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BLHeli per multirotori

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  • Closed Loop

    Raga ma qualcuno di voi ha provato il closed loop sui multi? Dai pdf di skkaug il tempo di risposta si riduce a 1/6 dell'open loop... Mi sapete consigliare come procedere se voglio attivarlo e in base a cosa regolare P e I??? Inoltre leggo che il numero di giri diminuisce attivando questa modalità e può arrivare addirittura alla metà, questo si riferisce al motore a vuoto giusto?
    Eagle 500 Quadcopter, E-Flite Yak 54 Carbon-Z, HCP100S
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    • Originariamente inviato da --__LoRiS__-- Visualizza il messaggio
      Raga ma qualcuno di voi ha provato il closed loop sui multi? Dai pdf di skkaug il tempo di risposta si riduce a 1/6 dell'open loop... Mi sapete consigliare come procedere se voglio attivarlo e in base a cosa regolare P e I??? Inoltre leggo che il numero di giri diminuisce attivando questa modalità e può arrivare addirittura alla metà, questo si riferisce al motore a vuoto giusto?

      Ciao.
      Con il closed loop non c'è differenza tra con elica e a vuoto, quindi come hai giustamente detto tu, il discorso dei giri inferiori si riferisce a vuoto rispetto all'open loop.
      Il sistema assomiglia al governor degli eli, anche se qui la stabilizzazione degli rpm è dinamica. Quindi per evitare che a max rpm non ci sia margine, il tetto viene mantenuto più basso, non so di quanto.
      Il proportional regola la quantità di risposta all'errore e l'integrale credo la stabilità nel tempo.
      Vanno regolati un po' come i PID , cercando di arrivare alla condizione ideale di seguire le brusche variazioni di rpm nel modo più repentino possibile senza overshot.
      Sarebbe molto interessante provarlo. Se trovo un hardware di qualità potrei quasi quasi provarlo, magari sullo squiddone, anche se forse le qualità del closed loop vengono esaltate nei micro, soprattutto nelle modalità di volo dove in certi istanti il controllo dell'assetto viene completamente disabilitato, come nello acro+ di openpilot.

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      • Io lo proverò sul mio quad 500, sono troppo curioso di vedere come va, spero che con i blueseries da 20 funzioni bene...
        Penso che il range vada messo su low giusto? Ma poi come regolare P e I, sempre prove al banco?
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        • Tanto per parlare di closed loop. Sappiate che il bebop della parrot ha esc i2c in closed loop...
          Il mini quad della parrot è molto avanti, se ci fosse una versione di fw acro ci sarebbe da divertirsi
          Quadricottero News
          http://www.facebook.com/Quadricottero

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          • Originariamente inviato da danveal Visualizza il messaggio
            Tanto per parlare di closed loop. Sappiate che il bebop della parrot ha esc i2c in closed loop...
            Il mini quad della parrot è molto avanti, se ci fosse una versione di fw acro ci sarebbe da divertirsi
            mm,acro con il controllo dal citofono?
            un motivo che non ce,ci sara',non credi?
            ciao
            Trattiamo bene la terra su cui viviamo: essa non ci è stata donata dai nostri padri, ma ci è stata prestata dai nostri figli

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            • LOL anche l'inspire DJI ha closed loop con damping e regenerative braking ma mi sa che funziona talmente bene da far svitare le eliche in volo!
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              • Originariamente inviato da dex1 Visualizza il messaggio
                mm,acro con il controllo dal citofono?
                un motivo che non ce,ci sara',non credi?
                ciao
                E' solo una questione di scelta commerciale, l'HW c'e' tutto, infatti paparazzi sta riscrivendo il fw per il bebop
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                • tadaaaa
                  https://github.com/rs2k/BLHeli-with-OneShot125
                  La bibbia dei Bladoni V6, Blade 120SR - Guida Crius Aio Pro V1.3
                  ATOM 500 - Blade 400 FBL STRETCHED 6s - 120SR.

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                  • Si ma BLHeliSuite gli va dietro a rs2k?

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                    • Pare di si (Steffen <<Keep up the good work >>). Steffen suggerisce di togliere un paio di features ed inserire oneshot nella V13 della suite. NEi prossimi giorni dovrebbero fare dei test comprativi tra i kiss e BLHO125 in volo. Al banco li ha già fatti.
                      Pare sia iniziata la rimonta anche perché stanno adeguando l'HW...
                      se non fosse che devi saldare un connettore per fare l'aggiornamento, sarebbe da provare.


                      PS. ecco il post di Steffen
                      I've started considering it. The change is small, but as you guys have noticed here in the thread, there is no room for more code. On the other hand, I think throttle change rate and damping force are vary rarely used, so I could maybe remove them and make a rev13 that supports oneshot.
                      Ultima modifica di bandit; 18 gennaio 15, 23:54.
                      La bibbia dei Bladoni V6, Blade 120SR - Guida Crius Aio Pro V1.3
                      ATOM 500 - Blade 400 FBL STRETCHED 6s - 120SR.

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                      • Ma oneshot è supportato solo da multiwii acro? Non ho mai capito i veri vantaggi...
                        Eagle 500 Quadcopter, E-Flite Yak 54 Carbon-Z, HCP100S
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                        • Originariamente inviato da bandit Visualizza il messaggio
                          Pare di si (Steffen <<Keep up the good work >>). Steffen suggerisce di togliere un paio di features ed inserire oneshot nella V13 della suite. NEi prossimi giorni dovrebbero fare dei test comprativi tra i kiss e BLHO125 in volo. Al banco li ha già fatti.
                          Pare sia iniziata la rimonta anche perché stanno adeguando l'HW...
                          se non fosse che devi saldare un connettore per fare l'aggiornamento, sarebbe da provare.


                          PS. ecco il post di Steffen
                          I've started considering it. The change is small, but as you guys have noticed here in the thread, there is no room for more code. On the other hand, I think throttle change rate and damping force are vary rarely used, so I could maybe remove them and make a rev13 that supports oneshot.
                          Li vorrei provare quegli esc, sullo squiddone, ma da whitespyquad non compro più nulla.

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                          • Ciao Roberto,

                            ho fatto la prova con un AFRO 12A, partendo dal tuo link!

                            Allora per prima cosa dopo due ore si smanettamento, ho capito che "oneshot125" non è attivo sui quei firmware. Infatti flashavo l'esc tutto OK, ma con Cleanflight abilitando "Oneshot125" non ne voleva sapere di calibrare l'esc. Senza Oneshot125 abiitato, tutto ok, calibrazione è funzionamento!

                            Ho inviato un pm a RS2K....disponibilissimo, mi ha risposto subito, e mi dice:

                            "Those hex files don't have OneShot125 active."

                            E mi ha inviato un link dove scaricare la versione con Oneshot125 attivo!

                            Scaricato, flashato ed abilitato Oneshot125 su Cleanflight, si è calibrato al primo colpo(ho provato solo con un ESC)......oggi non riesco a fare altre prove...ma in settimana controllo bene con l'elica montata la risposta.....così ad occhio sembra ottima(ma come lo è anche con BLHeli)


                            p.s. Se vuoi ti giro il link via PM....rispettiamo RS2K, se non lo ha reso pubblico lui ci sarà un motivo! (in effetti nella discussione su RcGroups non ho visto questo link ed anche RS2K lo invia sempre in PM)

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                            • grazie. Anche io ho il PM di RS2K ... però non ho ancora tempo di provare il fw.
                              In realtà sto valutando se provare anche mwii-esc con oneshot. C'è questa storia dei condensatori da togliere sui BS12A. Vorrei capire se funziona bene BLHeli senza quei condensatori.
                              La bibbia dei Bladoni V6, Blade 120SR - Guida Crius Aio Pro V1.3
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                              • Originariamente inviato da bandit Visualizza il messaggio
                                grazie. Anche io ho il PM di RS2K ... però non ho ancora tempo di provare il fw.
                                In realtà sto valutando se provare anche mwii-esc con oneshot. C'è questa storia dei condensatori da togliere sui BS12A. Vorrei capire se funziona bene BLHeli senza quei condensatori.
                                Cmq con firmware Oneshot, l'esc può lavorare sia a 1000/2000ms che a 125/250ms, riconosce in automatico il segnale e si adegua.

                                Giustamante invece, se si invia 125/250 ad un ESC senza Oneshot attivo, non riconosce il segnale e non si riesce neanche a calibrare!

                                p.s.

                                Questo è quello che un utente ha detto a RS2K:

                                What you call "chirping" is most likely due to the weakness of Atmel that has been mentioned a few times. Most Atmels do not have hardware to measure the input pulse length (Afros use the ICP1 input, so they do). And when FW is involved in the reading, sometimes it has to wait for other interrupts to complete before it can read a counter, and by then the counter has progressed a bit further. You can notice this also with 1000-2000us input (very faintly), but at 125-250us it will be a lot more pronounced.

                                Try an Afro, and you should have no chirping.

                                Keep up the good work



                                E questo e poi quello che dichiara RS2K: <<Followed by any Atmel ESC that isn't an Afro but is still capable of damped light operation. The braking on these ESCs work okay. OneShot125 works well, but you might get the "chirping bug." The blue series, ZTW ESCs and Sunrise Slim ESCs are in this category.>>

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