tagliaerba autonomo (o quasi)

[Sinapsi]

Mi sta venendo la malsana idea di costruirmi un falciaerba 'domestico' e 'automatico'.... Diciamo che per ora è più un esercizio mentale, che di reali intenti....ma tant'è !!!!
Ovviamente PRIMA di arrivare fisicamente alla pianificazione e progettazione, devo schiarirmi parecchio le idee e capire se è una cosa fattibile , anche a livello sicurezza (per ultimo, anche a livello costi).
L'area di taglio è di circa 600/700mq, in piano, ma parecchio disomogenea (alberi, alberelli, aiuole e vari altri ostacoli).

Dunque....
primo step: a scoppio o interamente elettrico ???

- A scoppio non ho preoccupazioni di autonomia (se non quella del serbatoio della benzina): facendo girare la lama col motore a scoppio, avrei poi la possibilità di collegare una dinamo d'avviamento per generami la corrente necessaria per l'azionamento dei motori di trazione e di tutta l'elettronica, come pure l'avviamento elettrico.

- Elettrico avrei il vantaggio della sua silenziosità (ma neppure più di tanto, considerando alcuni video in rete), ma con una autonomia realtivamente breve. Un pannello solare potrebbe contribuire, ma per le mie latitudini, per l'ombreggiatura parziale del giardino, per il risicato contributo energetico a fronte dell'alto consumo di ampere e, non per ultimo, per il costo e delicatezza dei pannelli, mi verrebbe da scartare questa possibilità a priori.

Un sistema RC non mi interessa...nel senso che non voglio farmi un oggetto da pilotare in remoto, bensì CON LE OPPORTUNE PRECAUZIONI (di cui parliamo dopo), che si faccia tutto il percorso 'autonomamente' e, una volta finito, si arresti al punto prestabilito.
Quando ho pensato a questo, la primissima cosa che mi è saltata in testa è una Pix con doppio gps, mission planner per impostare il percorso e la home.
Caricamento della missione, start e via.
Dirla così, sembra facile e potrebbe anche funzionare...ma a me non piacciono le cose troppo semplici e, sopratutto, troppo blande in fatto a sicurezza ed imprevisti che possono accadere....

Pensando a questi aspetti, me ne vengono in mente a milioni di problemi, ma anche di eventuali soluzioni....

- geofence sul planner, ma anche fisica nel terreno...tramite filo interrato
- controllo giroscopico: appena eccede una tot inclinazione da qualunque lato, deve arrestarsi tutto
- telemetria 433
- pulsante d'emergenza ben posizionato
- radar (sonar) anteriore per evitare gli ostacoli
- controllo dell'assorbimento e/o rotazione del motore della lama (più problematico se il motore è a scoppio, ma non impossibile)

io di Ardurover non conosco praticamente nulla....sopratutto le esperienze degli altri utenti.
Con Arduino e Raspberry qualcosa faccio.....sia mai che si riesca ad integrare il tutto

a voi la parola.....vediamo se nasce qualche spunto, riflessione, consiglio, etc etc

[jnojno]

da una decina di anni ci sono i tagliaerba basati sui circuiti degli aspirapolvere automatici elettrici casalinghi.
Imparano o puoi programmare la zona da "ripulire" , tornano a ricaricarsi automaticamente, non sono affatto veloci
ma sono infaticabili, se la zona lo permette possono lavorarla 24h/24, per via del rumore.

In pratica usi il circuito dell'aspirapolvere ed aggiungi un circuito che usi i segnali della scheda aspirapolvere
che arriveranno in una interfaccia che a sua volta usi la/le batterie al piombo per lo spostamento del mezzo e della funzione di falciamento.
Ritengo spenderai un terzo circa di quelli in vendita , sui 500 euro a mio avviso.
( una falciatrice da giardino elettrica , motori che facciano camminare le ruote della falciatrice esistente, scheda di interfaccia, batterie al piombo , apirapolvere simil roomba da sacrificare, si scende tantissimo se usi un roomba usato da riparare, motorini avviamento recuperati dallo sfasciacarrozze etc etc )

[picoely]

Se vedi sul wiki, con ardurover hanno automatizzato un VERO trattore!
Non vedo altre strade "semplici" se non passare per ardurover, ma la vedo difficile trovare qui gente con la necessaria esperienza

[Sinapsi]

da una decina di anni ci sono i tagliaerba basati sui circuiti degli aspirapolvere automatici elettrici casalinghi.
.......

Eh.... l'idea di modificare qualcosa di già esistente per lo scopo, in verità non mi intriga affatto....
Per esperienza, nella maggior parte dei casi sono più rogne ad adattare qualcosa, piuttosto che progettarlo ex novo....
Comunque tengo buono il consiglio e vedo se trovo della documentazione inerente

[Sinapsi]

Se vedi sul wiki, con ardurover hanno automatizzato un VERO trattore!
Non vedo altre strade "semplici" se non passare per ardurover, ma la vedo difficile trovare qui gente con la necessaria esperienza

Si...ho visto poco fa ....
La teoria vuole che tutto sia possibile con ardurover.....
il mercato è molto più di 'nicchia' rispetto (ad esempio) ad aerei e droni....
Ergo, è più difficile trovare la componentistica necessaria a basso costo...

Ok l'allenamento teorico e mentale.....ma a me piace portare anche a termine i progetti....
Se ci devo spendere 4000 euro (faccio un esempio stupido di cifra), tanto vale che faccio venire un giardiniere

[jnojno]

Eh.... l'idea di modificare qualcosa di già esistente per lo scopo, in verità non mi intriga affatto....
Per esperienza, nella maggior parte dei casi sono più rogne ad adattare qualcosa, piuttosto che progettarlo ex novo....
Comunque tengo buono il consiglio e vedo se trovo della documentazione inerente
=========
Ok l'allenamento teorico e mentale.....ma a me piace portare anche a termine i progetti....
Se ci devo spendere 4000 euro (faccio un esempio stupido di cifra), tanto vale che faccio venire un giardiniere

cosa dire....
di istinto sappiamo che quei circuiti "mappano" e memorizzano le zone di nostro interesse,
sanno "girare" intorno ad eventuali ostacoli, sanno dove rientrare ( e quando ) alla base
per ricaricare le batterie,
Gli si può indicare quali delle "stanze" , intese come aree, debbano ripulire nel senso di falciare l'erba.
La vera sfida è la gestione degli incidenti e la prevenzione dei tali, una buca con ribaltamento del mezzo, ad esempio.

Il movimento e l'interfacciamento sono quasi banali.
L'aspirapolvere si muove per casa.
Come?
Posso inserire sulle ruote della falciaerba un motore che mi permetta l'avanzamento sfruttando la gestione di controllo dell'aspirapolvere?
In modo che sappia tornare autonomamente alla base per la ricarica, etc etc etc

Anche io spesso sparo alle mosche con il cannone, ma ogni tanto serve.

Ad esempio, banale sino ad un certo punto, iniziando questo hobby leggo di motori che realizzano dal 30% sino al 92% di resa.
Ovviamente maggiore è il valore migliore è il motore, poi istintivamente usando questi dati di targa forniti dalla fabbrica
non mi ritrovavo ai conti, se butto 100W in un motore dichiarato resa 80% mi aspettavo 80W di resa.

Solo dopo aver ripreso in mano i libri accantonati 40 anni fa, mi sono reso conto che si intendeva invece
che la massima resa teorica di un motore è il 64% e
che il valore di targa di un ottimo motore da 80% intende che sviluppa l'80% di quel 64% = 51,2%.

La risposta che ricevevo in giro era: i motori esistono da 200 anni o quasi, in cosa vorresti migliorarli? ( che non sia già stato tentato )
Caxxo, semplicemente è bastata una osservazione (ed una insoddisfazione), non mi bastava recuperare lo 0,5% come avvenuto a step negli ultimi 50 anni.
( es: metto un cuscinetto migliore, gli elimino le spazzole con il suo attrito e perdite di scintillamento etc etc )

Con l'elettronica attuale è possibile recuperare quel 36% rimasto accantonato e tutte le verifiche fatte hanno portato a questo punto.

Purtroppo costruire il/i prototipi di quello che vuoi fare costa uno sproposito, è normale (purtroppo).

Ti ho cercato qualcosa di commerciale ed il suo costo, vediamo almeno che valore dà il mercato a questi dispositivi.

Ho trovato da 200 sino a 12.000 euro , questo è un modello intermedio con circa tutto quello che vorresti realizzare tu:
http://agrigardenazzi.it/rasaerba-ro...mow-rs622.html

[Sinapsi]

Grazie Jnojno.....ti quoto in tutte le considerazioni fatte....
L'ho dichiarato sin da subito....è più che altro un esercizio mentale e , forse, successivamente d'intenti...
Prodotti già fatti ne ho già visti parecchi, più che altro per capire ed estrapolare eventuali chicche e/o consigli....
L' husqvarna ha già prodotti migliori (sempre elettrici), ma sono convinto che si potrebbe migliorare il prodotto, spendendo pure meno (se vogliamo buttarla sulla pecunia).
Ma quello che ovviamente intriga di più è la realizzazione ex novo.... Se non altro perchè poi diventa un progetto open source e ci puoi fare quello che vuoi.
Vedrò....per ora è solo una grande infarinatura sull'argomento.... ma mi conosco e difficilmente abbandono l'osso, anche se magari passo anni a rosicchiarlo

[jnojno]

Eliminare o limitare l'uso del filo mi sembra una cosa prioritaria.

Rilevare e mappare il territorio con un carrellino che registri le posizioni, da importare poi nel tagliaerba?
( per giardini medio-grandi, per i grandissimi sarebbe una sfaticata assurda )

Se non fosse per il pericolo..... taglio d'erba al laser ? Silenziosissima.
ottima cosa quando l'erba è verde , per ritocchi ogni 48 ore dove non c'è nulla di incendiabile , non certo per il primo taglio in zone ancora non trattate.
Ma non è il massimo in presenza di parti incendiabili, vero che è talmente veloce la cosa che un incendio è improbabile.

Sminuzzatura e raccolta del falciato lieve da ritocco, con aggiunta al tritato di semini e lettura copertura zone,
dove in mancanza di adeguato verde l'apparecchio rilascia il miscuglio del falciato/tritato frammisto a nuovi semi
e soluzione dei punti dove l'erba è più rada.....

In breve, qualcosa che ancora non è implementata negli odierni tagliaerba.

[Sinapsi]

Per il laser, ho già un amico che, stanco di voler tagliare la siepe, me lo aveva proposto.... ma è pura follia pensare di riuscire a tagliare una siepe col laser...
Anche l'erba, richiederebbe una notevole potenza del laser.... consumi di corrente e temperature dell'elettronica a parte, la reputo per ora una strada impercorribile: troppi rischi, troppi costi e troppe beghe da assecondare.
Invece l'idea di 'accumulare' piccole quantità di triturato, da depositare successivamente nelle zone più bisognose di azotati per la 'concimazione', è una chicca non da poco

Credo che per la lama, la soluzione per ora più intelligente che ho trovato sia quelle del disco con lame 'flottanti'.



Questa soluzione permette di aggirare gli eventuali ostacoli e/o oggetti che possano finire sotto il piatto, diminuendo di fatto i possibili blocchi del robot.
Se a queste lame gli aggiungi un pizzico di inclinazione, riesci a raccogliere anche del triturato per il punto precedente