Arduflyer - APM 2.5 (Arducopter)

[xeshobby]

Ciao, volevo farvi un paio di domande

1) come avete configurato il gps, ho provato a eseguire le istruzioni presenti qui https://code.google.com/p/arducopter/wiki/UBlox ma non è piu presente il file 3DR-Ublox.txt ... qualche anima pia potrebbe postarlo (configurato per volare con apm) perchè ho provato a modificare da ucenter i parametri ma ci deve essere qualcosa di sbagliato in quanto tutte le funzioni gps non funzionano correttamente.. es : (loiter) il quad va alla deriva.


2) Ho problemi con il magnetometro, impostata la declinazione magnetica manualmente, eseguita la calibrazione con il "balletto" ma in volo stabilize il quad tende a ruotare pian piano in senso orario, esistono accorgimenti??

grazie a tutti ;)

Per il primo problema, provo a rispondermi da solo (quando arrivo a casa verifico)
Premesso che avevo modificato i dati bitrate e frequenza da ucenter, ma leggevo che per arduflyer + ublox neo6 bisogna avere delle configurazioni specifiche per evitare collisioni tra i dati, ho trovato qui la risposta come suggerito da Marco Robustini:
APM 2.5 with NEO-6M ublox gps (not 3DR LEA-6) - DIY Drones


in allegato il file da caricare da ucenter CN06v2.0_NEO6M_ublox_6_APMMPNG_config.txt
Link per guida caricamento: https://code.google.com/p/ardupilot/wiki/ublox

quando arriverò a casa verifico ;)

@zioMeme da MP vedo il gps e faccio il fix


per quanto riguarda il secondo problema seguirò i consigli dello Zio vediamo un po come vanno

[ZioMeme]

Interessante, facci sapere se migliora e come hai proceduto.
Anche se non capisco, mia ignoranza, come sia possibile che se vedo i dati in MP poi ci posano essere errori.
Ho scaricato anche i log dei pochi voli fatti e non mi sembra ci siano errori nei dati GPS...

Meme

[xeshobby]

Interessante, facci sapere se migliora e come hai proceduto.
Anche se non capisco, mia ignoranza, come sia possibile che se vedo i dati in MP poi ci posano essere errori.
Ho scaricato anche i log dei pochi voli fatti e non mi sembra ci siano errori nei dati GPS...

Meme

In realtà, io per capirci qualcosa ho scaricato i log caricato tutto su google heart e mi sono accorto che sporadicamente (dopo il fix) il gps aveva segnato dei punti completamente fuori dalla mia rotta (100 - 120metri), questo sicuramente è dovuto ad alcuni filtri che forse avevo abilitato erroneamente durante le prove.

Per questo su diydrones suggeriscono di eliminare la maggior parte di filtri presenti.
Staremo a vedere.

Per quanto riguarda le differenze, siccome il mio gps all'atto pratico non ha mai funzionato con apm, non ho un metro di paragone, per tanto sarebbe utile che qualcuno che ha gia tutto funzionante salvi il suo file di configurazione e importi quello che ho allegato per notare le differenze ;)

[P!PP!]

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SCRITTO CON IL MIO CITOFONO Lumia 800

[xeshobby]

Interessante, facci sapere se migliora e come hai proceduto.
Anche se non capisco, mia ignoranza, come sia possibile che se vedo i dati in MP poi ci posano essere errori.
Ho scaricato anche i log dei pochi voli fatti e non mi sembra ci siano errori nei dati GPS...

Meme

Trovato anche il problema che affligge il mio magnetometro..
come da foto,
ho installato l'APM tra i due pezzi del frame
https://lh5.googleusercontent.com/-D...527_224952.jpg

purtroppo dopo un po di prove posso dire che posizionare l'fc sul frame con le piste in rame dl circuito di distribuzione degli ESC non è stata una genialata..

Purtoppo il circuito stampato sul frame f450 crea un campo elettromagnetico che fa "sbandare" la bussola ora le soluzioni sono 3:

1) spostare l'APM nel Layer in alto (però questo implica lo studio di una protezione adeguata)

2) Schermare l'FC in qualche modo

3) acquistare un magnetometro esterno su porta i2c come questo:


valuterò..

[ZioMeme]

2) Schermare l'FC in qualche modo

Io direi di iniziare a lavorare su questo punto, forse il più semplice ed economico.
Metti la FC su un sandwich.
Partendo dalla piastra inferiore del 450: isolante (gel o neoprene) --> piastrina di metallo --> FC

Meme

[xeshobby]

Io direi di iniziare a lavorare su questo punto, forse il più semplice ed economico.
Metti la FC su un sandwich.
Partendo dalla piastra inferiore del 450: isolante (gel o neoprene) --> piastrina di metallo --> FC

Meme

In realtà l'FC è rialzata di circa 1cm da 4 panetti di moongel (come da foto)
https://lh3.googleusercontent.com/-n...527_194233.jpg

ma non basta, pensavo di inserirci come dici tu un foglio di conduttore presumo rame per vedere se ottengo dei miglioramenti

[ZioMeme]

Con il gel, come è il grafico delle vibrazioni?
Secondo me è interessante che si condividano le esperienze in merito al problema delle vibrazioni per cercare una soluzione il più comune possibile.

Meme

[Skud85]

Trovato anche il problema che affligge il mio magnetometro..
come da foto,
ho installato l'APM tra i due pezzi del frame
https://lh5.googleusercontent.com/-D...527_224952.jpg

purtroppo dopo un po di prove posso dire che posizionare l'fc sul frame con le piste in rame dl circuito di distribuzione degli ESC non è stata una genialata..

Purtoppo il circuito stampato sul frame f450 crea un campo elettromagnetico che fa "sbandare" la bussola ora le soluzioni sono 3:

1) spostare l'APM nel Layer in alto (però questo implica lo studio di una protezione adeguata)

2) Schermare l'FC in qualche modo

3) acquistare un magnetometro esterno su porta i2c come questo:


valuterò..

non lo hai postato il link del magnetometro..
Comunque siccome sto aspettando anche io questa scheda nel frattempo mi sto leggendo qualcosa..
Effettivamente pare che abbia un magnetometro molto sensibile.. e visto che nel kit ci esce l'ublox neo 6m ho pensato che per adesso lascio tutto così, ma se mi trovo bene investirò su questo..
3DR GPS uBlox LEA-6 with Compass - 3DRobotics Inc
così almeno avrò un gps piu preciso ed un magnetometro in alto in stile naza così è sicuro che non fa interferenza con nulla..

[ZioMeme]

Interessante!!!!
Basta solo aspettare il clone RCTimer
Non ho capito però se la scheda già riesce a gestire un magnetometro esterno...

Meme

[icaro58]

ciao
sapete dirmi se APM gestisce un esa in versione x
guardando mission planner mi sembra di no.
Voi che dite
grazie

[TermicOne]

Trovato anche il problema che affligge il mio magnetometro..
come da foto,
ho installato l'APM tra i due pezzi del frame
https://lh5.googleusercontent.com/-D...527_224952.jpg

purtroppo dopo un po di prove posso dire che posizionare l'fc sul frame con le piste in rame dl circuito di distribuzione degli ESC non è stata una genialata..

Purtoppo il circuito stampato sul frame f450 crea un campo elettromagnetico che fa "sbandare" la bussola ora le soluzioni sono 3:

1) spostare l'APM nel Layer in alto (però questo implica lo studio di una protezione adeguata)

2) Schermare l'FC in qualche modo

3) acquistare un magnetometro esterno su porta i2c come questo:


valuterò..

Puoi valutare anche la possibilità di eliminare la distribution board e collegare gli esc con cavetti twistati...io faccio così e non ho mai (per ora) avuto problemi sul magnetometro anche se è molto vicino ai cavi....non è elegante ma funziona.

NB
sono curioso anch'io dei risultati del moongel sul grafico delle vibrazioni

[ZioMeme]

Icaro, io uso un F550 in configurazione a X e i miei problemi non sono di sicuro imputabili a questo
A volte capita che MP non visualizza correttamente delle icone, è successo anche a me e non capivo; ho poi risolto, come suggerito qui dai più esperti, di mettere MP in inglese.
In ogni caso la conf la puoi trovare in uno dei parametri della lista completa, sempre in MP; quello preciso ora non lo ricordo e non ho il portatile con me, se non lo trovi domani te lo dico.

Meme

[xeshobby]

Allora in ordine:
@Skud85 si hai ragione per il link, comunque mi ricollego anche alla domanda dello Zio, l'APM gestisce sensori esterni quali gps barometro sonar ecc. esiste una porta apposita I2C dove collegarli per poi abilitarli da interfaccia.

Ora sul sito 3DR vendono questo: HMC5883L - Triple Axis Magnetometer - 3DRobotics Inc
che utilizza il chip HMC5883L a 3,3volt , su hobbyking esiste ovviamente un clone con lo stesso chip, questo: Multiwii Compass Module HMC5883L che va benone essendo sotto protocollo I2C.

QUI: LINK ci sono le istruzioni per il montaggio, facile no?


@Luciano, a breve estrapolerò il grafico delle vibrazioni, appena ho un po di tempo, tieni conto che usando il moongel ho risolto tanti problemi. E visto che la 2.9.1b utilizza la gestione dell'altezza inerziale è fondamentale, anche perchè tra breve in versione 3, il controllo degli assi x e y andrà a sfruttare gli accelerometri.
tradotto: meno vibrazioni hai piu il giocattolo è stabile e preciso.


Sostanzialmente si avrà una gestione del movimento come il naza v2 ;)

[Sergei]

...... a breve estrapolerò il grafico delle vibrazioni, appena ho un po di tempo, tieni conto che usando il moongel ho risolto tanti problemi. E visto che la 2.9.1b utilizza la gestione dell'altezza inerziale è fondamentale, anche perchè tra breve in versione 3, il controllo degli assi x e y andrà a sfruttare gli accelerometri.
tradotto: meno vibrazioni hai piu il giocattolo è stabile e preciso.
Sostanzialmente si avrà una gestione del movimento come il naza v2 ;)

Per il momento non dimenticarti di provare quale valore di LPF (low pass filter) meglio si adatta al tuo frame, in molti casi risolve problemi altrimenti insolubili.
Il parametro è INS_MPU6K_FILTER, io uso 42 Hz e ho dei quadri stabilissimi senza LPF, nel mio caso, il volo diventa molto nervoso.