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Problemi di configurazione della Pixhawk 2.4.8 e Mission Planner

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  • Problemi di configurazione della Pixhawk 2.4.8 e Mission Planner

    Buon giorno a tutti,
    sono alle prese con la prima configurazione della PixHawk 2.4.8 su Mission Planner 1.3.68 e come volevasi dimostrare tra gli incomprensibili videotutorial in inglese e gli striminziti video tutorial in italiano alcune delle cose più importanti non coincidono con la nuova versione di Mission Planner e ovviamente alcune delle configurazioni falliscono.
    Ma andiamo con ordine e vediamo di descrivere cosa mi è successo......
    La prima operazione che bisogna fare è ovviamente il caricamento del firmware....e tra una barra di avanzamento e alcuni pop-up che non sono descritti da nessuna parte sembrerebbe che l'operazione sia andata a buon fine anche se non ho trovato ancora il modo di effettuare una verifica.
    Poi si passa alla calibrazione degli accelerometri ed infine a quella della compass...e qui viene il bello!!!
    Tra vecchie versioni e versioni intermedie e sedicenti versioni nuove non ce ne sta una che coincida con la 1.3.68.
    Ho tentato diversi pomeriggi interi a fare la calibrazione della compass ma ogni volta che arriva al 99% la scheda fa il beep di errore e si ricomincia daccapo all'infinito.
    Ci saranno almeno tre o quattro tutorial che spiegano come fare ma nessuno di questi fa riferimento a misteriosi pulsanti su Mission Planner che non esitono o infinite rotazioni sugli assi che finiscono miseramente con il beep di errore.......ma insomma come si calibra la compass????????....ma piuttosto come si verifica che l'hardware sia funzionante?
    Ovviamente stiamo parlando della compass esterna...quella installata sul GPS.....
    Andando avanti con la configurazione, altre magagne vengono fuori con l'impostazione dei flight-mode. Pare che non ci sia modo di impostare un canale diverso dal quinto dove far agire questa funzione.
    Anche se andando su "Full parametr list" alla voce "flight-mode CH" ed impostando il canale 6 quando si va a configurare i flight mode resta sempre selezionato il canale 5.
    Utilizzando la Turnigy 9X ho dovuto configurare lo switch a tre vie in modalita elicottero e ovviamente lo configura solo sul canale 6......Ma perche è tutto così complicato?
    Quanto muovo lo swicth sulla radio si sentono i beep del cambio del flight-mode ma questi non cambiano...lo fanno soltanto quando ruoto la manopolina del "pitch trim"........

    Qualcuno può darmi una mano?

    Grazie in anticipo...

  • #2
    Salve a tutti,
    visto, per ora, che non ci sono state risposte al mio quesito, approfitto per aggiungere dettagli alle problematiche da me riscontrate e aggiungendo un aggiornamento sugli eventi accaduti nel frattempo.

    Come avevo descritto in precedenza la difficoltà maggiore è stata la calibrazione della compass che alla fine, non so come, ma dopo ripetuti tentativi è riuscita.
    Ma è riuscita in modo strano....con un orientamento di 180°.....come mai?????

    ....va bè....prendiamola per buona.....e andando avanti con le calibrazioni sono giunto al setting dei flight mode.
    Qui avviene un altra cosa strana...Mission Planner accetta per default il canale 5 su cui inserire i flight mode ma io usando la radio Turnigy X9 sono vincolato all' uso
    del canale 6:
    scopro dopo qualche tentativo che è possibile riconfigurare MP cosi provo a cambiare il canale 5 con il 6:
    Tuttavia impostato il canale 6 il comportamento è piuttosto strano....
    Si sentono i beep del cambio del flight mode ma il canale visualizzato resta il 5...

    sulla radio invece il canale 6 agisce regolarmente:
    la domanda sorge spontanea....ma i flight mode cabiano veramente? Il mode evidenziato in verde non cambia mai tranne se
    ruoto la manopolina del quinto canale sulla radio ma senza sentire i beep....BOH!!!!!!!!
    Va be....andiamo avanti....alla fine a cose fatte...calibro gli ESC e metto in moto....
    Non mi è ancora molto chiara la procedura di armamento...acceso il tutto e ascoltato i ritornelli iniziali premo il tasto "arm" e spingo a destra lo stick dello yaw...
    sento un beep lungo e partono i motori. Decollo e verifico cosa succede....il drone vola regorarmente in stabilized mode. Resta livellato sugli assi pitch e roll e lo yaw si muove pochissimo.
    Tutto sommato niente male..tranne che quando do lo yaw a destra accelera e sale mentre con lo yaw a sinistra decellera e scende....è normale? A me non sembra......
    Comunque siccome non avevo molto spazio a disposizione per provare gli altri flight mode (ammesso che funzionino) atterro e disarmo il tutto.
    Noto che per riarmare il drone sono costretto a staccare la batteria e riattaccarla....è giusto cosi?
    Altra cosa molto strana e che i motori che girano opposti scaldano da morire mentre gli altri restano tiepidi.....con la vecchia flight controller basata su Arduino non lo faceva....
    A questo punto prima di continuare e magari combinare qualche pastrocchio.....di tutto ciò che ho descritto che ne pensate....sto incontrando una difficoltà mostruosa e non so dove ottenere
    le risposte....non so se sto sbagliando qualcosa....la vecchia flight controller funzionava in modo fantastico ma non aveva GPS...altimetro e ammennicoli vari e in una visione futura
    visto che i famosi nuovi regolamenti futuri prevederanno l'uso del GPS ho voluto evolvermi....ma che fatica.....

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    • #3
      Ciao ,
      innanzi tutto ti dico che io volo con un vecchio apm però ho appena comprato un pixhawk mini e sto iniziando a lavorarci sopra. Riguardo la calibrazione delle bussola io ho seguito questa guida
      https://youtu.be/DwbILQgF_GQ
      Sul mio ho disabilitato la bussola interna , ed useró solo quella esterna. La rotazione 180° dipende dalla bussola, di solito è giusto cosí, dico di solito perchè su alcune bussole è 0 ° (none = nessuno) oppure 90° , io ho due bussole cinesi che si comportano cosí. La cosa la verifichi facilmente da missionplanner e una bussola vera, ruoti quella del modello in modo che il nord corrisponda a quello vero.
      Riguardo le modalitá di volo, suppongo tu usi una ricevente ppm e poi hai attaccato il ppm encoder per lavorare in sbus giusto? La tua ricevente quanti canali ha? Solitamente il canale 5 è per le modalitá di volo, perchè non puoi usarlo? Non capisco. Semmai sposta i canali sulla radio . Sulla radio che firmware hai?
      Guarda questo link
      https://youtu.be/sHOAMyFRGiM
      Riguardo alle perdite di quota , secondo me , è dovuto a pid errati, hai fatto un autotune? Prima di fare l'autotune hai settato il parametro throttle_mid in modo corretto?
      Oppure piú semplicemente ........ Hai detto che eri in stabilize , sullo yaw non è che davi o toglievi un pó di gas senza accorgerti? Capita a volte.
      Fatto ste cose non dovrebbero esserci problemi.
      Ultima modifica di zerogravity; 26 settembre 19, 21:41. Motivo: Corretto errori ortografici ed aggiunto link

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      • #4
        Ciao, grazie infinite per la risposta....(non ci speravo più)....riguardo la ricevente si tratta di una AFHDS Turnigy, quindi senza encoder....comunque dopo decisi e violenti sbattimenti di testa sono riuscito a settare la Pixhawk e la radio...ma che fatica però....e a portare in volo il drone che tutto sommato vola abbastanza bene, incluse le modalità di volo.
        Addirittura...ma pensa un po'....sono riuscito a settare il canale 8 per armare l'auto tune.
        Qui purtroppo devo riaprire un altra questione...l'autotune si arma ma non mi convince molto il suo funzionamento.
        Spiego meglio cosa succede...
        A parte che trovare una giornata in cui il vento non rompa le scatole è praticamente impossibile....porto in volo il drone, seleziono l' altitude-hold e armo l'autotune mettendo il drone perpendicolare al vento rispetto all'asse su cui il tune dovrà operare.
        All'inizio non succede niente...poi in modo piuttosto sporadico, e non come si vede nei video tutorial, ogni tanto...ma ogni tanto... il drone fa uno scatto laterale e poi resta in altitude-hold in balia del vento che immancabilmente se lo porta via....
        Alla fine la batteria si scarica e non si conclude niente.
        Ho provato e riprovato varie volte ma il comportamento è sempre lo stesso.
        Manca ancora qualche settaggio da fare?....o si tratta del vento che lo infastidisce troppo?
        I video che girano per la rete fanno vedere tutt'altra cosa...alcuni addirittura concludono gli assi roll e pitch in dieci minuti...( ?????? ).
        Io devo dire che il drone non vola male nonostante non abbia eseguito l'autotune..certo è un po' nervosetto e balla leggermente, ma devo anche dire che non ho mai volato in assenza di vento per poter dare un giudizio diverso.
        Datemi un suggerimento.....

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        • #5
          Rifacciamo un passo indietro. Throttle_mid settato correttamente? Chiedo perchè questo parametro ti permette di mantenere la quota in alt_hold con lo stick del gas in centro senza dover correggere. Ogni volta che tu fai una correzione durante l'autotune lui vá in pausa per poi riprendere dopo alcuni secondi quando rilasci i comandi. Tendenzialmente si tende a fare l'autotune in assenza di vento proprio per non dover richiamare a se il drone prima che diventi un puntino all'orizzonte. Ripeto , al momento volo ancora con apm, un autotune completo impiega 5 minuti. Sul pixhawk , se non erro, hai anche yaw ma , se non ti basta la batteria, puoi scegliere di fare l'autotune su singolo asse.
          I trim della radio sono tutti a zero? C'era tanto vento?

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          • #6
            Il throttle_mid è settato da default e già in questa configurazione l'alt_hold funziona benissimo. Il problema è che non succede quello che si vede nei video, cioè armi l'autotune e questo inizia la danza su ogni asse ma nel mio caso con i comandi a zero fa solo uno scattino breve poi dopo molto tempo ne fa un altro poi aspetta ancora un po e fa un altro breve scattino....nel frattempo bisogna rimettere mano ai comandi per non perderlo e il tutto va in pausa per poi riprenderlo allo stesso modo ma ormai sono passati belli e buoni i dieci minuti della batteria.
            Quanto alla selezione degli assi, io ho impostato il tutto per fare solo il pitch ed il roll, lo yaw lo farò in un secondo momento
            Il vento effettivamente c'era e forse anche un po...tuttavia io ho posizionato il drone in modo da prenderlo perpendicolarmente all'asse interessato.

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            • #7
              Nelle ultime versioni di arducopter hai autotune che parte anche da loiter. Quindi se funziona il Loiter, il conseguente autotune avverrà in uno spazio ridotto rispetto a quanto serviva prima.
              Se non concludi autotune sui tre assi con una batteria, puoi farlo un asse per volta e quindi una batteria ad asse se serve. La conclusione la senti quando il buzzer della pix emette un tono particolare. Anche io ho dovuto fare un asse alla volta, ma poi il risultato è stato soddisfacente con un volo più preciso, al contrario di quanto avveniva con apm dove autotune non andava bene ed era meglio coi PID a default

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              • #8
                mi infilo un attimino in questa discussione...
                ma la PixHawk è così complicata da configurare? quello che scrivete per me è arabo (non moderno... quello antico) e visto che ho deciso di andare proprio su questa FC mi sto domandando se ho scelto bene. Spero solo che il problema siano i termini che non conosco e che si impareranno con il tempo smanettandoci... o no?

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                • #9
                  Devi studiare di più rispetto alle altre FC, ma il vantaggio è che è tutto documentato alla perfezione, quindi se hai voglia di studiare riesci. Ovviamente anche le funzioni di volo sono le più evolute rispetto alle altre FC. Inoltre la costruzione HW è abbastanza semplice con poche saldature a patto di andare su un frame classico come un F450 eliche 1045 motori 2212 900Kv batteria 3s 5000mA

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                  • #10
                    Tutto quello che vuoi sapere lo trovi quí
                    http://ardupilot.org/copter/

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                    • #11
                      Originariamente inviato da MarcoL Visualizza il messaggio
                      mi infilo un attimino in questa discussione...
                      ma la PixHawk è così complicata da configurare? quello che scrivete per me è arabo (non moderno... quello antico) e visto che ho deciso di andare proprio su questa FC mi sto domandando se ho scelto bene. Spero solo che il problema siano i termini che non conosco e che si impareranno con il tempo smanettandoci... o no?
                      Dal mio punto di vista non è complicata di per se, ma quello di cui mi lamento è la scarsa quantità di informazioni "chiare". Tutto ciò che sta in rete compreso il sito ufficiale è tutto in inglese per cui se non lo mastichi bene sei nei guai.....
                      Oltre tutto sono rammaricato del fatto che alcuni video in rete che dovrebbero spiegare bene alcune procedure e realizzati da autori italiani sono fatti in inglese...mah!!!!!!
                      Ci sono anche i tutorial di ProjectEMS che apparentemente sembrano piuttosto chiari ma spesso si riferiscono a versioni vecchie in cui alcune procedure non coincidono con le nuove versioni.
                      Comunque, bando alla polemica....secondo me è la FC più completa che c'è in circolazione e ovviamente essendo la più configurabile e piuttosto articolata in alcune procedure.

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                      • #12
                        .....vorrei approfittare della discussione per un dubbio che vorrei chiarire. Giusto ieri, smanettando su Mission Planner è venuto fuori un pop-up che annunciava una nuova versione del firmware.
                        Sono stato tentato di fare l'aggiornamento ma poi mi sono bloccato perché mi è venuto un dubbio...una volta aggiornato il firmware bisogna riconfigurare e ricalibrare tutto?

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                        • #13
                          Originariamente inviato da benedetto Visualizza il messaggio
                          .....vorrei approfittare della discussione per un dubbio che vorrei chiarire. Giusto ieri, smanettando su Mission Planner è venuto fuori un pop-up che annunciava una nuova versione del firmware.
                          Sono stato tentato di fare l'aggiornamento ma poi mi sono bloccato perché mi è venuto un dubbio...una volta aggiornato il firmware bisogna riconfigurare e ricalibrare tutto?
                          In caso di aggiornamento del firmware ,in teoria, non serve riconfigurare tutti i parametri. Scrivo " in teoria" perchè a lato pratico , visto che l"aggiornamento firmware non si fá tutti i giorni, io preferisco dare un occhio a tutto da zero.
                          Tu che fc hai? Pixhawk o apm, se hai apm il popup dell'aggiornamento appare ma , di fatto, l'ultimo firmware disponibile è il 3,1.

                          Riguardo la documentazione , sí ê vero, tutto in inglese, ma purtroppo il team arducopter è per la maggior parte straniero. Marco Robustini nei suoi video parla inhlese fondamentalmente perchè deve comunicare con un 90% di stranieri. Marco resta comunque disponibile ed , in linea di massima, aiuta tutti, purchè non di tratti di sciocchezze. Della serie RTFM, ed io concordo. Proprio un mese fá gli chiesi info sul passaggio da apm (che adoro) ad pixhawk oppure fc F4. Mi ha risposto il giorno dopo senza problemi.
                          Ultima modifica di zerogravity; 03 ottobre 19, 21:14.

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                          • #14
                            Originariamente inviato da picoely Visualizza il messaggio
                            Devi studiare di più rispetto alle altre FC, ma il vantaggio è che è tutto documentato alla perfezione, quindi se hai voglia di studiare riesci. Ovviamente anche le funzioni di volo sono le più evolute rispetto alle altre FC. Inoltre la costruzione HW è abbastanza semplice con poche saldature a patto di andare su un frame classico come un F450 eliche 1045 motori 2212 900Kv batteria 3s 5000mA
                            Perchè "con poche saldature..."? che saldature ci sarebbero da fare?

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                            • #15
                              intendi quelle sulla PM o ce ne sono altre?

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                              Sto operando...
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