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Mini Pixhawk

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  • Mini Pixhawk

    Riciao a tutti,
    finalmente ho trovato il tempo di fare il trapianto della FC , ora il Discovery ha un Pixhawk mini. Firmware 3.6.10
    Montato tutto , tutto perfetto ed oggi primo volo ed autotune.
    Particolarità della quale non ero a conoscenza, facendo autotune in position hold il drone ogni N cicli ruota di 90 gradi circa per tornare sempre al punto di partenza.
    Autotune che effettivamente , come rilevato da altri utenti è parecchio lungo, ha richiesto 12 minuti!!!!!!!!
    4 minuti richiesti solo per lo Yaw .
    Risultato finale ottimo per quando riguarda pitch e roll, yaw invece non mi piace molto , lo trovo troppo "pastoso"come se ci fosse un ritardo tra stick e rotazione.
    Forse uno yaw così è ottimo per filmati ma , al momento, non mi convince, mi riservo di provarlo meglio.
    C'è anche da dire che ho volato con la radio settata con delle curve che usavo su APM , devo rivedere un pochino anche questa cosa.
    Al di là di questo , vola molto bene, molto stabile. Ora devo fare una svolazzata seria.
    Allego un piccolo video, un pò palloso, per mostrarvi alcuni momenti dell'autotune , del piccolo test dopo, ed uno screenshot dei nuovi PID.
    Inoltre , in altre discussioni, ho consigliato di settare bene il parametro throttle_mid, parametro che invece su pixhawk praticamente viene settato automaticamenet con l'opzione "learn" , chiedo venia ma , su APM, era molto importante.
    Spero possa tornare utile.
    File allegati
    Ultima modifica di zerogravity; 27 ottobre 19, 18:20.

  • #2
    Aggiornamento:
    Mi sono reso conto solo oggi che , per YAW , i parametri che ho io sono quelli stock. Ergo , avendo impostato il livello minimo della batteria a 13,8 , è atterrato dopo 12 minuti prima di finire la taratura yaw.
    Farò un autotune solo yaw prima possibile.

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    • #3
      Vedrai che probabilmente lo yaw, dopo autotune, sarà ben più reattivo. Io di solito faccio un asse a batteria

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