Errore GPS rescue

[casfra96]

Salve,
ieri durante un volo con un drone fpv mi sono allontanato troppo e ho perso il segnale del radiocomando. Premetto che ho continuato ad avere segnale video per tutto il tempo.

Il drone è tornato fino a 0 metri dal punto in cui aveva individuato la casa (anche se era comunque abbastanza lontano da me), ma una volta arrivato è rimasto ferma ad una quota elevata. Mi aspettavo che iniziasse un poco alla volta a perdere quota e di poter quindi riprendere il segnale, ma è rimasto fermo in alto finchè non si è scaricata la batteria ed è precipitato.

Sapete dirmi se ho fatto degli errori nella configurazione betaflight?

Entering CLI Mode, type 'exit' to return, or 'help' #
# Building AutoComplete Cache ... Done!
#
# diff

# version
# Betaflight / STM32F405 (S405) 4.2.9 Apr 27 2021 / 19:33:01 (e097f4ab7) MSP API: 1.43
# config: manufacturer_id: DIAT, board_name: FURYF4OSD, version: acd41165, date: 2021-04-27T20:17:19Z

# start the command batch
batch start

board_name FURYF4OSD
manufacturer_id DIAT

# feature
feature GPS
feature TELEMETRY
feature DISPLAY

# beacon
beacon RX_SET

# serial
serial 0 2048 115200 57600 0 115200
serial 2 2 115200 57600 0 115200
serial 5 64 115200 57600 0 115200

# mode_color
mode_color 5 0 9
mode_color 5 1 11
mode_color 5 2 2
mode_color 5 3 13
mode_color 5 4 10
mode_color 5 5 3

# aux
aux 0 0 0 1700 2100 0 0
aux 1 1 1 1300 2100 0 0
aux 2 27 3 1300 2100 0 0
aux 3 13 2 1300 2100 0 0

# vtxtable
vtxtable bands 5
vtxtable channels 8
vtxtable band 1 BOSCAM_A A FACTORY 5865 5845 5825 5805 5785 5765 5745 5725
vtxtable band 2 BOSCAM_B B FACTORY 5733 5752 5771 5790 5809 5828 5847 5866
vtxtable band 3 BOSCAM_E E FACTORY 5705 5685 5665 5645 5885 5905 5925 5945
vtxtable band 4 FATSHARK F FACTORY 5740 5760 5780 5800 5820 5840 5860 5880
vtxtable band 5 RACEBAND R FACTORY 5658 5695 5732 5769 5806 5843 5880 5917
vtxtable powerlevels 4
vtxtable powervalues 0 1 2 3
vtxtable powerlabels 25 200 500 800

# master
set gyro_calib_noise_limit = 0
set gyro_overflow_detect = OFF
set acc_calibration = -32,-9,-47,1
set mag_hardware = NONE
set baro_hardware = NONE
set rssi_channel = 14
set rc_smoothing_type = INTERPOLATION
set rc_smoothing_derivative_type = BIQUAD
set rc_smoothing_auto_smoothness = 0
set serialrx_provider = IBUS
set airmode_start_throttle_percent = 32
set dshot_idle_value = 450
set failsafe_procedure = GPS-RESCUE
set align_board_yaw = 180
set beeper_dshot_beacon_tone = 2
set gps_provider = UBLOX
set gps_sbas_mode = AUTO
set gps_ublox_use_galileo = ON
set gps_rescue_descent_dist = 30
set gps_rescue_descend_rate = 100
set gps_rescue_min_sats = 6
set pid_process_denom = 4
set osd_rssi_pos = 2125
set osd_current_pos = 2092
set osd_gps_speed_pos = 88
set osd_gps_lon_pos = 2496
set osd_gps_lat_pos = 2464
set osd_gps_sats_pos = 2520
set osd_home_dir_pos = 2350
set osd_home_dist_pos = 2082
set osd_altitude_pos = 2114
set osd_avg_cell_voltage_pos = 2104
set osd_disarmed_pos = 4330
set osd_stat_tim_1 = ON
set osd_stat_battery = ON
set osd_stat_max_curr = OFF
set osd_stat_used_mah = OFF
set osd_stat_bbox = OFF
set osd_stat_bb_no = OFF
set osd_stat_total_dist = ON
set vtx_band = 1
set vtx_channel = 3
set vtx_power = 4
set vtx_low_power_disarm = UNTIL_FIRST_ARM
set vtx_freq = 5825
set gyro_1_sensor_align = DEFAULT
set gyro_1_align_yaw = 1800
set gyro_2_sensor_align = DEFAULT

profile 2

# profile 2
set p_pitch = 50
set i_pitch = 50
set d_pitch = 27
set p_roll = 46
set i_roll = 45
set d_roll = 25
set p_yaw = 65
set i_yaw = 45

rateprofile 0

# rateprofile 0
set tpa_rate = 10
set tpa_breakpoint = 1650

# end the command batch
batch end

[picoely]

Se ti posso dare un consiglio ... se ti serve un vero RTL, col drone che atterra da solo da dove è partito con errore max 2 metri (spesso meno di 1 m) usa Inav, lascia stare quella cosa approssimativa di beta.

[casfra96]

In verità non mi interessa che atterri precisamente da dove è partito, mi sarebbe bastato semplicemente che, dopo aver raggiunto il punto che lui pensa sia quello di partenza (cosa che ha fatto) avesse iniziato la discesa verso il suolo in modo tale che avrei ripreso il segnale. Infatti si trovava a circa 150 metri lontano da me ma si trovava molto alto (stando vicino a una montagna ho perso il senso dell'altezza e mi sono alzato troppo).

Quello che non mi spiego, e che vorrei capire, è perche sia rimasto 5 minuti in alto fermo senza iniziare la discesa.

Per cosa è indicato generalmente Inav rispetto a Betaflight?

[BBC25185]

Betaflight: Racing!
Inav: Semi-Autonomi in grado di volare quasi soli in modo basilare!
Ardupilot: Mezzi Autonomi in grado di fare funzioni avanzate!

In ogni caso controlla i settaggi del GPS_RESCUE e aumenta il valore di GPS_RESCUE_DESCENT_DIST ad almeno 70 metri (100 é meglio)
Questo perché non é un vero ritorno automatico, é molto grezzo come ritorno e non si vuole avere un proiettile viene addosso al pilota (infatti sotto ad una certa distanza che di default é 100m, non si attiva neanche!!!)

[casfra96]

Bene, allora preferisco tenere betaflight per ora.

Ho messo 30 metri perchè tanto non atterra mai vicino visto che non prende mai bene il punto di home. Comunque seguirò il tuo consiglio e metterò 100. Questo però non credo che sia il motivo per il quale il drone non ha iniziato la discesa, giusto?

Vi ringrazio per i consigli e aspetto un altro poco in attesa di altri chiarimenti, altrimenti farò un reset del flight controller alle impostazioni di fabbrica sperando di risolvere.