad, senza il suo impegno con il tricottero non avrei nemmeno mai iniziato il mio! Dobbiamo assolutamente vederci e fare qualche volo insieme il prima possibile!!
                    Johnny
                    (GTE - Torino)
                    Out of sight, NOT out of mind.

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                    • Originariamente inviato da jhoexp Visualizza il messaggio

                      -le 4 eliche 8X6 che ho usato (2 sinistre, 2 destre) (sono le uniche di cui ho trovato anche le rispettive versioni pusher) ma nonostante siano molto più piccole della misura corretta e con troppo passo, hanno funzionato egregiamente.

                      - la supereconomica wiimu funziona da dio, il pilotaggio è agevole e anche senza heading hold inserito il drifting è minimo.

                      Adesso che ho provato il mezzo, nell'attesa dei ricambi, mi ricarico il baron pilot in versione quadricottero e sarò più pronto che mai!
                      Sono molto contento per te un po' meno per il povero hacker style
                      Ormai ci siamo e la prima versione autostabile di baronpilot verrà rilasciata a breve staccandosi dai suoi gloriosi padri (in cui naturalmente c'e' aeroquad).

                      Il segreto del successo è stata un idea di RedFox, ci sono 5 controllori PID per il modo autostabile.

                      2 che in base agli stick e all'assetto assoluto (dagli accelerometri), generano le velocità che vengono poi mantenute con altri 3 pid con l'aiuto dei gyro.

                      La separazione netta permette voli molto molto precisi, una volta trovata la verticale perfetta.

                      E' possibile passare indenni da acro (solo gyro) a stable, il throttle è uguale, ed è comodo per trarsi d'impaccio.
                      Informatico Professionista, Amante dei 4x4 e delle auto ibride, costruttore di quadricotteri.

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                      • Originariamente inviato da ciskje Visualizza il messaggio
                        Il segreto del successo è stata un idea di RedFox, ci sono 5 controllori PID per il modo autostabile.

                        2 che in base agli stick e all'assetto assoluto (dagli accelerometri), generano le velocità che vengono poi mantenute con altri 3 pid con l'aiuto dei gyro.

                        La separazione netta permette voli molto molto precisi, una volta trovata la verticale perfetta.
                        Ottimo! non vedo l'ora di provarlo... Sono contento che la modalità stabile sia così evoluta, mi sembra un gran bel colpo!

                        Sai cosa c'è di assolutamente notevole in Aeroquad? Il configurator, l'interfaccia di settaggio e debug.
                        E' troppo comodo da usare e per fare tutti i controlli prevolo è davvero imbattibile. Il tool di verifica delle vibrazioni poi è davvero eccezzionale.

                        Comunque mi sono dimenticato di dire che il jitter sul segnale della ricevente, che mi preoccupava, non si sentiva quasi per nulla... che risoluzione di comando avranno questi esc economici? 128 passi? meno?
                        Ultima modifica di jhoexp; 17 giugno 10, 11:04.
                        Johnny
                        (GTE - Torino)
                        Out of sight, NOT out of mind.

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                        • Originariamente inviato da jhoexp Visualizza il messaggio
                          Ottimo! non vedo l'ora di provarlo... Sono contento che la modalità stabile sia così evoluta, mi sembra un gran bel colpo!

                          Sai cosa c'è di assolutamente notevole in Aeroquad? Il configurator, l'interfaccia di settaggio e debug.
                          E' troppo comodo da usare e per fare tutti i controlli prevolo è davvero imbattibile. Il tool di verifica delle vibrazioni poi è davvero eccezzionale.

                          Comunque mi sono dimenticato di dire che il jitter sul segnale della ricevente, che mi preoccupava, non si sentiva quasi per nulla... che risoluzione di comando avranno questi esc economici? 128 passi? meno?
                          128 passi.
                          Comunque il BaronConfig.exe è già nato in versione alpha.
                          Informatico Professionista, Amante dei 4x4 e delle auto ibride, costruttore di quadricotteri.

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                          • Vittoria! BaronPilot è la piattaforma più economica con 6 gradi di libertà, con la caratteristica dell'autostabilità!

                            E' stata rilasciata la versione finale V32

                            A breve i due filmati dimostrativi.
                            Informatico Professionista, Amante dei 4x4 e delle auto ibride, costruttore di quadricotteri.

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                            • Ecco il video, è veramente molto molto molto facile da pilotare ora, anche a grandi altezze fa quasi tutto lui:

                              YouTube - BaronPilot 6DOF AutoStable with Wii Component


                              E' docilissimo. Il bello che è possibile passare da acro a stable, in acro devi stare sempre in allerta e ci vuole un niente che sfugga a grande velocità, invece in modo stabile bastano minime correzioni per tenerlo in posizione (prossimo passo il GPS!), e comunque sta verticale da solo.
                              Ultima modifica di ciskje; 17 giugno 10, 12:42.
                              Informatico Professionista, Amante dei 4x4 e delle auto ibride, costruttore di quadricotteri.

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                              • Originariamente inviato da ciskje Visualizza il messaggio
                                Ecco il video, è veramente molto molto molto facile da pilotare ora, anche a grandi altezze fa quasi tutto lui:

                                YouTube - BaronPilot 6DOF AutoStable with Wii Component


                                E' docilissimo. Il bello che è possibile passare da acro a stable, in acro devi stare sempre in allerta e ci vuole un niente che sfugga a grande velocità, invece in modo stabile bastano minime correzioni per tenerlo in posizione (prossimo passo il GPS!), e comunque sta verticale da solo.
                                Grande Ciskje !


                                Mauro

                                Commenta

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